Control de Máquinas Síncronas

Accionamientos Eléctricos

Tema 7. Control de Máquinas Síncronas

1. Diseño de Máquinas Síncronas de Imanes
Permanentes (MSIP)
2. MSIP. Modelo en ejes dq
3. Control de MSIP. Lazos de regulación.
Reguladores
4. Convertidores Electrónicos Para Control De
Generadores Síncronos de Rotor Devanado
Profesora: Mónica Chinchilla Sánchez
Universidad Carlos III. Dpto. Ing. Eléctrica. Ingeniería Industrial, 5º curso
INDICE DEL
TEMA
Control de Máquinas Síncronas



• de flujo RADIAL, con imanes superficiales
• de flujo AXIAL


• de flujo TRANSVERSAL

• de flujo AXIAL con devanado toroidal

7.1 Diseño de MSIP
Control de Máquinas Síncronas
7.2 MSIP: modelo en ejes dq
Las ecuaciones de fase del motor de IP son:

(
(
(
(
(
¸
(

¸

+
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
(
¸
(

¸

f
c
b
a
c
b
a
f
c
b
a
i Rf
is Rs
is Rs
is Rs
dt
d
u
u
u
u
.
.
.
.
ì
ì
ì
donde los enlaces de flujo son:

)
3
2
cos(
)
3
2
cos(
cos
t
u
t
u
u
+ + ÷ · + · + · = +
÷ + ÷ · + · + · = +
+ ÷ · + · + · = +
m c cc b cb a ca c
m c bc b bb a ba
m c ac b ab a aa a
is L is L is L
is L is L is L
is L is L is L
b
MSIP de flujo radial y de rotor liso
Control de Máquinas Síncronas
CA/CC CC/CA
S T R S T R
CA/CC CC/CA
X
n
v
a
(t)
i
a
(t)
R
v
b
(t)
i
b
(t)
v
c
(t)
~
~
~
v
con a
(t)
Xs
n
v
a
(t)
i
a
(t)
Rs
v
b
(t)
i
b
(t)
v
c
(t)
~
~
~
v
con
a
(t)
Modelo Del Inversor-Rectificador
Control de Máquinas Síncronas
7.2 MSIP. Modelo en ejes dq
.
2
3
2
3
0
2
1 -
2
1 -
1
.
) cos( ) (
) sen( ) cos(
.
3
2
(
(
(
¸
(

¸

|
|
|
|
.
|

\
|
÷
|
|
.
|

\
|
÷
=
(
¸
(

¸

c
b
a
q
d
u
u
u
sen u
u
u u
u u
.
2
3
2
3
0
2
1 -
2
1 -
1
.
) cos( ) (
) sen( ) cos(
.
3
2
(
(
(
¸
(

¸

|
|
|
|
.
|

\
|
÷
|
|
.
|

\
|
÷
=
(
¸
(

¸

c
b
a
q
d
i
i
i
sen i
i
u u
u u
Se aplican las transformaciones de Park al MSIP
El eje d gira con el rotor y se elige alineado con el máximo de la onda de flujo rotórico:
q d q
d q d
is Rs w
is Rs w
· + · + ÷ +
· + · + + +
) (
dt
d
= us
) (
dt
d
= us
q
d
Siendo los enlaces de flujo que concatenan
a los devanados d y q:

q q q
m d d d
i L
i L
· = +
÷ · = + ¢
d
q
Control de Máquinas Síncronas
d
q
7.2 MSIP. Modelo en ejes dq
s d I
÷ + · =
t d
q
Ls
q
s Rs
q
Us I
· + · =
t d
d
s d
Ls
d
Rs
d
Us
I
Is
· · O · +
q
s p Ls I
p
.
+ · O + · · O ·
d
s p Ls I
Isq T
e
p+ =
2
3
siendo + los enlaces de flujo mutuo total por polo.
El par electromagnético del motor puede ser gobernado mediante la componente
en cuadratura de la corriente estatórica
Control de Máquinas Síncronas
7.3 Control de MSIP. Lazos internos de regulación

T

k
s d i
÷ + · =
t d
q
Ls
q
s Rs
q
us i
· + · =
t d
d
s d
Ls
d
Rs
d
us
i
is
U
DC
q
us
*
d
us
*
u

Modulación
vectorial

) (t u
is
d
*
q
d
is
is
sB
i
i
sA
3/2
u j
e
VSI
is
*
q

Los incrementos de u han de compensar las variaciones de las consignas de corriente
Control de Máquinas Síncronas
i
*
q

i
*
d

) (t c
q
u
*
Modulación
vectorial

i
sB
sA
i
q
i
d i
3/2
d
u
*
u j
e
U
DC
u

s d I
+ · =
t d
q
Ls
q
s Rs
q
Us I
· + · =
t d
d
s d
Ls
d
Rs
d
Us
I
Is
÷ + · O p + · · O ·
d
s p Ls I
· · O · +
q
s p Ls I
· · O ·
q
s p Ls I
+ · O p + · · O ·
d
s p -Ls I
7.3 Control de MSIP.Términos de Compensación
Queda por
determinar
i
s
*
d

