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Pontificia Universidad Catlica Madre y Maestra Vicerrectora Acadmica Facultad Ciencias de las Ingenieras Ingeniera en Sistemas y Computacin - ISC

PROGRAMACIN APLICADA A LA ROBTICA


Concepto
La Robtica es una ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin de mquinas capaces de desempear tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia. El conjunto de conocimientos tericos y prcticos que permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en estructuras mecnicas poli articuladas, dotados de un determinado grado de "inteligencia" y destinados a la produccin industrial o a la sustitucin del hombre en muy diversas tareas.

PROGRAMACIN APLICADA A LA ROBTICA


Etimologa
La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's Universal Robot (R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot, luego el robot mata al hombre. Muchas pelculas han seguido mostrando a los robots como mquinas dainas y amenazadoras. Sin embargo, pelculas ms recientes, como la saga de "La Guerra de las Galaxias" desde 1977, retratan a robots como "C3PO" y "R2D2" como ayudantes del hombre. "Nmero 5" de "Cortocircuito" y "C3PO" realmente tienen apariencia humana. Estos robots que se fabrican con look humano se llaman androides.

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Tipos de Robot por su Cronologa
1 Generacin. Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.

2 Generacin.
Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.

3 Generacin.
Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las rdenes de un programa y las enva al manipulador para que realice los movimientos necesarios. 4 Generacin.

Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems poseen sensores que envan informacin a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real.

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Tipos de Robots por su Arquitectura
Mviles Los robots mviles estn provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan para desplazarse de acuerdo a su programacin. Elaboran la informacin que reciben a travs de sus propios sistemas de sensores y se emplean en determinado tipo de instalaciones industriales, sobre todo para el transporte de mercancas en cadenas de produccin y almacenes. Tambin se utilizan robots de este tipo para la investigacin en lugares de difcil acceso o muy distantes, como es el caso de la exploracin espacial y de las investigaciones o rescates submarinos. Industriales Los robots industriales son artilugios mecnicos y electrnicos destinados a realizar de forma automtica determinados procesos de fabricacin o manipulacin. Mdicos Los robots mdicos son, fundamentalmente, prtesis para disminuidos fsicos que se adaptan al cuerpo y estn dotados de potentes sistemas de mando. Con ellos se logra igualar con precisin los movimientos y funciones de los rganos o extremidades que suplen. Teleoperadores Los teleoperadores se controlan remotamente por un operador humano. Son generalmente muy sofisticados y extremadamente tiles en entornos peligrosos tales como residuos qumicos y desactivacin de bombas.

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Tipos de Robots por su Arquitectura
Poliarticulados Bajo este grupo estn los robots de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios. En este grupo se encuentran los manipuladores y algunos robots industriales. Mviles Cuentan con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores. Androides Estos intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtico del ser humano. Actualmente los androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin. Zoomrficos

Los robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos.
Hbridos Estos robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado, articulado y con ruedas, tiene al mismo tiempo uno de los atributos de los robots mviles y de los robots zoomrficos.

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Aplicaciones de los Robots
Manipulacin en fundicin Manipulacin en moldeado de plsticos

Manipulacin en tratamientos trmicos


Manipulacin en la forja y estampacin Soldadura. Aplicacin de materiales Mecanizacin Montaje. Medicin, inspeccin, control de calidad Manipulacin de materiales Formacin, enseanza e investigacin

Otros

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Avances Recientes en la Robtica

Novedades sobre la Robtica...


Pet-Proto (entre escombros, oct. 2012) AlphaDog (400 libras a 20 millas en 24 horas, feb. 2012) Cheetah (4 patas, 47.1Kph, abr. 2012) Mximum Mobility and Manipulation - M3 (sube escalones como ser humano, jul. 2012) Piel Cyborg (Piel sinttica, con neuronas, clulas musculosas, venas, transistores y nano-alambres, sep. 2012) Legalizacin de automviles robticos en California (sep. 2012)

LEGO MINDSTORMS - INTRODUCCIN


Qu es LEGO Mindstorms?

Es una serie de componentes hardware y software que permite crear robots pequeos y personalizables a travs de bloques ensamblables, una unidad central programable, sensores, motores y un lenguaje de programacin propietario.

