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Systèmes intelligents NAO Software

Réalisé par   M. Abdessamad KAMEL  M. Adnane AL ECHCHEIKH EL ALOUI Encadré par M . Dominique DUHAUT

Année Universitaire 2012/2013
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Plan
I. Introduction II. Présentation de NAO III. Software NAO IV. Conclusion

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I. Introduction
 Robot humanoïde autonome, programmable et mesurant environ 58 cm.
 Développé par la société française Aldebaran Robotics, une start-up dont le siège
social est situé à Paris.

 NAO est au cœur de nombreuses recherches préfigurant les applications de la robotique
mobile.

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Présentation de NAO A quoi peut servir le robot NAO ?
 assistance à la personne  aide à l’apprentissage  robot compagnon (genre de tamagochi)  jeu (ludique ou éducatif)  surveillance  plateforme de développement

B-Human vs. Nao-Devils, RoboCup German Open 2012

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Soulever un tableau

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Evolution de dance par robot NAO

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Présentation de NAO (1/9)
historique
2006 Présentation du Robot NAO pour la première fois au public NAO Remplace le chien robot Aibo de Sony comme plateforme standard de la RoboCup (Coupe du 2007 monde de Robotique). Lancement des versions académiques de NAO permettant aux enseignants et aux chercheurs d’utiliser la 2008 plateforme dans les universités et les laboratoires de recherches. 2010 Démonstration à l’exposition universelle de Shanghai. 2010 Acquisition de 30 robots NAO par l’université de Tokyo pour ses laboratoires de recherches.
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Présentation de NAO (2/9)
Versions
Six prototypes de ce robot ont été développés :
En octobre 2010, la version V3.3 de mai 2007 à décembre 2007 : AL-05.b Fin mars 2008 : NAO V2 de juin 2006 à juin 2007 : AL-05. Décembre 2011, la version NAO NEXT Gen

de septembre 2005 à juillet 2006 :AL-04 2005 à mars 2006 : AL-01, AL-02 et AL03

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Présentation de NAO (3/9)

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Présentation de NAO (4/9)
4 microphones 9 capteurs tactile 2 caméras Une centrale inertielle 8 capteurs de pression FSR 2 capteurs mécaniques 25 moteurs coreless Un mécanisme de préhension Une CPU 1,6 GHz 8 GB de stockage Modules WiFi et Ethernet Batterie Lithium-Polymère • Pour écouter et deux haut-parleurs pour s’exprimer • Pour sentir le contact • Pour regarder • (Accéléromètre 3-axes et Gyromètre 2-axes) et des sonars pour se repérer • pour faciliter son équilibre • pour détecter les chocs • associés à des capteurs à effet hall pour le mouvement des organes • au niveau des doigts • avec 1GB de SDRAM et 2GB de mémoire Flash pour réfléchir et interagir (Text-to-speech, Reconnaissance d’image, Reconnaissance de voix…) • pour conserver vos ressources et applications (images, sons…) • pour communiquer • pour être autonome
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Présentation de NAO (4/9)

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Présentation de NAO Articulations du robot NAO

Présentation de NAO Architecture matérielle

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Présentation de NAO (5/9)
Famille de robots NAO
• (La tête, le torse, les bras et les doigts), 14 degrés de liberté NAO T14 • (La tête et le torse), deux degrés de liberté

NAO T2

NAO T21 • (La tête, le torse, les bras et les jambes), 21 degrés de liberté

NAO T25 • (La tête, le torse, les bras, les doigts et les jambes), 25 degrés de liberté

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Présentation de NAO (6/9)
Gammes & utilisation

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Présentation de NAO (7/9)
kit d’accessoires NAO (NA10)
 Disponible pour permettre de faciliter la mise en place des activités réalisés sur le Robot NAO

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Présentation de NAO (8/9)
kit d’accessoires NAO (NA10)

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Présentation de NAO (9/9)
kit d’accessoires NAO (NA10)

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Software NAO

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Software NAO (1/20)
Logiciels dans et hors du robot
NAO est livré avec:  Logiciel embarqué, fonctionnant sur la carte mère situé dans la tête du robot, ce qui permet des comportements autonomes.  Logiciel de bureau, en cours d'exécution sur votre ordinateur, permettant la création de nouveaux comportements, et la télécommande du robot.
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Software NAO (2/20)
Logiciel embarqué
 OpenNAO est le système d'exploitation du robot.  Il s'agit d'un distribution GNU / Linux basée sur Gentoo, spécialement conçu pour répondre aux besoins du robot.  NAOqi est le logiciel principal qui s'exécute sur le robot.  Création de comportements pour le robot signifie appeler des modules et des méthodes annoncées par NAOqi.
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Software NAO (3/20)
Logiciel de bureau

 Choregraphe est un langage de programmation visuel.  Il vous permet de créer des animations et des comportements, de les tester sur un robot simulé avant de les essayer avec votre robot réel, et également surveiller et contrôler NAO.