O
G
f(O)
Control de Máquinas Síncronas
La eficacia del control depende del método
de seguimiento de la referencia (usd* , usq*):
i
s
*
q

i
s
*
d

) (t c
q
us
*
Modulación
de los
pulsos

i
sB
sA
i
s
q
i
sd i
3/2
d
us
*
u j
e
U
DC
u

T
G
k
U
*
N
U

7.3 Control de MSIP.Debilitamiento
Límite de la consigna de isd
Proteger el sistema
us
d
*
us
q
* u
*

U>U
N
Control de Máquinas Síncronas
i
s
*
q

i
sd

) (t c
O
q
dt
d
q
u
*
Modulación
vectorial

i
sB
sA
i
sq
i
sd i
3/2
d
u
*
u j
e
U
DC
u

U
DC
U
*
N
U

Bucle externo

Elección de Kp:
J, t

Elección de Ki:
J
Bucle interno…
cancelación de la mayor constante de tiempo

Elección de Ki:
Rs, t
conv
Elección de Kp:
Ls, t
conv
7.3 Control de MSIP.
Reguladores: de qué dependen
Control de Máquinas Síncronas
7.3 Control de MSIP.
Cálculo de Reguladores
Las funciones de transferencia de los elementos involucrados en cada uno de los
lazos de corriente del sistema en estudio son el motor, el convertidor y el regulador:

- El comportamiento del motor síncrono de imanes permanentes, se representa por
medio de la función de transferencia:

1
1
) (
q Término
d
Us
) (
) (
d Término
d
Us
) (
+ ·
=
+ ·
= =
s s s
s
s
s
t
k
Rs Ls
Is
Is
q
d
donde la ganancia estática del motor es:
Rs
1
k =
y su constante de tiempo es:
Rs
Ls
= t
Control de Máquinas Síncronas
7.3 Control de MSIP
Regulador externo
Lazo interno de corriente directa
s
s
k
r
r
r
·
+ ·
·
t
t
1
Regulador PI
de corriente
Convertidor
Motor



-

+

isd


usd
+


f.e.m rotación
isd*
Término de compensación
-

+

1
1
+ ·
s
con
t
1
+ ·
s
k
t
Control de Máquinas Síncronas
7.3 Control de MSIP
Regulador externo
s
s
k
r
r
r
·
+ ·
·
t
t
1
Lazo de regulación de
tensión y lazo interno
de corriente directa
Un
Regulador PI Convertidor
Motor



-

+

isd


usd




f.e.m rotación

Motor


-

+

U
isd
*
Regulador PI
De tensión


Término de compensación
-



1
1
+ ·
s
con
t
1
+ ·
s
k
t
s
s
k ru
ru
ru
·
+ ·
·
t
t
1
1
+ ·
s
k
t
Control de Máquinas Síncronas
CA/CC CC/CA
S T R S T R
CA/CC CC/CA
X
n
v
a
(t)
i
a
(t)
R
v
b
(t)
i
b
(t)
v
c
(t)
~
~
~
v
con a
(t)
Xs
n
v
a
(t)
i
a
(t)
Rs
v
b
(t)
i
b
(t)
v
c
(t)
~
~
~
v
con
a
(t)
7.3 Control del MSIP.
Modelo Del Inversor-Rectificador
Control de Máquinas Síncronas
U
*
N
U
DC
*

PCC
Consignas
i
b
i
a
d i
q i
i
*
d

i
*
q

u
bc
R
X
U
DC
U
DC
3/2
u j
e
q
u
*
Modulación
vectorial

d
u
*
i
s
*
q

i
*
sd

) (t c
O
q
dt
d
i
sB
sA
i
sq
i
sd i
q
u
*
Modulación
vectorial

d
u
*
u

3/2
u j
e
U

O
G
f(O)
Q*
K
7.3 Control de MSIP
Control de Máquinas Síncronas
RESULTADOS EXPERIMENTALES


t(s)
Iq
(A)


Id
(A)
t(s)
Respuesta del motor a velocidad constante, ante la variación en escalón de
la consigna Iq. a) referencia (
__
) y respuesta de Iq, b) Referencia Id*=0 y
respuesta de Id

a) b)
t(s)
O
(rpm
)
t(s)
I
(A)
Respuesta del motor a velocidad constante, ante la variación en
escalón de la consigna de corriente Iq. a) corriente estatórica
b)velocidad de giro.


Control de Máquinas Síncronas
7.4 Convertidores Electrónicos Para Control De
Generadores Síncronos de Rotor Devanado


Topología más frecuente:

Puente Rectificador De Diodos +
Circuito Intermedio En Continua +
Inversor De Tiristores Conmutado Por Red
Control de Máquinas Síncronas
7.4 Convertidores Electrónicos Para Control de
Generadores Síncronos de Rotor Devanado
El sistema de control aplicado sobre el generador tiene dos funciones:
 Gobernar el par de la máquina
 Impedir que se supere la máxima tensión en la etapa de
corriente continua
El par electromagnético interno del generador se puede expresar:
.I I . k Te
F DC
=
Control de Máquinas Síncronas
7.4 Convertidores Electrónicos Para Control de
Generadores Síncronos de Rotor Devanado
I
F
I
DC
T
ref
Control de Máquinas Síncronas
7.4 Convertidores Electrónicos Para Control de
Generadores Síncronos de Rotor Devanado
La referencia para la corriente de excitación se obtiene de
un regulador PI
Así la tensión en el bus de continua se mantiene en su máximo
valor.
Al trabajar con tensiones elevadas a la entrada del inversor, éste
puede presentar un mejor factor de potencia a la red.
Control de Máquinas Síncronas
7.4 Convertidores Electrónicos Para Control De
Generadores Síncronos de Rotor Devanado
El par electromagnético interno del generador se puede expresar
como Te=k
.
I
El sistema de control aplicado sobre el generador tiene dos funciones:
 Gobernar el par de la máquina
 Gobernar el factor de potencia (mantenerlo constante)
Control de Máquinas Síncronas
7.4 Convertidores Electrónicos Para Control De
Generadores Síncronos de Rotor Devanado.
Generador de 6 fases + Rectificador no controlado + Chopper elevador + inversor
IGBT’s
Control U/f= constante
Puentes rectificadores : U/ U
DC
= constante y factor de potencia
del generador constante : I=k*I
DC