You are on page 1of 23

GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial

1
SISTEMAS DINMICOS DE SEGUNDO
ORDEN
1. DEFINICIN DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
Un sistema de segundo orden es aquel cuya salida y(t) es descrita
por la solucin de una ecuacin diferencial de segundo orden.


Donde f(t) es la entrada ( funcin forzada ).
Si es diferente de cero, la ecuacin (1.1) se escribir:
1.1
( ) t bf y a
dt
dy
a
dt
y d
a = + +
1
2
2
2
a
( ) t f K y
dt
dy
dt
y d
P
= + + t t 2
2
2
2
1.2
GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial
2
Donde:

La ecuacin (1.2) es la forma normal de un sistema de segundo
orden, donde
es el periodo de oscilacin normal del sistema,
es el factor de amortiguamiento
es la ganancia de estado estable, ganancia esttica ganancia
simple del sistema.
La funcin de transferencia standard de un sistema de segundo
orden:
a
b
K y
a
a
a
a
P
= = =
1 2 2
2 , t t
t
p
K
( )
( )
( ) 1 2
2 2
+ +
= =
s s
K
s f
s y
s G
P
t t
1.3

GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial


3
Los sistemas de segundo orden y en general los sistemas de orden
superior pueden ser originados a partir de varias situaciones
fsicas. Estas pueden ser clasificadas en tres categoras:
1. Procesos Multicapacitivos: procesos que consisten en dos o
ms sistemas de primer orden en serie, a travs de los que fluye
materia o energa.
2. Sistemas inherentes de segundo- orden: tales como fluido o
los componentes mecnicos slidos de un proceso que poseen
inercia y estan sujetos a la aceleracin. Tales sistemas son escasos
en procesos qumicos.
3. Sistemas de procesamiento con su controlador: pueden ser
representados por sistemas de segundo orden o de orden superior.
GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial
4
2. MODELAMIENTO DE PROCESOS COMO SISTEMAS
DE ORDEN SUPERIOR

2.1 Tanques en serie sistema no interactivo.

Un ejemplo tpico de un sistema no interactivo es el sistema de
tanques que se muestra en la figura 2.1. Se deben determinar las
funciones de transferencia que relacionan el nivel del segundo
tanque con el flujo de entrada al primer tanque, fi(t), y el flujo de la
bomba, fo(t).
GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial
5
Figura 2.1 tanques en serie sistema no interactivo.
En este ejemplo todos los tanques estn abiertos a la atmsfera y el
proceso es isotrmico. La apertura de las vlvulas permanece
constante y el flujo del lquido a travs de las vlvulas se expresa
mediante :
GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial
6
( )
( ) ( )
( ) t h C
G g
t gh C
G
t P C
t f
V
C
V V
'
144 48 . 7 48 . 7
= =
A
=

Cv = coeficiente de la vlvula, 1bm/pies
3

7.48 = factor de conversin de galones a pies
3

G = gravedad
La ecuacin de balance de masa en estado dinmico para el primer
tanque es:

donde:
= densidad lquido, 1bm/pies
3

= rea transversal del tanque 1, pies
2

( ) ( ) ( )
( )
dt
t dh
A t f t f t f
i
1
1 1
=

2.1

1
A
GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial
7
De la expresin (2.1) se obtiene:


Con las ecuaciones (2.2) y (2.3) se describe el primer tanque. Para
el segundo tanque usamos el mismo procedimiento y se obtiene:




