Metodom sila odrediti reakcije za datu obostrano uklještenu
gredu uslijed zadatih pomjeranja oslonaca: ¢
1
, ¢
2
,

v
1 ,
,

v
2
, u
1
,
u
2.
Zadato E, J i A. Nepoznato: M
1
,M
2
,V
1
,V
2
,N
1
,N
2

L
1
2
u
v
¢
M
1
M
2

N
2

N
1

V
1

V
2

Osnovni sistem i jedinični dijagrami
momenata
X
1

X
2

X
3

M
1

M
2

N
3

1
.
0

1
.
0

1
.
0

M
3
=0
Sistem jednačina
EJo
11
=EJ o
22
=L/3; EJo
12
=-L/6; EJ o
13
= EJ o
23
=0;
EA o
33
=L
A
1S
=¢1+v1/L-v
2
/L; A
2S

2
+v
1
/L-v
2
/L; A
3S
=u
2
-u
1
;
1 2 1
1 2 2
3 3
0
3 6
0
6 3
0
S
S
S
L L
X X EJ
L L
X X EJ
L X EA
÷ ÷ A =
÷ + ÷ A =
· ÷ A =
( )
( )
1 1 1 2
1 1 2
1 2
1 1 2
2
2 0
3 6
2
2
3
2
2
S S
S S
L L
X X EJ EJ
L
X EJ
v v
EJ
X
L L
¢ ¢
÷ ÷ A ÷ A =
= · A + A
· ÷ | |
= + +
|
\ .
Reaktivne sile
( )
( )
( )
( )
1 2
1 1 2
1 2
2 2 1
1 2
1 2
1 1 2
2
1 2
2 1 2
2
1 2
1
2 1
2
3
2
2
3
2
2
6
2
6
2
v v
EJ
M
L L
v v
EJ
M
L L
v v
M M EJ
V
L L L
v v
EJ
V
L L
u u
N EA
L
u u
N EA
L
¢ ¢
¢ ¢
¢ ¢
¢ ¢
· ÷ | |
= + +
|
\ .
· ÷ | |
= + +
|
\ .
÷ | |
+
= = + +
|
\ .
÷ | |
= ÷ + +
|
\ .
÷
=
÷
=
*
*
* - Takabey-eve jedna~ine
Veza između sila i pomaka na krajevima štapa
Matrica krutosti
3 2 3 2
1 1
1 1
2 2
1 1
2 2
2 2
2 2
3 2 3 2
2 2
0 0 0 0
12 6 12 6
0 0
6 4 6 2
0 0
0 0 0 0
12 6 12 6
0 0
6 2 6 4
0 0
EA EA
L L
EJ EJ EJ EJ
N u
l l l l
V v
EJ EJ EJ EJ
M
l l l l
N u EA EA
L L
V v
EJ EJ EJ EJ
M
l l l l
EJ EJ EJ EJ
l l l l
¢
¢
(
÷
(
(
(
÷
¦ ¹ ¦
(
¦ ¦
(
¦ ¦
(
÷
¦ ¦
¦ ¦
(
= ·
´  ´
(
¦ ¦
÷ (
¦ ¦
(
¦ ¦
(
¦ ¦
¹ )
÷ ÷ ÷
(
(
(
÷
(
¸ ¸
¹
¦ ¦
¦ ¦
¦ ¦
¦ ¦