 Le moniteur est dédié à vous donner une rétroaction élémentaire à partir de votre robot et un accès simple à ses réglages de l'appareil.

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Software NAO (4/20)
Outils pour programmeurs
Créez votre propre code, en utilisant: Choregraphe comme un langage de programmation visuel et / ou, l'un des SDK disponibles. En fonction de la langue choisie, SDKs permet a vous de: • créer un code pour enrichir Choregraphe box library • créer un code de commande à distance du robot (tous les SDK), • créer de nouveaux modules NAOqi et les télécharger sur le robot (C + +, Python).

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Software NAO (5/20)
Programmation graphique avec Choregraphe

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Software NAO (6/20)
Interface

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Software NAO (7/20)
Choregraphe (Box libraries panel)

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Software NAO (8/20)
Choregraphe (Flow diagram Panel)

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Software NAO (8/20)
Choregraphe (boîte de Script)

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Software NAO (9/20) Chorégraphe

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Software NAO (10/20)
Monitor

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Software NAO (11/20)
Monitor
le module Caméra  configurer des caméras
robotisées,

 afficher ce qu'ils voient,  prendre des photos
enregistrer des vidéos.

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Software NAO (12/20)
Monitor
• le module Memory
 Ce plugin vous permet de
regarder les données détenues par le module ALMemory d'un NAOqi donné.

 Number-like évolution des
données peut également être tracée.

 Ceci est très utile pour
diagnostiquer les comportements à travers les données internes qu'ils utilisent.

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Software NAO (13/20)
Monitor

• Laser monitor
 Ce plugin vous permet d'afficher ce qui est vu par le
télémètre laser.

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Software NAO (14/20)
NAOqi Framework 1/2
 NAOqi est le nom du logiciel
principal qui s'exécute sur le robot et le contrôle.

 NAOqi Framework utilisé pour
programmer NAO.

 Multi-plateforme, ce qui signifie qu'il
est possible de développer avec elle sur Windows, Linux ou Mac.

 Multi-langue,

avec une API identique pour les deux C + + et Python.
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Software NAO (14/20) Le processus NAOqi
• L'exécutable NAOqi qui
fonctionne sur le robot est un courtier. • Quand il démarre, il charge un fichier de préférences autoload.ini qui définit les bibliothèques qu'il doit charger. • Chaque bibliothèque contient un ou plusieurs modules qui utilisent le courtier pour faire connaître leurs méthodes.
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Software NAO (16/20)
Développement d'une application pour NAO
• Kit de développement logiciel
Notre kit de développement logiciel, convivial et documenté, permet d'intégrer les modules que vous avez développés dans votre robot et de les utiliser pour créer des comportements élaborés. Le kit de développement logiciel NAO contient les outils de compilation et de débogage nécessaires. Ce kit de développement multi-plateforme est en outre compatible avec de nombreux langages et plates-formes robotiques tels que C++, Python, Matlab, Java, Urbi ou .Net. Hello World
public class TestTTS { static { System.loadLibrary("JNaoQi"); } public static void main(String[] args) { ALTextToSpeechProxy ttsProxy = new ALTextToSpeechProxy( "<IP of your robot>", 9559); tts.say("hello world"); } }

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Software NAO (16/20) Développement d'une application pour NAO
ALMotion::getFootStep

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Software NAO (16/20)

Software NAO (17/20)
Webots for NAO
 Webots for NAO est le logiciel de
simulation parfait pour accompagner les enseignements pédagogiques ou de recherches : interfacé avec Chorégraphe, testez les programmes dans un environnement virtuel avant de les restituer sur NAO en conditions réelles.

 Le simulateur Webots for NAO, conçu
par lCyberbotics, permet aux utilisateurs de tester leurs algorithmes dans un monde virtuel régi par les lois physiques réelles.

 L'environnement peut être modifié à
volonté par les utilisateurs qui peuvent insérer et éditer des objets de poids et formes différents dans l'environnement simulé
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Software NAO (18/20)
Test de comportement dans Webots pour NAO

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Software NAO (19/20)
Webots pour NAO

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Software NAO (20/20) Les programmes inclus dans NAO
 Les parties fonctionnelles :  vision (uratek)  synthèse vocale (acapela)  Alternatives libres possibles :  « OpenCV » pour les traitements
d'images

 Les parties systèmes :  serveur FTP  serveur SSH  serveur Web

 reconnaissance de la parole
(acapela)

 « Espeak » pour la synthèse vocale

 « HTK/Julius » pour la reconnaissance
de la parole

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Acheter un robot Nao
• Pour 3010€HT, le développeur reçoit un kit complet de
développement incluant un robot Nao:
Pour la somme de 16000$ USD (12300€)

• Robot Nao modèle H25 • Simulateur, SDK et logiciel de chorégraphie • Accès au code source • 2 ans de garantie/support, accès au forum dédié • Accès à l'Appstore NAOStore pour distribuer ses
applications gratuites ou payantes
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WorldCup de robotique

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Conclusion

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