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Introduccin a la Programacin con EasyC

Peter Johnson Traduccin Ing. Rodolfo Uribe 1

Agenda

Inicio. Visin General. Control del Robot. Motores, Servos y Sensores. Estructura

Programacin - lo que pone todo junto

Diseo Mecnico

Motores y sensores

Interface de Operacin

Modo Autnomo

Programacin

Programacin - lo que pone todo junto


La programacin debe estar implcita desde el principio del diseo mecnico y la estrategia de juego.
Trabajo conjunto con el equipo de diseo mecnico. Asegrese que los sensores que requiere estn incluidos desde el inicio del diseo. Hay suficientes puertos de control de motores para las necesidades? Trabajar con el Driver del equipo Ajustarse a sus preferencias de manejo ( tank o arcade) Que botones maneja con mayor facilidad? Tenga en cuenta el modo autnomo si el reto lo precisa Los encoders y sensores ultrasnicos pueden no ser necesarios en modo de control remoto, pero son indispensables en el modo autnomo! Trabajar con el equipo de estrategia Es posible programar los sensores y mandos de acuerdo a su planificacin?

El control del robot

Vista general del controlador

INTERRUPCIONES

ENTRADAS ANALOGAS/ DIGITALES

MOTORES

Microcontrolador
El microcontrolador dentro del control VEX es el PIC18F8520 de Microchip, algunas caractersticas: Bus de datos de 8-bits 10 MIPS (millones de instrucciones por segundo) Memoria de programa de 32 Kbytes 2 Kbytes de RAM 1 Kbytes de memoria de datos

Estas caractersticas de memoria son las que dictan que tan grande puede ser el programa, cuantas variables se pueden crear y modificar entre otras caractersticas de programa.

Control de entradas y salidas ( I/O )


6 puertos de interrupcin La plantilla de la competencia FTC se reserva dos para activar / desactivar el control autnomo y teleoperado. Los encoders pticos pueden usar 1 o 2 para cuadratura El sensor ultrasnico requiere 1 8 puertos para motores Se pueden conectar hasta dos motores a un mismo puerto pero ambos tendrn el mismo sentido de giro 16 puertos configurables como entrada-salida digital o entradas anlogas. Los analgicos deben estar agrupados e iniciar en el puerto1 Sensores de luz requieren 1 puerto anlogo Sensores ultrasnicos requieren 1 puerto anlogo Limit/Bumper requieren 1 puerto digital
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Motores, Servomotores y Sensores

Operacin terica de los motores VEX


Los motores VEX trabajan con corriente continua. El mtodo ce control usado por el controlador es Modulacin de Ancho de Pulso con la cual se regula la velocidad del motor, en ingles su sigla es PWM, este tambin se encarga del sentido de giro. El torque generado por el motor esta dado por una serie de piones al interior del mismo, que reducen la velocidad de giro y a su vez aumentan la fuerza de forma proporcional

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Programacin de las salidas de Motor


Que atributos son programables? Se puede programar la velocidad y direccin de giro iniciales de cada motor El valor inicial puede variar entre 0-255: 0 = velocidad mxima en sentido antihorario 127 = esttico y en espera 255 = velocidad mxima en sentido horario En ambos sentidos sobre y bajo 127 la velocidad aumenta linealmente en ambos sentidos.

0^ Velocidad Mxima Sentido antihorario

127^ Esttico

255^ Velocidad Mxima Sentido Horario

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Operacin de los Servo Motores


Los servomotores VEX usan control por PWM tambin Estos motores limitan su Angulo de giro. (En VEX, hasta 120 grados) El PWM marca cuantos grados de giro tendr el motor , el giro cuenta desde el centro hacia los opuestos 0 = mximo alcance en sentido antihorario 255 = mximo alcance en sentido horario Dando un valor inicial a la salida del motor este har que el servo tenga una posicin inicial diferente al centro. El control de motores VEX siempre llevan al centro el servo, o al valor especificado Tengan en cuenta esto al disear la mecnica del robot

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Piones y transmisin de energa


Compensacin entre par y la velocidad con determinada cantidad de energa al avanzar Par : la fuerza con la cual el motor puede girar la rueda Velocidad : tasa a la cual el motor puede girar la rueda El equilibrio entre velocidad-par se establece sobre la base de diferentes combinaciones de engranajes entre el motor y las ruedas Relacin de engranajes Se puede multiplicar el par reduciendo proporcionalmente la Engranaje director: proporciona la fuerza para girar el segundo engranaje, por lo general adjunto al motor

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Piones y transmisin de energa


Engranaje dirigido: Engranaje impulsado por el engranaje de arrastre o director Proporcin de movimiento: dientes pin dirigido dientes pin director Ejemplo: Pin dirigido: 12 dientes Pin director: 36 dientes Relacin: 12/36 = 1/3 El torque solo sera de 1/3 pero su Velocidad es tres veces superior.

