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Dinámica y Control de Procesos Industriales.

-Proceso de pasteurización-

-20121

Integrantes
• • • • • • • Gómez Eliana Montes Eugenio Cuenca Kevin Hauría Martín Calisse Daniel Quiroga Federico Ortiz María Hilda
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Proceso de obtención de leche apta para consumo

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en condiciones tales que garanticen la destrucción de los microorganismos patógenos y la casi totalidad de los microorganismos banales que pudiesen estar presentes. que ha sido sometida a un proceso térmico aprobado por una autoridad competente.Proceso de obtención de leche pasteurizada • Leche Pasteurizada: Es la leche cruda homogeneizada o no. Norma COVENIN 798-1994 5 . sin que se alteren sensiblemente las características organolépticas y físico-química de las mismas.

Proceso de obtención de leche pasteurizada • Equipo: Pasteurizador de placas 6 .

7 .

Variables que intervienen en el proceso • Variable Manipulada Caudal de vapor de agua (Qv) • Variable Controlada Temperatura final de la leche (Tle) Valor deseado: 77ºC 8 .

Efectos generales del calentamiento 9 .

Efectos generales del calentamiento 10 .

873 (miliVolt) + Pirómetro auto-tuning Precio: $305 11 .Sensor • Termocupla T Cobre conductor + Cobre-Níquel conductor – Rango: -250 . 20.181 . +400 (°C) -6.

esta operación puede realizarse en forma rápida y sencilla sin necesidad de desmontar la válvula de la instalación.Válvula • Válvula globo a pistón ½ pulgada No poseen asiento que pueda ser destruido por el vapor u otro medio de paso. que poseen la adecuada plasticidad para asegurar un cierre perfecto. Cuando ya no se puedan reajustar los anillos y tengan que ser suplantados. 12 . Los anillos se recambian en unos pocos minutos y la válvula queda inmediatamente en servicio ahorrando largas paradas de planta y costosa mano de obra. pues las partes de cierre que ajustan la válvula se hallan fuera del contacto con los mismos y los componentes de cierre son un pistón de acero inoxidable y dos anillos de grafito flexible (con inserciones de acero Inox).

ENSAYO DE LOS DISTINTOS ESQUEMAS DE CONTROL. 13 .

Funciones de transferencia del proceso • Pasteurizador • Válvula • Sensor de temperatura 14 .

suponiendo que la función de transferencia del controlador es unitaria. para lazo cerrado. Reducimos la función de transferencia de la siguiente manera: 15 .Análisis de Estabilidad Primero realizamos el análisis de estabilidad.

5𝑠+1) 4.3 (𝑠 +1)×(9s2 +26s+24) 𝑠+1 × 9s2 +26s+24 × 0.5s+1 +46.5𝑠+1) 𝑠+1 × 9s2 +26s+24 × 0.5 G(s)= 16 .3 × 2 𝑠 +1 9s +26s+24 10 9.3 0.5𝑠 4 +26.5𝑠 +1 9s +26s+24 G(S)= 10× 9.5𝑠 +1 +46.5 0.5 1+𝑠 +1× 2 ×0.5𝑠 3 +60𝑠 2 +62𝑠+70.Función de transferencia del sistema G(s)= 10 9.5𝑠+1 G(s)= 93×(0.5 93×(0.

De donde obtenemos la ecuación característica del la función de transferencia.5 =0 Luego realizamos el arreglo de Routh para analizar la estabilidad del sistema 17 .5s3+60s2+62s+70.5s4+26. Ec. Característica =4.

18 .5 0 0 0 0 El sistema es estable ya que se verifica la condición necesaria y suficiente de estabilidad de Routh.471698 24.235984 70.5 49.5 26.Arreglo de Routh S4 S3 S2 S1 S0 4.5 0 0 70.5 60 62 70. la que se enuncia como: "Un sistema será estable si y solo si todos los elementos de la primera columna del arreglo de Routh son positivos".

5 10×𝑘𝑐×9.Ahora se procede a montar el esquema de control de lazo cerrado pero empleando un controlador.5𝑠+1 𝑠+1 × 9s2 +26s+24 19 G(s)= .3 𝑠+1 × 9s2 +26s+24 0. es decir el valor de ganancia del controlador para el cual el sistema es marginalmente estable. para lo cual deberá hallarse el valor de kc. Donde la función de transferencia de nuestro controlador va a ser F(s)=kc 10×𝑘𝑐×9.3 1+ × 0.

5𝑠 3 + 60𝑠 2 + 62𝑠 + 24 + 46.5𝑠+1 +93𝑘𝑐×0.5𝑠 4 + 26.5 93𝑘𝑐×(0.5𝑠 4 +26.5𝑠+1) 𝑠+1 × 9s2 +26s+24 × 0.G(s)= 93𝑘𝑐×(0.5𝑘𝑐 Función de transferencia del sistema G(s) 20 .5𝑘𝑐 G(s)= De lo cual obtenemos la nueva función de transferencia del sistema: 93𝑘𝑐 × (0.5𝑠 3 +60𝑠 2 +62𝑠+24+46.5𝑠+1) 4.5𝑠 + 1) 4.

5kc 0 0 24+46. 𝟓𝒔𝟑 + 𝟔𝟎𝒔𝟐 + 𝟔𝟐𝒔 + 𝟐𝟒 + 𝟒𝟔.47 24+46. Característica= 𝟒. S4 S3 S2 S1 S0 4.471698 49. 𝟓𝒌𝒄 Aplicando el arreglo de Routh para encontrar mis valores de Kc para los cuales el sistema es estable.5kc 60 62 24+46.En donde nuestra ecuación característica ahora es: Ec.47 × 62 − 26.5 26.5kc 0 0 0 0 21 . 𝟓𝒔𝟒 + 𝟐𝟔.5 × (24 + 46𝑘𝑐) 49.5 49.

