Prof. Dr.

Manfredo Veloso Borges Correia Lima Disciplina: Controle de processos Turma:MJ Recife, 15 de outubro de 2012

Abizair Bernardes Bruno Duque Carlos Eduardo Ewerton de Oliveira Figueira Juliane do Carmo Rebeca Isis

Sistema adaptativo: Sistema que capaz de se acomodar a mudanas imprevisveis no meio-ambiente, venham essas mudanas de dentro do sistema ou de fora desse. (Ogata) Importncia: Alm de se mudanas ambientais, ajustar erros moderados engenharia, aumentando do sistema. acomodar para tambm pode de projeto de a confiabilidade

Sistema de controle adaptativo: aquele que mede de forma contnua e automtica, as caractersticas dinmicas do processo, as compara com as caractersticas dinmicas desejadas, e usa a diferena para variar parmetros ajustveis do sistema ou para gerar um sinal atuante de tal forma que o desempenho timo pode ser mantido independentemente das mudanas ambientais.

IMPORTANTE!!! Para usarmos o termo sistema adaptativo, devem existir caractersticas de autoorganizao. Se o ajuste dos parmetros do sistema feito apenas por medio direta do ambiente, o sistema no adaptativo.

No incio dos anos 50, existiram intensas pesquisas em controle adaptativo, para melhorar a performance de pilotos automticos de aeronaves. Era visvel que o controle com realimentao linear atendia bem a uma condio de operao. Contudo, esse tipo de controle era ineficiente, quando se tratava de outra condio. Ento, outro tipo de controle era necessrio, visto que diversas so as condies de vo.

X-15, aeronave da fora area norte americana

Em qualquer linguagem, adaptar significa modificar um determinado comportamento para atender a novas circunstncias. Ento, controle adaptativo aquele que pode modificar seu comportamento em resposta uma variao da dinmica do processo e as caractersticas do distrbio. importante deixar claro que controle adaptativo e controle com realimentao NO SO SINNIMOS, ainda que o controle adaptativo possua realimentao.

As trs funes do controle adaptativo:

Identificao; Deciso; Modificao.

Identificao: As caractersticas dinmicas do sistema devem ser medidas continuamente; As identificaes no podem demorar muito pois, caso contrrio, podem ocorrer novas variaes nos parmetros do processo; Se o sistema no necessita de identificao e a adaptabilidade baseada apenas em medidas do ndice de desempenho, o sistema chamado de sistema de controle otimizante.

Fatores que causam parmetros: Carga do manipulador; Envelhecimento; Temperatura; Condies de lubrificao.

variaes

nos

Estratgia de controle adaptativo = mtodo de controle + mtodo de identificao de parmetros. Comparar o modelo nominal e a dinmica real para criar um erro e chegar correo.

Deciso: Uma vez que o processo foi identificado, ele comparado com as caractersticas timas, e ento uma deciso deve ser tomada como os parmetros ajustveis (caractersticas do controlador) devem ser variados para manter um desempenho timo.

Modificao: Se refere modificao de sinais de controle de acordo com os resultados da identificao e da deciso; A modificao pode ser feita mediante ajustes nos parmetros do controlador para compensar as mudanas dinmicas do processo ou na sntese de sinal de controle, baseado na F.T do processo, no ndice de desempenho e na resposta transitria desejada.

Medio de forma contnua e automtica das caractersticas dinmicas de um sistema Compara todas as caractersticas dinmicas com aquelas desejadas . Usa a diferena da comparao para variar parmetros ajustveis do sistema.

Gera um sinal atuante para que o desempenho timo possa ser mantido independentemente das mudanas ambientais. Um sistema s pode ser considerado adaptativo se houver caractersticas de auto-organizao . O sistema no adaptativo se o ajuste dos parmetros feito apenas por medio direta do ambiente.

Escalonamento de Ganhos (direto); Controle Adaptativo por Modelo de Referncia (direto); Reguladores Auto-Sintonizveis (indireto). .

Controle Adaptativo Direto adaptativo por desempenho

Tcnica muito utilizada para reduzir os efeitos da variao de parmetros em aplicaes industriais. Exemplos: Controle de velocidade em mquinas, controle da taxa de produo (constantes de tempo e atrasos so frequentemente inversamente proporcionais a taxa de produo)...

Os parmetros do controlador so variados de forma discreta dentro de um conjunto prdefinido; O algoritmo de controle adaptativo consiste em selecionar, em funo das variveis auxiliares, qual dos controladores o mais adequado em um dado instante de tempo.

O desempenho desejado para a planta especificado por um Modelo de Referncia; Ajustes nos parmetros do controlador so baseados na diferena entre a sada da planta e a sada do modelo de referncia.

Piloto de automtico de um avio:

Piloto de automtico de um avio:

projetado para ajustar os ganhos de malha em funo da altitude O ajuste baseado diretamente na informao sobre o ambiente, Logo o sistema no adaptativo .

O processo conhecido de forma imprecisa. O problema do controle adaptativo projetar um controlador que resulte num desempenho satisfatrio. Um dos principais problemas a serem superados no projeto de sistemas utilizando gain scheduling a determinao de variveis que permitam uma adequada programao dos ganhos.

Implementao do controlador adaptativo : I. Caracterizar o comportamento desejado do sistema em malha fechada. II.Determinar a lei controle adequada com os parmetros ajustveis III.Encontrar um mecanismo para ajuste dos parmetros; IV.Implementar a lei de controle.

O uso do controle adaptativo traz vantagens e desvantagens: Os principais pontos positivos so:

Adaptvel a vrias condies de uso; Aumentam a confiabilidade do sistema; Funcionam sem auxlio humano.

Por outro lado, o principal fator negativo a complexidade dos sistemas que usam controle adaptativo. Isso acarreta num maior custo no projeto e numa maior complexidade de engenharia dos sistemas de controle. Cabe ento, fazer o estudo da situao para saber se as vantagens do controle adaptativo compensam seu alto custo e complexidade

Adaptive Control, Second Edition - Karl Astrm and Bjrn Wittenmark; Adaptive Control - Stability, Convergence and Robustness - S. Sastry e M. Bodson; Engenharia de controle moderno, 3 edio - Katsuhiko Ogata; Sistemas de controle moderno, 8 edio Richard Dorf.