CURSO BÁSICO DE ADAMS

INDICE DEL CURSO ( Día 1)

1. 2. 3. 4. 5. 6.

Introducción Ensambles y exportación desde CAD Simulador dinámico Entorno visual y de simulación Herramientas básicas de Adams Marcos de referencia

INTRODUCCIÓN ADAMS que viene de sus siglas en inglés Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems

H (q)q  C (q, q)q  B0 q  G (q )  

INTRODUCCIÓN

INTRODUCCIÓN .

ENSAMBLES ACTIVAR EL ESTUDIO DE MOVIEMINTO ESTUDIO DE MOVIEMINTO PROPIEDADES FÍSICAS GRAVEDAD *ENSAMBLES COMPLETOS .

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS EXPORTAR A ADAMS .

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS Crear una carpeta en donde se Encuentran las piezas y el ensamble .

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS .

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS .

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS .

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS .

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS .

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS .

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS .

Herramientas básicas de ADAMS Cursor Regresar Color/piezas Medir Simulación interactiva Animación Graficar Centrar vista con un punto Zoom Posición Expandir Rotar Vista por caras Isométrico Color de fondo Mallado Renderizado Vista por tres puntos Cantidad de vista en una Sola ventana Proyección de perspectiva y ortográfica Ocultar iconos .

Herramientas básicas de ADAMS Crear piezas Articulaciones Movimiento Conectores . fuerzas y restricciones Vista por recuadro Mover en el plano Vista por ejes Visualizar eje principal .

Cambiar el color de fondo Cambiarle el color a las piezas . En ADAMS abrir el modelo.Ejercicio A partir de las piezas y ensambles de SolidWorks crear estudio de movimiento y exportar a ADAMS. renderizarlo y jugar con las vistas.

Marcos de referencia .

Marcos de referencia Para obtener los marcos de referencia es necesario obtener la cadena cinemática serial. .

Marcos de referencia z1 y1 z0 x0 z2 x1 y2 y0 x2 z3 x3 y3 .

Marcos de referencia .

Marcos de referencia .

Marcos de referencia .

Marcos de referencia .

Marcos de referencia .

4. 2. 5. 6. Contactos y restricciones Control (en ADAMS) Variables de estado posición Variables de estado velocidad Variables deseadas Torques y fuerzas Pruebas .INDICE DEL CURSO ( Día 2) 1. 7. 3.

Contactos y restricciones .

Contactos y restricciones Nombre Tipo 1er Solido 2do Solido * .

Marcos de referencia .

Control PD   Kpq  Kd q PID    Kpq  Kd q  Ki  q dt .

Control   Kpq  Kd q Error de posición angular  q  q  qdeseada Error de velocidad angular q  q  qdeseada .

Asignación de variables de estado .

Asignación de variables de estado Nombre de la variable Función CI .

Asignación de variables de estado .

Asignación de variables de estado Tipo de función .

Asignación de variables de estado (posición) Tipo de Función (Desplazamiento) .

Asignación de variables de estado (posición) Desplazamiento alrededor de z .

Asignación de variables de estado (posición) Punto móvil Punto fijo .

Asignación de variables de estado (velocidad) .

Ejercicios Asignar los marcos de referencia necesarios para el robot Obtener posiciones y velocidades del robot .

Control PID ADAMS 2.INDICE DEL CURSO ( Día 3) 1. Cinemática directa del robot . Asignación de parte integrativa del control 3.