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Bienvenidos al Curso de GNSS.

Ing. Luis A. Mrquez Amieva luis.marquez@prodigy.net.mx luis_marquez_1971@hotmail.com

Introduccin al Sistema GNSS

ndice - Seccin 1
Descripcin del Sistema GPS Clasificacin Segn su Aplicacin Ventajas del Sistema GPS

Limitaciones del Sistema GPS


Los Sistemas de Navegacin GNSS. Navstar Glonass Galileo Compass Sistemas de Ampliacin

Introduccin al Sistema GPS

Introduccin al Sistema GPS

GPS
Global Positioning System
Sistema de Posicionamiento Global Sistema puesto en servicio (1978 ) y administrado por el Departamento de Defensa de los E. U. A. Usa la constelacin NAVSTAR ( NAVigation System Time And Range ) Sistema de Navegacion que proporciona tiempo y distancia y sirve para proveer al usuario de informacin de alta precisin de: Navegacin Ubicacin exacta en 3D Tiempo (Sincronizacin)

Descripcin del Sistema GPS

Componentes del Sistema GPS


Segmento Espacial:
Constelacin de 32 Satlites.
28 Satlites disponibles, 4 Satlites de Reserva, Ubicados en 6 planos orbitales, 55 de inclinacin, Angulo de separacin 60, 20,200km de altura orbital, 12 horas de perodo orbital, Visibles entre 4 y 5 horas, Vida til de 7.5 aos, Relojes atmicos de Cesio-Rubidio, Precisin nona segundos 0.000 000 001 seg.

55

Ecuador

Estado Actual

Descripcin del Sistema GPS

Componentes del Sistema GPS.


Segmento Control:

5 Estaciones de Rastreo
y monitoreo para realizar la correccin de los relojes de los satlites y de las efemrides. 1. Colorado Springs 2. Ascensin 3. Diego Garca 4. Kwajailen 5. Hawaii
5 1 4

2 3

Descripcin del Sistema GPS

Componentes del Sistema GPS.


Segmento Usuario:
Recibe las seales de los satlites y las utiliza para calcular la posicin de un punto o mvil. Antena: Recibe la seal de los satlites.

Receptor: Registra los datos transmitidos y calcula la distancia receptor-satlite.

Procesador: Convierte los datos en una posicin tridimensional y almacena la informacin obtenida.

Descripcin del Sistema GPS

Mediciones de GPS con Cdigo. (Pseudo-Rangos o Pseudo-Distancias)


La Distancia es calcula por la diferencia de tiempo entre la velocidad de transmisin de la seal de GPS. Distancia = Velocidad X Tiempo D= V x T T = 10:25:30.1212-10:25:30.1901 Vel. de Transmisin:

10:25:30.1212

300,000 Km/seg.
10:25:30.1901

T = 0.0689 seg.

D = 300,000 Km/seg. X ( 0.0689 seg. ) D = 20,670 Km. D=VxT

Descripcin del Sistema GPS

Mediciones de GPS con Fase Portadora.


La Distancia es calcula por medio del numero de ciclos recibidos y estos son multiplicados por la longitud de onda. Long. de Onda en L1 = 19 cm. Long. de Onda en L2 = 24 cm. No. de ciclos recibidos

10:25:30.1212

Distancia = No. de ciclos X Long. De Onda


D= No. Ciclo x L O Ejemplo: No. De ciclos recibidos = 108,235,169

10:25:30.1901

D = 108,235,169 x 0.19
D = 20,564.682 Km.

Posicionamiento Puntual

X= Y= Z= X= Y= Z=

X= Y= Z=

X= Y= Z=

X= Y= Z=

Coordenadas en sistema WGS-84

Posicionamiento Puntual

En teora la posicin de un punto puede tener una exactitud de 10 a 20 metros utilizando el cdigo C/A

20 m

P = Posicin Verdadera

Desafortunadamente

GPS

no trabaja en un laboratorio.
Trabaja

en un mundo real el cul tiene una serie de fuentes de error.

Fuentes de Error Errores en los Satlites.

