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UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE FACULTAD TECNOLGICA DEPTO.

TECNOLOGAS INDUSTRIALES CAPACITACIN

EL LAZO DE CONTROL REALIMENTADO


Set Point R(t) CONTROLADOR

Variable manipulada M(t)

Variable Controlada C(t)

Valor deseado

+ -

ESTRATEGIA DE

C CONTROL

GP PROCESO

Salida

Error e(t)

CONJUNTO

R SENSOR / TRANSMISOR

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COMPONENTES Y MODELOS
Los lazos de control y sus componentes se acostumbran representar por medio de diversos tipos de identificadores, los cuales permiten identificar

apropiadamente cada uno de los componentes, la funcin que realizan, la forma en que responden o actan, etc:

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Diagramas de Bloques

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Grficos

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Funciones de transferencia

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OBTENCION DE LA ECUACION DEL LAZO DE CONTROL

expresado en el dominio de la frecuencia:

e(s) = R(s) c(s) c(s) = C(s) * Gr(s) C(s) = e(s) * Gc(s)*Gp(s)

(Ecuacin 1) (Ecuacin 2) (Ecuacin 3)

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e(s)

= R(s) C(s) * Gr(s)

(Ecuacin 4)

e(s)

C(s) = ---------------Gc(s)*Gp(s)

(Ecuacin 5)

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ordenando la ecuacin anterior:

de donde se obtiene finalmente la transferencia del sistema realimentado:

funcin

de

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Gr = 1

Se debe hacer notar que, en general los componentes del lazo que afectan a Gr se ajustan de manera de tener una ganancia unitaria.

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DEFINICION DE ESPECIFICACIONES DE RESPUESTA TRANSITORIA


En muchos casos, se especifican las caractersticas deseadas de los sistemas de control en trmino de valores en el dominio del tiempo. Los sistemas con almacenamiento de energa no pueden responder instantneamente y presentan respuestas transitorias siempre que se los somete a entradas o perturbaciones. Frecuentemente, las caractersticas de funcionamiento de un sistema de control real son especificadas en trminos de la respuesta transitoria a una entrada escaln unitario, ya que es fcil generarla y es lo suficientemente drstica; adems, si se conoce la respuesta a una entrada escaln, matemticamente es posible calcular la respuesta a cualquier otra entrada.

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DEFINICION DE ESPECIFICACIONES DE RESPUESTA TRANSITORIA


La respuesta transitoria a una entrada escaln unitario depende de las condiciones iniciales del sistema. Por conveniencia, para comparar respuestas transitorias de diversos sistemas, es costumbre utilizar la condicin inicial normalizada de que dicho sistema est inicialmente en reposo, con la salida y todas sus derivadas en el tiempo con valor cero. Entonces, se pueden comparar fcilmente las caractersticas de respuesta,

Las siguientes son las caractersticas de respuesta definidas en forma estndar para una entrada escaln unitario:

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1.- Tiempo de retardo, td Es el tiempo que demora la respuesta en alcanzar por primera vez la mitad de su valor final.

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2.- Tiempo de Crecimiento, tr Es el tiempo requerido para que la respuesta crezca del diez al noventa por ciento, del cinco al noventa y cinco o del cero al cien por ciento, dependiendo del tipo de sistema.

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3.- Tiempo de peak, tp Es el tiempo requerido por la respuesta para alcanzar el primer pico del sobreimpulso.

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4.- Mximo sobreimpulso, Mp (%) Es el valor peak mximo de la curva de respuesta, medido desde la unidad

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5.- Tiempo de establecimiento, ts Es el tiempo requerido por la curva de respuesta para alcanzar y mantenerse dentro de determinado rango alrededor del valor final; su dimensin se especifica en porcentaje absoluto del valor final (habitualmente entre 2 y 5%).
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5.- Tiempo de establecimiento, ts (cont.)

El tiempo de establecimiento se relaciona con la constante de tiempo mis grande del sistema de control y el criterio para la fijacin del porcentaje de error a usar depende de los objetivos del diseo del sistema en cuestin.
Las especificaciones en el dominio del tiempo dadas revisten suma importancia, debido a que la mayora de los sistemas de control trabajan en el dominio del tiempo; es decir, deben presentar respuestas temporales aceptables, lo que significa que el sistema debe ser modificado hasta que su respuesta transitoria sea satisfactoria. Se hace notar que si se especifican los valores anteriormente descritos, virtualmente queda determinada la forma de la curva de respuesta.