¦ ¦
¦ ¦
¦ ¦
¦ ¦
¹ )
Matrica krutosti
| |
{ } | | { }
3 2 3 2
2 2
3 2 3 2
2 2
0 0 0 0
12 6 12 6
0 0
6 4 6 2
0 0
0 0 0 0
12 6 12 6
0 0
6 2 6 4
0 0
EA EA
L L
EJ EJ EJ EJ
l l l l
EJ EJ EJ EJ
l l l l
K
EA EA
L L
EJ EJ EJ EJ
l l l l
EJ EJ EJ EJ
l l l l
F K u
(
÷
(
(
(
÷
(
(
(
÷
(
=
(
÷ (
(
(
÷ ÷ ÷
(
(
(
÷
(
¸ ¸
= ·
Matrica krutosti
Matrica krutosti zavisi isklju~ivo od duine,
popre~nog presjeka i modula elasti~nosti. Svaki
{tap u ravni ima ovakvu matricu krutosti.
Dimenzije matrice krutosti odgovaraju stepenu
slobode kretanja {tapa.
[tap u prostoru ima 12 SSK, {to zna~i da matrica
krutosti ima dimenzije 12x12.
U slu~aju da se zanemaruju normalne sile,
odnosno aksijalne deformacije {tapa, matrica
krutosti za {tapove u ravni ima dimenzije 4x4.
Matrica krutosti u slu~aju zanemarenja
normalnih sila
3 2 3 2
1 1
2 2
1 1
2 2
2 2 3 2
2 2
2 2
12 6 12 6
6 4 6 2
12 6 12 6
6 2 6 4
EJ EJ EJ EJ
l l l l
V v
EJ EJ EJ EJ
M
l l l l
V v EJ EJ EJ EJ
l l l l
M
EJ EJ EJ EJ
l l l l
¢
¢
(
÷
(
(
¦ ¹ ¦ ¹
(
÷
¦ ¦ ¦ ¦
(
¦ ¦ ¦ ¦
= ·
´  ´ 
(
¦ ¦ ¦ ¦
(
÷ ÷ ÷
¦ ¦ ¦ ¦
(
¹ ) ¹ )
(
( ÷
¸ ¸
Metoda deformacija
Metoda deformacija služi za izračunavanje uticaja na
statički neodređenim nosačima. Zasniva se na tome da
se za svako pomjeranje postavljaju odgovarajući uslovi
ravnoteže. U opštem slučaju to su:
- za zaokrete čvorova: suma momenata jednaka nuli
- za pomake čvorova: suma sila jednaka nuli.
Pri ovome se sile izražavaju preko pomjeranja krajnjih
čvorova štapa. Na taj način se dobiva n jednačina sa n
nepoznatih pomjeranja, gdje je n ukupan broj
mogućih pomjeranja čvorova na sistemu.
Matrična jednačina metode deformacija
| | { } { } F u K = ·
Gdje je: [K] - globalna matrica krutosti sistema,
dimenzija n x n
{u} - vektor nepoznatih pomjeranja
{F} - vektor sila koje djeluju u pravcu
nepoznatih pomjeranja
Metoda deformacija
Tačna metoda deformacija podrazumijeva da se u
račun uzimaju sva moguća pomjeranja sistema,
tj. matrice krutosti štapova su dimenzija 6x6.
Ovakve matrice krutosti se koriste u softverskim
algoritmima za proračun linijskih nosača.
Tehnička metoda deformacija zanemaruje
pomjeranja duž štapa, odnosno pretpostavlja se
da je aksijalna krutost štapova beskonačna. To
odgovara zanemarenju uticaja normalnih sila kod
metode sila. Ova metoda se primjenjuje pri
proračunu konstrukcija bez korištenja računara.
Tehnička metoda deformacija - Postupak
1. Identificiraju se nepoznata pomjeranja, i to:
•Uglovi zaokreta čvorova - u svakom čvoru gdje
postoji barem jedan kruti ugao. Ako u jednom čvoru
ima više krutih uglova, tu i dalje postoji samo jedan
nepoznati ugao zaokreta.
•Pomaci čvorova
Pomaci čvorova se određuju tako što se u svaki čvor
sistema ubaci puni zglob. Na taj način se dobiva tzv.
zglobna šema. Virtualna pomjeranja zglobne šeme kao
mehanizma predstavljaju nepoznate pomake čvorova
nosača.
Tehnička metoda deformacija - Postupak
2. Sastavljaju se Takabejeve jednačine za momenat na
svakom kraju štapa i postavlja se uslov da je suma
momenata u svakom čvoru jednaka nuli. Na taj način
se dobiva m jednačina, gdje je m broj nepoznatih
uglova zaokreta čvorova, odnosno formirano je m
vrsta globalne matrice krutosti.
3. Isijecaju se svi čvorovi koji imaju isto pomjeranje i
postavljaju se uslovi ravnoteže za svaki čvor. Ovi
uslovi se uvijek mogu izraziti pomoću onoliko
jednačina koliko ima nepoznatih pomjeranja. Na taj
način se dobivaju preostale jednačine metode
deformacija.
Tehnička metoda deformacija - Postupak
4. Dobiveni sistem jednačina se rješava, čime se
dobivaju nepoznata pomjeranja.
5. Dobivene vrijednosti za pomjeranja se ubacuju u
Takabejeve jednačine, čime se dobivaju vrijednosti
momenata na krajevima svakog štapa.
6. Svaki štap se rješava posebno, kao prosta greda,
opterećena datim opterećenjem i dobivenim
momentima na krajevima štapa.
Umjesto tačke 5 može se izmnožiti matrica krutosti
štapa sa vektorom pomjeranja na krajevima štapa. Na
taj način se dobiva vektor čiji su članovi momenti i
transverzalne sile na krajevima štapa.
KONVENCIJE
U literaturi se mogu sresti razne konvencije koje definišu
pozitivni smjer sila, odnosno pomjeranja. U zavisnosti od
usvojene konvencije, mijenjaju se određeni predznaci u matrici
krutosti štapa. Na vježbama ćemo koristiti konvenciju koja se
koristi u programu CAL.
Pozitivni smjer
pomjeranja
Pozitivni smjer
sila na štapovima
Pozitivni smjer
sila na čvorovima
Matrica krutosti {tapa
| |
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷ ÷ ÷
÷
÷
÷
=
l
EJ
l
EJ
l
EJ
l
EJ
l
EJ
l
EJ
l
EJ
l
EJ
L
EA
L
EA
l
EJ
l
EJ
l
EJ
l
EJ
l
EJ
l
EJ
l
EJ
l
EJ
L
EA
L
EA
K
4 6
0
2 6
0
6 12
0
6 12
0
0 0 0 0
2 6
0
4 6
0
6 12
0
6 12
0
0 0 0 0
2 2
2 3 2 3
2 2
2 3 2 3
Takabejeva
jedna~ina:
( )
|
.
|