Modelo del reloj del Satlite El tiempo es una parte muy crtica para el GPS, y an cuando son usados relojes atmicos, estos estan sujetos a pequenas imprecisiones de tiempo, y estas imprecisiones se traducen en errores de posicin. Incertridumbres en la rbita La posicin de los satlites en el espacio es tambin una parte importante, ya que esta es el inicio de todos los clculos. Se desva un poco de sus rbitas predefinidas.

Fuentes de Error Errores de Observacin.

19,950 Km

Los satlites GPS transmiten va ondas de radio la informacin de su tiempo y se asume que estas senales de radio viajan a la velocidad de la lz. Estas senales deben viajar a travs de las diversas capas que forman parte de la atmosfera. Al pasar dor las diferentes capas, la senal sufre retrazos. Estos retrazos se traducenen un error en el clculo de la distancia entre el satlite y el receptor

200 Km

Ionsfera

Tropsfera 50 Km

Fuentes de Error Errores de Observacin.

La Ionsfera

Prediccin de la Radiacin Solar.

Fuentes de Error Multi-Trayectoria.

Cuando la senal GPS llega a la superficie de la Tierra, esta puede reflejarse en varios objetos. Primero la antena recibe la senal directamente, un poco mas tarde recibe la senal que ha sido reflejada en alguna obstruccin.

User Equivalent Range Errors. (UERE)

400

Metros

300

200

100

Cmo se puede mejorar la Precisin? Utilizando el GPS Diferencial

Angulo de Corte = Angulo de Elevacin.

10

10

Perdida de Precisin (DOP).

Es un indicador de la incertidumbre de una posicin con respecto a la geometra de los satlites Es un indicador de la fuerza de la figura formada por los satlites rastreados en el momento de la medicin

GDOP (Geomtrica) Inlcuye Lat, Lon, Altura y Tiempo PDOP (Posicin) Incluye Lat, Lon y Altura HDOP (Horizontal) Incluye Lat y Lon VDOP (Vertical) Incluye altura slamente

GDOP Bueno

Perdida de Precisin (DOP).

Es un indicador de la incertidumbre de una posicin con respecto a la geometra de los satlites Es un indicador de la fuerza de la figura formada por los satlites rastreados en el momento de la medicin

GDOP (Geomtrica) Inlcuye Lat, Lon, Altura y Tiempo PDOP (Posicin) Incluye Lat, Lon y Altura HDOP (Horizontal) Incluye Lat y Lon VDOP (Vertical) Incluye altura slamente

GDOP Pobre

Posicionamiento Diferencial.

X= Y= Z= X= Y= Z=

X= Y= Z=

X= Y= Z=

X= Y= Z= X=, Y=, Z=

Posicionamiento Diferencial.

GPS Diferencial.

Punto conocido Punto a medir X, Y , Z Punto a medir

Lnea Base

Lnea Base

Se determina una posicin a partir de otra conocida.

Posicionamiento Diferencial.

GPS Diferencial.

Posicin relativa entre dos o ms estaciones GPS.


Elimina los errores en los relojes y en las efemrides. Elimina los efectos atmosfricos.

Posicionamiento Diferencial.

GPS Diferencial Diferencial en Post - Proceso


Solucin u obtencin de las coordenadas en proceso posterior.

Diferencial en Tiempo Real


Obtencin de las coordenadas al instante.

Posicionamiento Diferencial.
GPS Diferencial Post Proceso

Posicionamiento Diferencial.
GPS Diferencial Post Proceso

Programa de Pos - proceso:


Clculo de la posicin. Mtodos diferenciales. Transformacin de Coordenadas. Exportacin / Importacin de datos. Ajuste de Redes.

Posicionamiento Diferencial. RTK

GPS Diferencial de Tiempo Real


Radio mdem: Establece el radio enlace entre las estaciones.

Antena: Recibe la seal de los satlites.

Receptor: Registra los datos transmitidos y calcula la distancia receptor-satlite. Procesador: Convierte los datos en una posicin tridimensional y almacena la informacin obtenida.