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6.- Error de estado estacionario Es la diferencia que se mantiene en la respuesta con respecto al valor deseado.

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DEFINICION DE ESPECIFICACIONES DE RESPUESTA TRANSITORIA


Se acostumbra definir la caracterstica de respuesta de un sistema en funcin de la exstencia o no de sobrepulso en su respuesta a escaln, lo que adems afecta a todoas las restantes caractersticas. En estos casos, se presentan tres distintas situaciones:
Sistema Subamortiguado

Sistema Sobreamortiguado

Sistema Crticamente Amortiguado

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MODELOS DE PROCESOS
En la mayora de los casos, los controladores se deben sintonizar al ser incluidos en un lazo de control. Este trmino significa encontrar el conjunto de parmetros que logran la mejor respuesta del sistema ante cambios en el valor deseado o Setpoint.

Es prctica usual que este proceso de ajuste de parmetros se realice por el mtodo de prueba y error. Esta no es, sin embargo, la mejor forma de lograr que un lazo opere adecuadamente si bien - al transcurrir el tiempo - probablemente conduzca a dar con valores muy aproximados a los ideales.

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MODELOS DE PROCESOS
Existen sin embargo procesos crticos que no permiten esta serie continua de pruebas u otros que requieren entrar en operacin en lapsos muy cortos. Estas y otras limitantes han conducido a la generacin de diversos mtodos para encontrar estos parmetros ideales. No obstante, esto presenta una dificultad: la mayora de estos procedimientos requiere contar con un MODELO DEL PROCESO a controlar. Esto significa encontrar una ecuacin que describa lo ms exactamente posible el

comportamiento de dicho proceso.

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MODELOS DE PROCESOS

Los modelos de procesos que se vern en este curso responden a las siguientes caractersticas: Los parmetros del proceso se obtienen a partir de la respuesta en lazo abierto del sistema. La determinacin de los parmetros se realiza por medios grficos y/o clculos simples

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MODELOS DE PROCESOS
Una condicin natural viene a ayudar con esta dificultad: la mayora de las respuestas a escaln de los sistemas pueden clasificarse dentro de una de las

siguientes tres categoras:


Proceso no regulado Proceso de primer orden

Proceso de segundo orden


Cada uno de los modelos se analiza a continuacin.

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MODELOS DE PROCESOS
OBTENCION DE LA CURVA DE REACCION

El mtodo se conoce tambin como el de la curva de reaccin del proceso en


lazo abierto. Para su realizacin, se precisa contar con un dispositivo registrador de velocidad acorde con la respuesta del sistema, el que debe conectarse a la seal de medicin; para comenzar la prueba, el proceso debe estar en un punto de operacin estable, procediendo luego como se indica a continuacin.

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MODELOS DE PROCESOS
OBTENCION DE LA CURVA DE REACCION

a) Colocar el controlador en la posicin manual, asegurando que la variable


controlada est en un valor constante.

b) Se debe generar a continuacin una variacin escaln de un valor fijo en la salida del controlador, por ejemplo 5 o 10%, que sea fcilmente medible. Al mismo tiempo, se debe hacer una marca sobre la carta del registrador de modo de, posteriormente, determinar el tiempo muerto.

c) Se saca la carta del registrador al alcanzar la salida del proceso un valor final constante.
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MODELOS DE PROCESOS
UNA ADVERTENCIA PREVIA: Las ecuaciones se escriben expresadas en el dominio de la frecuencia; esto significa que en lugar de las acostumbradas

x, y y t

de las ecuaciones usuales,

las que se obtendrn aparecern escritas utilizando como variable una

s.

En trminos formales, esto significa que la respuesta se analiza tomando en consideracin la forma en la cual sus componentes de distintas frecuencia responden con respecto al tiempo. Si bien esto puede parecer confuso, vern que para los alcances de este curso - no tendremos que preocuparnos de este trasfondo.