\
|
÷ ·
+ ¢ + ¢ =
L
v v
L
EJ
M
2 1
2 1 1
3
2
2
Za dati nosač naći dijagrame presječnih sila:
a) Tačnom metodom deformacija
b) Tehničkom metodom deformacija
E = 1000 kN/m
2

40/40
40/60
20 kN/m
100 kN
4
4

A) Tačna metoda deformacija
U skladu sa tačnom metodom deformacija, ovaj
sistem ima ukupno tri pomjeranja: ugao zaokreta,
horizontalni i vertikalni pomak, tj. ¢
1
, u
1
i v
1
.
1
2
3
u
v
¢
1
2
[tap 1.
Takabejeva jednačina:
1
3
m
1-3

u
1

¢
1

67 . 26 7 . 2 2 . 7 ; 3 2
2
1 1 3 1 3 - 1
1
1 3 1
+ + ¢ = +
|
.
|

\
|
+ ¢ =
÷ ÷
v M
l
v
l
EJ
M m
1 3 1 1 3 1
1 1 3 1 3 1
1 3 3 1 1
1
2
3 1
1 3 3 1
3 1
60 ;
40 35 . 1 7 . 2 ; 6 3
2
u N u
l
EA
N
v V T
l l
v
l
EJ
V
l
M M
V
· = · =
+ + ¢ = +
+
+
|
.
|

\
|
+ ¢ =
+
=
÷ ÷
÷ ÷
÷ ÷
÷
÷ ÷
÷
m m
v
1

m
3-1

60 ; 35 . 1
12
3.6
4
4 . 14 2
3
= =
= =
l
EA
l
EJ
l
EJ
M
1-3

M
3-1

V
1-3
V
3-1

N
3-1

N
1-3

T
1-3
T
3-1

Štap 1.
Prethodne jednačine napisane u matričnom obliku:
¦
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
¦

¹
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
÷
+
¦
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
¦

¹
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
¢
·
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷ ÷ ÷
÷
÷
÷
÷
=
¦
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
¦

¹
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
÷
÷
÷
÷
÷
÷
67 . 26
40
0
67 . 26
40
0
0
0
0
2 . 7 7 . 2 0 6 . 3 7 . 2 0
7 . 2 35 . 1 0 7 . 2 35 . 1 0
0 0 60 0 0 60
6 . 3 7 . 2 0 2 . 7 7 . 2 0
7 . 2 35 . 1 0 7 . 2 35 . 1 0
0 0 60 0 0 60
1
1
1
1 3
1 3
1 3
3 1
3 1
3 1
v
u
M
V
N
M
V
N
Štap 2.
Takabejeva jednačina:
1
2
u
1

¢
1

1 1 2 1
1
1
1
2 1
8 . 0 13 . 2 ; 3 2
2
u M
l
u
l
EJ
M + ¢ =
|
.
|

\
|
+ ¢ =
÷ ÷
1 2 1 1 2 1
1 1 2 1
1
1
2
2 1
1 2 2 1
2 1
40 ;
40 . 0 8 . 0 ; 6 3
2
v N v
l
EA
N
u V
l
u
l
EJ
V
l
M M
V
· ÷ = · ÷ =
+ ¢ =
|
.
|