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Piones y transmisin de energa


Engranaje intermedio Engranaje entre el engranaje conductor y el engranaje conducido No tiene ningn efecto sobre la relacin de transmisin ( es cancelado) Evita que se invierta el sentido de giro del engranaje de salida Puede tambin ser utilizado para transmitir la fuerza a travs de una distancia entre elementos

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Piones y transmisin de energa


Relacin de transmisin compuesta Uno o ms pares de engranajes que comparten un eje Estas transmisiones permiten fuerza y velocidad en configuraciones que no se consiguen directamente con los componentes disponibles Se calcula el par y la velocidad con los datos de cada pin individual Ejemplo: 12:60 x 12:60 = 1:5 x 1:5 = 1:25 Volviendo el eje 25 veces ms rpido con la fuerza 25 veces menor ** Revisar sentido de giro**
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Ruedas
El tamao de las ruedas afecta la aceleracin y la velocidad mxima que tendr el robot Neumticos ms grandes harn que sea ms lenta la aceleracin, pero una velocidad superior, tambin permitirn cubrir ms terreno con la misma rotacin Neumticos ms pequeos proporcionan una aceleracin ms rpida pero una menor velocidad Las ruedas convierten el torque del eje que las soporta en una fuerza de empuje sobre el terreno Ruedas ms pequeas = mayor fuerza de empuje = aceleracin ms rpida Ruedas ms grandes producen una menor cantidad de fuerza con el mismo torque
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Ruedas
Traccin y friccin Friccin : disipa algo de la energa del robot Mayor friccin: neumticos ms amplio, baches, o hecho con material pegajoso Menos friccin: neumticos ms estrechos, ms suaves o materiales resbaladizos El diseo es una decisin basada en la tarea, el terreno y la estructura del robot Tambin hay ruedas especializadas para competencia

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Sensores los mejores amigos del programador


Switch de limite Se conecta a una entrada digital 0 cuando esta cerrado, 1 cuando esta abierto Puede usarse para limitar el movimiento de partes o del robot completo Es frgil, use limites fsicos tambin Switch de presin Mas robusto que el sw de limite Pero trabaja de forma idntica Puede funcionar como sensor de choque

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Sensores los mejores amigos del programador


Encoder ptico Para conectar a 1 o 2 puertos de interrupcin Conteo de interrupcin(90 ticks/vuelta) Al usar 2 puertos de interrupcin puede deducir la direccin de giro Es til en transmisiones o cualquier cosa que gira (como un brazo de elevacin) til para medir distancia, rotacin y otros en modo autnomo Sensor ultrasnico de distancia Se conecta a un puerto de interrupcin y una entrada digital. Mide distancias en pulgadas (2 hasta 100) til para determinar distancias en direcciones particulares y detectar obstculos en el camino para el modo autnomo
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Sensores los mejores amigos del programador


Seguidor de lnea Es un conjunto de tres sensores pticos Usa tres puertos analgicos Sensor de luz El sensor de luz utiliza una clula fotoelctrica que permite al robot detectar y reaccionar a la luz. Usa un puerto analgico

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Sensores los mejores amigos del programador


Potencimetro Permite medir la posicin angular. 250-Grados de ajuste. Regulacin del ngulo de montaje.

::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: Estos son elementos marca VEX, sin embargo pueden usarse sensores genricos, lo importante es una buena configuracin y programacin. Para cada uno de los anteriores sensores habra ejemplos de aplicacin posteriormente.

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Estructura
El subsistema estructural del robot es responsable del soporte fsico. Este mantiene todo en su lugar, y es el "esqueleto" del robot, donde todos los dems subsistemas se conjugan. Los subsistemas de estructura y movimiento estn muy estrechamente integrados para formar el chasis del robot. En VEX la mayora de los componentes del subsistema estructural estan hechos de chapa doblada. Estas piezas (ya sea de aluminio o acero) vienen en una variedad de formas y tamaos y estn adaptadas a las diferentes funciones de un robot. Los diferentes tipos de piezas estn diseados para diferentes aplicaciones.

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Estructura

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Radio-control
Vex cuenta con transmisor y receptor de 75Mhz. Proporciona el enlace de radio que permite el control del operador humano de forma directa de un robot VEX. El transmisor cuenta con 6 canales, (4-analgico, 2digital) unidad aficin grado FM, configurado de forma personalizada para VEX. 6 canales de entrada (4- analgica, 2-digital). Transmisin a 75Mhz, multi-frecuencia a travs de los cristales de RF. 10 canales. Dos transmisores pueden conectarse a un robot. Mltiples configuraciones con trim digital y canal de mezcla. Incluye un puerto de conexin almbrico al robot
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Radio-control

Radio control VEX Conexin directa Transmisor y Receptor Al frente dos palancas controlan los canales 1-4 que son analogos, 0- 255 En la parte posterior 2 juegos de botones controlan los 2 canales restantes que son digitales.( Basicamente ON / OFF )
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Fuentes de poder /Bateras


Los Robots Vex usan bateras recargables bien sea mdulos propios o suma de pilas Robot: 7,2 V Transmisor: 9,6 V El Microcontrolador muestra su carga: verde (OK), rojo (necesidad de recarga). El transmisor: 10.1V ( OK), 9,4 V (baja), 8,9 V (muy bajo, <10 min), 8,5 V ( apagado) Carga : Transmisor: 1.4-2.0 horas, Robot: 1.4-2.8 horas La carga del robot esta directamente relacionada al numero de sensores y motores que lo componen Para dar mayor vida til a las bateras hay que dejarlas cargar el tiempo necesario y usarlas hasta que se descargan

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Fuentes de poder /Bateras

Batera Control Remoto

Reemplazo Batera Control Remoto

Cargador Batera Robot

Reemplazo Batera Robot

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