47×62−26.5kc>0 Obtenemos que los valores de kc se encuentran entre el siguiente intervalo.5×(24+46𝑘𝑐) 49. 𝟗𝟕 22 . para los cuales el sistema va a seguir siendo estable: −𝟎.47 >0 24+46. 𝟓𝟐 < 𝒌𝒄 < 𝟏.En cumplimiento con las condiciones: 49.

en donde la entrada es la variable manipulada que en nuestro caso es “caudal de vapor”.Simulaciones Lazo abierto En lazo abierto solo se considera el proceso. Donde la Ecuación característica es: 𝟗𝐬 𝟐 + 𝟐𝟔𝐬 + 𝟐𝟒 = 𝟎 El arreglo de Routh queda como: S2 S1 S0 9 26 24 24 0 0 23 .

3 9s2 +26s+24 Step funcion proceso Scope Scope1 salida temp leche t Clock tiempo 24 .• Primer caso: un escalón entrada caudal vapor 9.

Si con un aumento del caudal de vapor del 10% en forma de escalón (entrada de color azul). 25 . se obtiene un aumento en la temperatura de la leche (respuesta de color rojo).

• Segundo caso: una rampa entrada caudal vapor Scope1 9.3 9s2 +26s+24 Ramp funcion proceso Scope salida temp leche t Clock tiempo 26 .

27 . con una pendiente de uno y con ordenada al origen del caudal normal (entrada de color azul).Ahora con un aumento del caudal de vapor en forma de rampa. se obtiene un aumento en la temperatura de la leche (respuesta de color rojo).

28 .

-Sintonía de Controladores- Métodos de Ziegler-Nichols Siendo Kc = 𝟏. 𝟗𝟕 T = 4.52 s 29 .

182 1.825 2.4775 1.182 Kp 1 Out1 30 .562 1 s Integrator 1 Out1 du/dt Derivative 0.985 Tiempo integral Tiempo derivativo PI PIDparalelo PIDserie 1 In1 0.4775 Kp 2.26 0.526 KD 1.Obtenemos los siguientes valores: Ganancia Kp P 0.452 KD Add1 1 In1 1 s Integrator 2.26 Ki du/dt Derivative 0.825 Ki 3.8865 1.76 2.452 0.

Respuesta con controlador PIDserie 31 .

Respuesta con controlador PIDparalelo 32 .

Respuesta con controlador PIDserie (valores modificados por prueba y error) 1 In1 1 s Integrator 0.1 Kp 1 Out1 33 .05 Ki du/dt Derivative 4.5 KD 0.

Respuesta con controlador PIDparalelo (valores modificados por prueba y error) 1 In1 1 s Integrator Kp 0.1 du/dt Derivative 3.02 Ki 1 Out1 0.5 KD Add1 34 .

01 Display1 t Clock To Workspace3 35 .Comparación con valores obtenidos por prueba y error 77 Display2 In1 Out1 In2 SERIE To Workspace2 Controlador PID serie Scope1 Qvapor1 Scope Ref2 In1 Out1 In2 Scope2 PARALELO To Workspace1 Controlador PID paralelo 77.

1 36 .1 0.5 PID paralelo 0.Comparación con valores obtenidos por prueba y error PID serie Kp Ki Kd 0.05 4.1 0.01 3.

y los dos controladores se estabilizan en un valor deseado de temperatura de leche para una perturbación de +10% del caudal de vapor.Comparación entre controlador PID serie y PID paralelo Se puede observar que el controlador PID serie alcanza en su transitorio un pico menos pronunciado que el controlado PID paralelo. 37 .

42 Display2 Out1 In2 In1 P To Workspace2 t Clock 77. PI . PID 77.4 Display1 To Workspace5 1 In1 Out1 In2 PD To Workspace1 77 Display3 2 Set Point In1 Out1 In2 PI To Workspace3 Scope Qvapor1 3 76.Comparación entre controladores P . PD .95 Display4 In1 Out1 In2 PID To Workspace4 4 38 .

obtenemos los siguientes resultados PD PID P PI 39 .Si realizamos una perturbación del + 10% en el caudal de vapor.

para la perturbación dada. mientras que el controlador PD no sufre transitorios con oscilaciones pero logra estabilizarse en valores nocivos para nuestro producto y nuestro proceso. 40 . en sucesivos ensayos con perturbaciones de valores superiores al +10% del caudal nominal el controlador que mejor responde es el PID .Conclusiones Si bien en el gráfico anterior se puede apreciar que el controlador PD se estabiliza en menos tiempo que los demás controladores.

Ahora ensayamos un aumento en el caudal de vapor del +10% pero en un tiempo t=500 segundos momento en el cual el sistema ya se había estabilizado. P PD PID PI 41 .

Luego ensayamos una disminución en el caudal de vapor del 10% en un tiempo t=500 segundos con el sistema estabilizado PID PI P PD 42 .

podemos concluir que aunque el controlador que mejor se ajusta a las necesidades de nuestro proceso es el controlador PID. 43 .Conclusiones Finales Luego de modelar el proceso con los distintos controladores y experimentar con aumentos y disminuciones del caudal de alimentación. frente al controlador PI que aunque también logra estabilizarse en nuestro set point alcanza máximos y mínimos más pronunciados que provocarian la disminución de la calidad de nuestro producto final. por lo tanto el controlador que mejor se ajusta a este proceso es el controlador Proporcional Integral. el controlador PID presenta «ruido» lo que suele desestabilizar el sistema para tiempos mayores de estudio.