\
|
+ ¢ =
+
=
÷ ÷
÷ ÷
÷ ÷
÷
v
1

40 ; 40 . 0
12
07 . 1
4
27 . 4 2
1
3
1
1
= =
= =
l
EA
l
EJ
l
EJ
M
2-1

M
1-2

V
1-2

V
2-1

N
2-1

N
1-2

Štap 2.
Prethodne jednačine napisane u matričnom obliku:
¦
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
¦

¹
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
¢
÷
·
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
÷
÷ ÷ ÷
÷
=
¦
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
¦

¹
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
÷
÷
÷
÷
÷
÷
0
0
0
13 . 2 80 . 0 0 07 . 1 80 . 0 0
80 . 0 40 . 0 0 80 . 0 40 . 0 0
0 0 40 0 0 40
07 . 1 80 . 0 0 13 . 2 80 . 0 0
80 . 0 40 . 0 0 80 . 0 40 . 0 0
0 0 40 0 0 40
1
1
1
1 2
1 2
1 2
2 1
2 1
2 1
u
v
M
V
N
M
V
N
Ravnoteža čvora 1.
N
1-3

100
M
1-2

N
1-2

V
1-2

V
1-3

M
1-3

0 0 . 3
0 0 . 2
0 100 0 . 1
2 1 3 1
2 1 3 1
2 1 3 1
= + ¬ =
= ÷ ¬ =
= ÷ + ¬ =
÷ ÷
÷ ÷
÷ ÷
¿
¿
¿
M M M
N V Y
V N X
Izražavajući sile preko pomjeranja
gornje jednačine se transformišu u:
0 67 . 26 8 . 0 13 . 2 7 . 2 2 . 7 . 3
0 40 40 35 . 1 7 . 2 . 2
0 100 40 . 0 8 . 0 60 . 1
1 1 1 1
1 1 1
1 1 1
= + + ¢ + + ¢
= + + + ¢
= ÷ + ¢ +
u v
v v
u u
Globalna matrica krutosti
| | { } { } { } 0
0
0
0
67 . 26
40
100
33 . 9 7 . 2 8 . 0
7 . 2 35 . 41 0
8 . 0 0 4 . 60
1
1
1
= + ·
¦
)
¦

¹
¦
¹
¦
´
¦
=
¦
)
¦

¹
¦
¹
¦
´
¦
÷
+
¦
)
¦

¹
¦
¹
¦
´
¦
¢
·
(
(
(
¸
(

¸

F u K
ili
v
u
Prethodni sistem jednačina napisan u matričnom obliku:
Matrica K je globalna matrica krutosti sistema, u je vektor
nepoznatih pomjeranja, a F vektor sila, koje djeluju u pravcu tih
pomjeranja. Slijedeći korak je rješavanje sistema jednačina.
Rješenje sistema jednačina
¦
)
¦

¹
¦
¹
¦
´
¦
÷
÷ =
¦
)
¦

¹
¦
¹
¦
´
¦
¢ 776 . 2
786 . 0
692 . 1
1
1
1
v
u
Rješavanjem prethodnog sistema jednačina dobiva se:
Slijedeći korak je da se ova rješenja uvrste u jednačine za sile u
štapovima, tj. dobivena pomjeranja se smještaju u vektor
pomjeranja za svaki štap. Da bi se dobile sile na krajevima
štapa, potrebno je za svaki štap vektor pomjeranja pomnožiti sa
matricom krutosti štapa.
Presječne sile
56 . 4 67 . 26 7 . 2 2 . 7
1 1 3 1
= + + ¢ =
÷
v M
Štap 1.
78 . 38 67 . 26 7 . 2 6 . 3
1 1 1 3
÷ = ÷ + ¢ =
÷
v M
44 . 31 40 35 . 1 7 . 2
1 1 3 1
= + + ¢ =
÷
v V
56 . 48 40 35 . 1 7 . 2
1 1 1 3
= + ÷ ¢ ÷ =
÷
v V
52 . 101 60
1 3 1
= =
÷
u N
52 . 101 60
1 1 3
÷ = ÷ =
÷
u N
15 . 20
20 2
44 . 31
56 . 4
2
max
=
·
+ ÷ = M
Presječne sile
56 . 4 8 . 0 13 . 2
1 1 2 1
÷ = + ¢ =
÷
u M
Štap 2.
61 . 1 8 . 0 07 . 1
1 1 1 2
÷ = + ¢ =
÷
u M
54 . 1 4 . 0 8 . 0
1 1 2 1
÷ = + ¢ =
÷
v V
44 . 31 40
1 2 1
= ÷ =
÷
v N
54 . 1 4 . 0 8 . 0
1 1 1 2
÷ = + ¢ =
÷
v V
44 . 31 40
1 1 2
÷ = =
÷
v N
B) Tehnička metoda deformacija
Pod pretpostavkom da su štapovi aksijalno
apsolutno kruti, može se zaključiti da nijedna tačka
nema translaciju. Takav sistem se naziva
nepomjerljiv sistem. To znači da kompletan sistem
ima samo jedno generalisano pomjeranje: ¢
1
.
1
2
3
¢
1
2
1
2
3
1
2
Zglobna šema
Štap 1.
Takabejeva jednačina:
1
3
m
1-3