Posicionamiento Diferencial.
GPS Diferencial de Tiempo Real de Cdigo
La Estacin de Referencia:
Ubicada en un punto conocido Rastreo de todos los satlites disponibles. Calcula las correcciones de las coordenadas. Mediante el radio enlace transmite los valores de las correcciones de las coordenadas.

La Estacin mvil:
Recibe los valores de las correcciones mediante el radio enlace.. Aplica los valores de correccin para dar su posicin correcta.

Precisin (lnea base): 0.50m a 1m. (superior a 100km)

Posicionamiento Diferencial.
GPS Diferencial de Tiempo Real de Fase
La Estacin de Referencia:
Ubicada en un punto conocido Rastreo de todos los satlites disponibles. Mediante el radio enlace transmite las mediciones GPS y las coordenadas de la estacin de referencia.

La estacin mvil:
Recibe las mediciones GPS y las coordenadas de la estacin base mediante el radio enlace. La estacin mvil se hace cargo del clculo para la solucin de ambigedades.

Precisin (lnea base): 1cm a 2 cm + 2ppm. (hasta 10km)

Clasificacin segn su Aplicacin.

Aplicaciones del Sistema GPS Geodesia Topografa

SIG/GIS
Navegacin Profesional Navegacin Personal Sincronizacin

Clasificacin segn su Aplicacin.


Geodesia
Receptores Geodsicos.
Receptores de doble frecuencia. 9 o 12 Canales Robustos. Ms Precisos. Miden Cdigo y Fase Portadora. Medicin de distancias largas (500 Km.. por ejemplo). Costo $ 48,000 Dls US Precisin de la lnea base: 3mm + 0.5 ppm Mtodo Esttico 5mm + 0.5 ppm Mtodo Esttico Rpido 10 a 20 mm + 1 ppm Mtodo Cinemtico 5mm + 0.5 ppm en Tiempo Real.

Clasificacin segn su Aplicacin.


Topografa
Receptores Topogrficos
Receptores de una frecuencia. 9 o 12 Canales Ms ligeros que los geodsicos. Menor precisin. Miden Cdigo y Fase Portadora. Medicin poco frecuente de distancias largas (hasta 100km). Costo $ 26,000 Dls US Precisin de la lnea base: 10mm + 2 ppm 15 a 30 mm + 2 ppm. 0.50 m a 1.0 Mtodo Esttico Mtodo Cinemtico DGPS.

Clasificacin segn su Aplicacin.

Sistemas de Informacin Geogrfica


Receptores GPS/SIG

Receptores de una frecuencia. De mano. Menor precisin. Miden Codigo y solo algunos modelos miden Fase Portadora. Medicin poco frecuente de distancias largas (hasta 20km). Costo $ 13,000 Dls US

Precisin de la lnea base con mediciones de pseudo rango (cdigo):


0.30 a 0.50 metros, Mtodo Esttico 0.50 a 1.0 metros, Mtodo Cinemtico.

Clasificacin segn su Aplicacin.

Navegacin Profesional
Receptores para la Navegacin Area o Martima.

Receptores de una frecuencia. De mano. Baja precisin. Miden Cdigo nicamente. Equipos para proveer ubicacin a vehculos terrestres, areos y martimos. Costo $ 500 a 2,000 Dls US

Precisin de la ubicacin:
10 a 20 metros.

Clasificacin segn su Aplicacin.

Navegacin Personal
Receptores para la Navegadores Personales.

Receptores de una frecuencia. De mano. Baja precisin. Miden Cdigo nicamente. Equipos para proveer ubicacin a Personas. Costo $ 199 a 545 Dls US Precisin de la ubicacin: 10 a 20 metros.

Clasificacin segn su Aplicacin.

Sincronizacin
Receptores para la Sincronizacin.
Receptores de una frecuencia. Receptores robustos y/o para montaje en gabinetes de control Base de tiempo de mayor exactitud. Precisin Autnoma ( Promedia Posicin de 24 a 72 Hrs.) Miden Cdigo y Fase Portadora. Mltiples salidas para sincrona y control de otros dispositivos. Opcin de trabajar con bases de tiempo: Atmica, Rubidio, Cesio y Cuarzo. Costo $ 5,000 Dls US Precisin del Tiempo: 10 milisegundos o nona segundos con relojes de Rubidio.

