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INTEGRIDAD DE SEAL

> ERICK SANCHEZ CASTILLO

SISTEMAS GPS
> La capacidad de un sistema de navegacin
depende de:

Precisin Disponibilidad Continuidad Integridad

> Desde el punto de vista de la seguridad la


integridad es el factor ms importante.

> Como saber si el sistema entrega


informacin correcta o errnea?
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QU ES INTEGRIDAD?
> LAS SEALES SE VEN AFECTADAS POR DISTINTOS FACTORES Y PUEDEN ENTREGAR INFORMACION CORRUPTA
> Integridad se refiere al nivel de confianza que puede depositarse en la informacin proporcionada por el sistema. > LA INTEGRIDAD NO ALTERA LA PRESICION > LA INTEGRIDAD DEL SISTEMA ES VARIABLE EN EL TIEMPO Y EN EL ESPACIO.
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POR QU ES IMPORTANTE ANALIZAR LA INTEGRIDAD?


> las distintas aplicaciones de los sistemas GNSS necesitan un grado de confianza distinto segn los usos. CALIDAD
> la seguridad de las mediciones por sistemas GNSS es primordial para usos aeronuticos y de navegacin (tambin nuevos usos) > efectos de (JAMMING) interferencia intencionalmente provocada

> el concepto de integridad cubre errores satelitales (rbita y reloj) as como la probabilidad de fallas no detectadas (hardware, anomalas ionosfricas en tiempos cortos, alteraciones climticas, mantencin del satlite)

> Fallos de un satlite de la constelacin altera el producto final en un grado notable.

Sistemas crticos requieren conocer la calidad de los datos La precisin puede ser aceptable, pero los datos no son 5seguros

Tipos de monitoreo
> Monitoreo externo
> GBAS: sistema de aumentacin basado en tierra (reas pequeas) > SBAS: Sistema de Aumentacin Basado en Satlites > mejoran el posicionamiento horizontal y vertical del receptor y dan informacin sobre la calidad de las seal

red de estaciones terrestres de referencia distribuidas por una


amplia zona que supervisan a las constelaciones de satlites de GNSS retransmiten los datos a una instalacin de procesamiento central calcula correcciones a los datos de efemrides y reloj de cada satlite a la vista Enva las correcciones de parmetros a sat. Geoestacionarios Las correcciones son captadas por el receptor, ajusta la informacin con las seales GNSS y obtiene una posicin ms integra.
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Monitoreo interno (receptor)


> Segn los tipos de Receptores se diferencian los mtodos de anlisis: > Receptores autnomos (C/A)

GNS 530W GARMIN WAAS CERTIFIED AEREO

> Receptores geodsicos (fase portadora)

4000IM MSK INTEGRITY MONITOR (MARINO)

Receptores autnomos
> RAIM (Receiver Autonomous Integrity Monitoring)
> RAIM detecta el fallo de un satlite, comparando la informacin sobre la posicin y tiempo obtenida de diversas combinaciones de cuatro satlites en un conjunto de por lo menos cinco satlites visibles.
> RAIM consta de dos algoritmos: un algoritmo de deteccin de errores, que detecta los fallos en satlites reales, y un algoritmo de control de geometra", que determina si la geometra de medicin es lo suficientemente fuerte para proporcionar la probabilidad necesaria de deteccin de perdidas y generar una alarma.

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1)
Con: Z=vector de pseudodistancia medida en M satlites x= vector 4x1 de; 3 coord.. y tiempo. N= vector gaussiano de ruido de PD. H= matriz Mx4 de observacin de las lneas a los satlites aumentados por un vector columna del estado del reloj.

2) Se obtiene un estimado de mnimos cuadrados de los verdaderos vectores de navegacin

3) Se determinan los residuos de los vectores de navegacin (agrupados en la matriz D) los cuales deben ser comparados con un vector predicho para el momento y lugar de navegacin. (Vector umbral T)

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si D > T, una alarma de integridad es activada Generalmente T es estimado por una distribucin de monte carlo o bien por una distribucin de parson (chi-square) [ref. 1]

RAIM POR OTROS MTODOS


> el mtodo presentado data del ao 1998 > en la actualidad el clculo estadstico para los vectores reales y predicciones son mediante: > mtodo de prioridad de probabilidad: calcula el vector D y el T mediante aproximaciones prioritarias de error e incertidumbre, es decir, las combinaciones se ordenan segn estimaciones de fallas. (tabla gamma) > IBPL: nivel de proteccin basado en isotropa: magnitudes vectoriales medibles dan resultados idnticos sin depender de la direccin que se mida (calculo de error por ruido N no es distribucin normal)
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Aplicacin RAIM
> FDE: fault detection and exclusion Utiliza las alarmas provenientes de RAIM con el fin de excluir en el
clculo final de posicin (en un periodo de actualizacin) a los satlites con fallas.

> Sistemas de rastreo vehicular Las posiciones en tierra no cuentan con sistemas de rastreo de
integridad , pero para aplicaciones de tele peaje, cobros por desplazamiento.
Ejemplo de no cumplimiento Posicin Real Solucin GNSS Ejemplo de no cumplimiento Error Posicin Real Solucin GNSS

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Aplicacin RAIM
> SAFETY-OF-LIFE: La integridad como evaluacin de seguridad en
aplicaciones ferroviarias de gran velocidad, bsqueda y salvamento, etapas del vuelo (piloto automtico, aproximacin en ruta, trafico areo zona aterrizaje. En futuro CAT I)

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Monitoreo de integridad basado en fase portadora


> Tal como en el mtodo autnomo, se busca encontrar la integridad de las mediciones de los diferentes satlites. > Las mediciones son simultaneas para dos receptores. > Las ambigedades son las ajustadas en el modelo de integridad. > Las dobles diferencias son las mediciones del modelo

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El filtro de Kalman
> El filtro de Kalman es un algoritmo desarrollado por Rudolf E. Kalman (NASA) en 1960 que sirve para poder identificar el estado oculto (no medible) de un sistema dinmico lineal. > El modelo se ajusta mediante posiciones fijas de los receptores. > Los algoritmos de prediccin y de vectores reales son determinados por prospecciones dinmicas al modelo de kalman, y no son relativas a los parmetros de errores (N) > (mayor informacin en : Carrier Phase Based Integrity Monitoring for High Accuracy Positioning, IESSG, University of Nottingham) 16

gracias

Preguntas?
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TERMINOLOGIA
> JAMMING: BLOQUEO DE SEALES GPS, se utiliza un
modulador de fase, con la frecuencia delimitada de la transmisin GPS, agregando ruidos que modifique o retarde la seal GPS original.

> MSK: MODULACION POR DESPLAZAMIENTO MINIMO, tipo

de modulacin de la onda portadora, con mayor capacidad de deteccin y eliminacin de ruidos. (Minimum Shift Keying: A Spectrally Efficient Modulation, IEEE Communications Magazine, 1979)

> DISTRIBUCION DE PARSON (chi^2): distribucin de

probabilidad continua con un parmetro k que representa los grados de libertad de la variable aleatoria. (X=Z1+Z2+Z3+Z4.+ZK con X~ZK)

Referencias: IESSG, University of Nottingham Inside GNSS www.trimble.con UK civil Aeronautic Autority www.caa.co.uk International Technical Meeting of The Satellite Division of The Institute of Navigation, ION GPS-98, September 15-18, 1998, Nashville, Tennessee

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