LEGO MINDSTORMS - HISTORIA


Concepcin, ideologa
Surgi en el 1998 como una integracin de tres organizaciones:

1- Paperts Epistemology and Learning research group: persegua crear y diseminar nuevos enfoques de aprendizajes constructivistas. En honor a su libro MindStorms: Children, Computers and Powerful Ideas fue nombrado este producto.
2- Corporacin LEGO: Adems de lo anterior, hacer de la marca la ms fuerte en el mundo entre las familias con nios. 3- MIT Media Laboratory: Crear un pblicamente nuevo modelo de investigacin educativa que se enfatice en el impacto de ideas y el fomento de intercambio de ideas con patrocinadores corporativos.

LEGO MINDSTORMS - NXT

El NXT es la pieza principal que contiene el sistema de comandos para robots. Es una microcomputadora integrada en un ladrillo LEGO que se puede programar con una PC.
Microcontrolador de 32-bits, ARM7, 48MHz, 256KB Flash, 64KB RAM.
Microcontrolador AVR 8-bit, 4KB Flash, 512B RAM. Bluetooth clase II. Puerto USB 12Mb/s. 4 puertos de entrada, 3 de salida. 1 pantalla LCD 100x64 pxeles. Bocinas de 8kHz, 8-bit de resolucin. 6 bateras AA.

LEGO MINDSTORMS - SENSORES


De contacto: Para detectar colisiones con algn objeto. Al tocar una superficie una pequea cabeza se contrae, permitiendo que una pieza dentro del bloque cierre un circuito elctrico y comience a circular energa de 0 a 5v (mostrado en el LCD como una medida estandar de 450).

De temperatura. De luz. De sonido (hasta 90dB) Acelermetro (para conocer el nivel de inclinacin en funcin

LEGO MINDSTORMS - SENSORES

Ultrasnico: Utiliza ondas de sonido para calcular la distancia que tiene de un objeto. Va de 0 a 255 centmetros (aprox. 0 a 100 pulgadas). Se puede combinar con otros sensores (como el de luz) para detectar la proximidad con algn objeto de algn color.

Brjula. De color (valores RGB que van desde 0 a 255).

LEGO MINDSTORMS - MOTORES


Motores Servo El kit viene con tres motores de tipo standard para darle la habilidad al robot de moverse. Traen un sensor de rotacin incluido, de 1 a 360 grados.

Tres tipos distintos:


Motor Estndar
9 voltios Micro

Velocidad Torque Normal (RPM) (kg/cm) 3240


370 36

1.760
3.840 (240 pzs. de 8x8) 0.128

LEGO MINDSTORMS - PROGRAMACIN

Para darle vida al robot, es necesario utilizar un lenguaje de programacin. En el empaque original se encuentra el Robo Center, en el cual se puede programar el robot con el lenguaje llamado Robolab

LEGO MINDSTORMS - ROBOLAB

Es un entorno de programacin grfico, para controlar el LEGO NXT. Utiliza una versin adaptada del LabVIEW de National Instruments. Est basado en conos para crear diagramas.
Este lenguaje permite las instrucciones a modo estructurado, trabajando con un modo top-down, instrucciones de ciclos e instrucciones lineales, tomando como entrada los datos de los sensores.

LEGO MINDSTORMS
http://www.legoengineering.com/ http://es.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms http://mindstorms.lego.com http://us.mindstorms.lego.com/en-us/Community/NXTLog/default.aspx http://www.robotc.net/index.php

LEGO MINDSTORMS - EJERCICIO

Empleando los tutoriales contenidos en el disco de LEGO Mindstorms, construya los 4 robots e implemente el cdigo para darle vida en el lenguaje de programacin indicado.

LEGO MINDSTORMS LLUVIAS DE IDEAS


Qu podemos ponerlo a hacer?

Realicemos una lluvia de ideas sobre tareas que podramos tratar de programar sobre el robot ShooterBot.

1- Seguir un camino. 2- Encestar bolas de cada color en su correspondiente canasta. 3- Algunas otras ideas?

LEGO MINDSTORMS LLUVIAS DE IDEAS


Qu podemos ponerlo a hacer?

Realicemos una lluvia de ideas sobre tareas que podramos tratar de programar sobre el robot Robogator.

1- Emitir un sonido al identificar un color. 2- Que siga una ruta determinada. 3- Que cambie de direccin al ver un obstculo.
4- Que se apague y prenda por voz. 5- Ser mensajero, para entregar un objeto y un mensaje. 6- Varios Robogator bailando la fila india! 7- Algunas otras ideas?

LEGO MINDSTORMS LLUVIAS DE IDEAS


Qu podemos ponerlo a hacer?

Realicemos una lluvia de ideas sobre tareas que podramos tratar de programar sobre el robot Color Sorter.

1- Algunas ideas?