¢
1

67 . 26 2 . 7 ; 2
2
1 3 1 3 - 1 1 3 1
+ ¢ = + ¢ · =
÷ ÷
M
l
EJ
M m
m
3-1

35 . 1
12
3.6
4
4 . 14 2
3
=
= =
l
EJ
l
EJ
M
1-3

M
3-1

V
1-3
V
3-1

67 . 26 6 . 3 ;
2
1 3 1 1 - 3 1 3 1
÷ ¢ = + ¢ · =
÷ ÷
M
l
EJ
M m
Štap 1.
U ovom slučaju vektor sila se izražava matričnom
jednačinom:
¦
¦
)
¦
¦

¹
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
÷
+
¦
¦
)
¦
¦

¹
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
¢
·
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷ ÷ ÷
÷
÷
=
¦
¦
)
¦
¦

¹
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
÷
÷
÷
÷
67 . 26
40
67 . 26
40
0
0
0
2 . 7 7 . 2 6 . 3 7 . 2
7 . 2 35 . 1 7 . 2 35 . 1
6 . 3 7 . 2 2 . 7 7 . 2
7 . 2 35 . 1 7 . 2 35 . 1
1
1 3
1 3
3 1
3 1
M
V
M
V
Štap 2.
Takabejeva jednačina:
1
2
¢
1

1 2 1 1
1
2 1
13 . 2 ; 2
2
¢ = ¢ · =
÷ ÷
M
l
EJ
M
40 . 0
12
07 . 1
4
27 . 4 2
3
1
1
=
= =
l
EJ
l
EJ
M
2-1

M
1-2

V
1-2

V
2-1

Štap 2.
Pisano pomoću matrica:
¦
¦
)
¦
¦

¹
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
¢
·
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷ ÷ ÷
÷
÷
=
¦
¦
)
¦
¦

¹
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
÷
÷
÷
÷
0
0
0
13 . 2 8 . 0 07 . 1 8 . 0
8 . 0 4 . 0 8 . 0 35 . 1
07 . 1 8 . 0 13 . 2 8 . 0
8 . 0 4 . 0 8 . 0 4 . 0
1
1 2
1 2
2 1
2 1
M
V
M
V
Ravnoteža čvora 1.
100
M
1-2

M
1-3

0 0
2 1 3 1
= + ¬ =
÷ ÷ ¿
M M M
ili
858 . 2 0 67 . 26 33 . 9
0 67 . 26 13 . 2 2 . 7
1 1
1 1
= ¢ ¬ = + ¢
= + ¢ + ¢
Presječne sile
09 . 6 67 . 26 2 . 7
1 3 1
= + ¢ =
÷
M
Štap 1.
96 . 36 67 . 26 6 . 3
1 1 3
÷ = ÷ ¢ =
÷
M
96 . 19
20 2
28 . 32
09 . 6
2
max
=
·
+ ÷ = M
6.09 36.96
32.28
47.72
Presječne sile
09 . 6 13 . 2
1 2 1
÷ = ¢ =
÷
M
Štap 2.
05 . 3 07 . 1
1 1 2
÷ = ¢ =
÷
M
6.09 3.05
2.28
2.28
Normalne sile u štapovima se dobivaju iz uslova ravnoteže
horizontalnih i vertikalnih sila koje djeluju na čvor 1. To su isti
uslovi ravnoteže koji su korišteni kod tačne metode deformacija
ali su sada transverzalne sile poznate.
Dijagrami presječnih sila
M
T
N
101.54
31.44
38.78
4.56
1.61 1.54
31.44 48.56
6.09
3.05
36.96
47.72
2.28
32.28
32.28
102.28
20.15
19.96
Žuto - Tačna metoda def.
Zeleno - Tehnička met. def.