Ventajas.

Ventajas vs Equipo convencional


No es necesaria la visibilidad entre estaciones. Seleccin de sitio independiente de la red. Reduccin del nmero de sitios. Beneficios ambientales. Independiente del clima. Operacin diurna y nocturna. Operacin sencilla. Amplia gama de aplicaciones. Precisin Geodsica. Significativamente ms rpido. Ventajas econmicas.

Limitaciones.

Limitaciones vs Equipo convencional


Mediciones a cielo abierto.
Obstrucciones: Interferencia Electromagntica. Edificios y construcciones. Cerros y montaas. Follaje.

Limitaciones.

Interferencia Electromagnetica.

GNSS

- Global Navigation Satellite Systems

- Comprende todas las tecnologas espaciales de navegacin incluyendo los sistemas de ampliacin

El Futuro del GNSS Sistemas de Ampliacin.


WAAS Wide Area Augmentation System (Sistema de ampliacin del anco del area Diseado por la Administracin de la Aviacin Federal (FAA) de U.S.A. para proveer el incremento necesario de la seal de el GPS SPS (Standar Positioning Service)utilizado en la navegacin para las operaciones en la Aviacin Recibido en L1 por recpectores con WAAS Provee DGPS Practicamente ningn beneficio para la topografa Solo L1 no enla doble frecuencia Cdigo de baja precisin (+/- 3 m)

EGNOS (Europa)
MSAS (Asia)

El Futuro del GNSS GLONASS.


Sistema Ruso equivalente al GPS. El futuro del GLONASS est garantizado. Disponibilidad de Satlites y ciclo de vida impredecible. 15 de Enero 2010 (15 Satelites Disponibles)

El Futuro del GNSS GLONASS.

El Futuro del GNSS Galileo.


Que

es Galileo ?

Un Sistema Espacial de Navegacin basado y desarrollado bajo condiciones de la Unin Europea Intentado para ser un Sistema Global, optimizado para altas latitudes Total compatibilidad con GPS Tecnologa similar a GPS, ofreciendo precisiones parecidas con la inclusin de mensajes de integridad.

El Futuro del GNSS Galileo.


Por

que Galileo?

Creado como un sistema independiente evitando problemas potenciales que puedan surgir de la dependencia del GPS y o GLONASS. 15 de Enero 2010.- 4 Satelites en Orbita. Sistema programado para entrar en 2013.

El Futuro del GNSS Galileo.


Diseo

Propuesto del Sistema Dos propuestas 21 MEO [Medium Earth Orbit] ms 3 GEO [Geo-stationary] 36 MEO plus 9 GEO Costo estimado de 2.2 to 2.9 billones de Euros Expectativas de la precisin en el Posicionamiento Autnomo +/- 4.4m Horiz (95%) +/- 7.7m Vert (95%) Expectacin del pago de cuotas para la utilizacin por parte del usuario [??]

El Futuro del GNSS Galileo.


Lnea de Tiempo.
1999 2000 2001 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008 2013

Fase de definicin
Desarrollo de la Tecnologa

Diseo del Sistema


Evaluacin en Orbita Implementacin del Sistema Operacin

El Futuro del GNSS Compass.

Sistema de Navegacin de CHINA. Actualmente 4 Satlites Disponibles Funcional para el 2014. Constelacin de 24 Satlites.

El Futuro del GNSS Compass.

http://www.insidegnss.com/compass

El Futuro del GNSS GPS.

Los futuros receptores incorporarn ambas tecnologas Nuevos diseos de receptores, nuevos algoritmos, nuevos programas, etc..

Preguntas

113

y finalmente...

Gracias por su atencin a esta presentacin.

luis.marquez@prodigy.net.mx

Solo Messenger: luis_marquez_1971@hotmail.com