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PROCESO NO REGULADO

Respuesta a escaln de proceso no regulado

Un proceso que posea este tipo de respuesta mantendr su salida creciendo a una tasa constante en tanto se mantenga constante la seal de entrada. Ejemplo: una llave alimentando un estanque (sin llegar al punto de rebalse)
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PROCESO NO REGULADO
Un proceso de este tipo posee una ecuacin que lo describe de la siguiente forma:

Como se puede observar, existen tan slo dos parmetros que es necesario
determinar para dejar absolutamente determinado al proceso:

- La ganancia KP - El tiempo muerto,

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PROCESO NO REGULADO
Para obtener estos parmetros, se debe contar con la curva de reaccin del proceso (grfica de la respuesta a escaln del proceso en lazo abierto), procediendo de la siguiente manera: Dibujar una lnea tangente a la respuesta, cuando la pendiente se hace constante Y

X
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PROCESO NO REGULADO
La pendiente (y / x) de esta recta es la ganancia KP

El punto en donde la recta intersecta la lnea base, es el tiempo


muerto, Y

KP = Y / X = 0.6

= 1.52

X
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PROCESO NO REGULADO
En el ejemplo de la figura, KP = 0,6 proceso es: y

= 1.52. Por lo tanto, la ecuacin del

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PROCESO AUTOREGULADO DE PRIMER ORDEN


Cuando la salida del proceso alcanza un valor lmite para un cambio escaln en la entrada, se dice que es Autoregulado. En estos casos, la ecuacin del proceso es:

como se v, en este caso existen tres parmetros a determinar: - La ganancia KP - El tiempo muerto, - La constante de tiempo, 1
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PROCESO AUTOREGULADO DE PRIMER ORDEN


Ante un cambio escaln en la entrada, la salida del proceso crece hasta alcanzar un valor final, que es el nuevo estado estacionario resultante de la variacin escaln en la salida del controlador. A partir de esta curva, se puede medir la constante de tiempo, el tiempo muerto y la velocidad o pendiente de la respuesta del proceso.

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PROCESO AUTOREGULADO DE PRIMER ORDEN

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PROCESO AUTOREGULADO DE PRIMER ORDEN

La ganancia del procesos corresponder a:

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PROCESO AUTOREGULADO DE PRIMER ORDEN

El tiempo transcurrido desde el punto en que se gener la variacin escaln en la salida del controlador hasta donde la salida del proceso comienza a crecer constituye el tiempo muerto ( ). Se lo puede calcular trazando la tangente a la curva que pasa por el punto en el cual la salida alcanza un 63,2% del valor final.
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La constante de tiempo, 1,corresponder al valor de tiempo para el cual el valor de la salida alcanza un 63,2% de su valor final

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PROCESO AUTOREGULADO DE PRIMER ORDEN

La pendiente de la curva de respuesta estar expresada en unidades de porcentaje / tiempo, y se la calcula como:

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PROCESO AUTOREGULADO DE PRIMER ORDEN


Esto completa la creacin de nuestro modelo de proceso de primer orden, en atraso, con tiempo muerto.

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PROCESO AUTOREGULADO DE SEGUNDO ORDEN


Si se desea una aproximacin an mejor a un proceso real, lo adecuado es utilizar un modelo de proceso de segundo orden, en atraso, con tiempo muerto. Su ecuacin es:

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PROCESO AUTOREGULADO DE SEGUNDO ORDEN

El primer paso consiste en obtener la respuesta del proceso a una variacin


escaln en su entrada, estando en lazo abierto, esto es, un procedimiento similar al descrito en el punto anterior.

A continuacin, se debe trazar la tangente a la curva de reaccin en su punto de inflexin, lo cual entrega los valores de Ta y Tc, como se ilustra a continuacin.

NOTA:
Punto de inflexin: lugar en donde la curva cambia de orientacin
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?
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PROCESO AUTOREGULADO DE SEGUNDO ORDEN


La razn entre las constantes de tiempo del modelo est dada por la relacin:

, siendo

y cumplindose que

Con TC y TA conocidos, estas relaciones pueden ser resueltas implcitamente para 1 y 2. El grfico siguiente facilita el clculo. Para cada valor de Tc/TA, existen dos soluciones que se determinan de la curva A que se muestra a continuacin.
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PROCESO AUTOREGULADO DE SEGUNDO ORDEN

/ TA

TB / TA

TC / TA
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Conocidos Tc y Ta, TB se determinaba de la figura anterior. Una manera alternativa de establecer el valor de TB es a partir de la siguiente frmula: TB = 0,4729 Tc/TA + 0,4512 TA Deducidos entonces entonces 1 y calcula de la siguiente manera:

2 , solo resta descubrir el valor de , el cual se

= t I + TC - TA - TB
La ganancia - KP - se determina de la misma forma que en los mtodos anteriores
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PROCESO AUTOREGULADO DE SEGUNDO ORDEN


Con este procedimiento, se completa la creacin del modelo de proceso de segundo orden:

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