Remplazando la ecuacin (2.3) en la ecuacin (2.2) y remplazando
(2.3) y (2.5) en (2.4), luego dividiendo las dos ecuaciones
resultantes entre la densidad, se obtiene:
( ) ( ) t h C t f
V 1
'
1 1
=
2.2
( ) ( )
( )
dt
t dh
A t f t f
2
2 2 1
= 2.3
( ) ( ) t h C t f
V 2
'
2 2
=
2.4
GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial
8
( ) ( ) ( )
( )
dt
t dh
A t f t h C t f
V i
1
1 1
'
1
=
( ) ( )
( )
dt
t dh
A t h C t h C
V V
2
2 2
'
2 1
'
1
=
2.5
2.6
Las ecuaciones (2.6) y (2.7) representan la dinmica del sistema de
los tanques en serie, pero estas ecuaciones son no lineales, por lo
tanto para obtener la funcin de transferencia deben ser linealizadas.
Luego de linealizarlas y definir las variables de desviacin, se
obtienen las siguientes ecuaciones:
Para la ecuacin (2.5) se obtiene:
( ) ( ) ( )
( )
dt
t dH
A t F t H C t F
i
1
1 1 1
=
2.7
GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial
9
Donde:

Las variables de desviacin:



De la ecuacin (2.6)

Donde:
2 / 1
1 1
1
1
1
) ( '
2
1
) (
) (

=
c
c
= h C
t h
t f
C
v
ss
1 1 1
0 0 0
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
h t h t H
f t f t F
f t f t F
i i i
=
=
=
dt
t dH
A t H C t H C
) (
) ( ) (
2
2 2 2 1 1
=
2 / 1
2 1
2
2
2
) ( '
2
1
) (
) (

=
c
c
= h C
t h
t f
C
v
ss
2.8
GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial
10
Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones (2.5) y
(2.6) y reordenando los trminos se obtiene:
( ) ( ) ( ) s F
s
K
s F
s
K
s H
i
1 1
1
1
1
1
1
+

+
=
t t
( ) ( ) s H
s
K
s H
1
2
2
2
1 +
=
t
2.8
2.7
La funcin de transferencia del sistema se determina sustituyendo
la ecuacin (2.7) en la (2.8), obtenindose:
( )
( )( )
( ) ( ) | | s F s F
s s
K K
s H
i

+ +
=
1 1
2 1
2 1
2
t t
2.9
GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial
11
Luego las funciones de transferencia individuales son:






La funcin de transferencia de la ecuacin (2.9) se llama funcin
de transferencia de segundo orden o retardos de segundo orden y
tal como se han obtenido, se forman a partir de dos funciones de
transferencia de primer orden.
( )
( ) ( )( ) 1 1
2 1
2 1 2
+ +
=
s s
K K
s F
s H
i
t t
( )
( ) ( )( ) 1 1
2 1
2 1 2
+ +

=
s s
K K
s F
s H
t t
GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial
12
El modelo matemtico de tres tanques en serie, figura 2.2, se
puede construir rpidamente a partir del modelo de dos tanques en
serie cuyas ecuaciones se muestran en (2.1) y (2.3). para el tercer
tanque el balance de masa estado dinmico de la ecuacin:



De la expresin general que determina el flujo a travs de la
vlvula, de igual forma usndola en la vlvula 3, se obtiene otra
ecuacin:

( ) ( )
( )
dt
t dh
A t f t f
3
3 3 2
=
( ) ( ) t h C t f
V 3
'
3 3
=
2.10
2.11
GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial
13
Figura 2.2 tres tanques en serie sistema no interactivo
GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial
14
Siguiendo el mismo proceso anterior reemplazamos (2.10) en
(2.11) y luego dividimos entre la densidad para obtener:


Linealizando la ecuacin (2.12) y definiendo la nueva variable de
desviacin, se obtiene la siguiente ecuacin:


donde:
( ) ( )
( )
dt
t dh
A t h C t h C
V V
3
3 3
'
3 2
'
2
=
2.12
( ) ( )
( )
dt
t dH
A t H C t H C
3
3 3 3 2 2
= 2.13
( )
( )
( )
2 / 1
3
'
3
3
3
3
2
1

=
c
c
=
S V s
h C
t h
t f
C ( ) ( )
S
h t h t H
3 3 3
=
y
GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial
15
Aplicando la transformacin de Laplace a la ecuacin (2.13) y
reordenando los trminos se obtiene:
( ) ( ) s H
s
K
s H
2
3
3
3
1 +
=
t
minutos
C
A
3
3
3
= t
s dimensione sin
3
2
3
C
C
K =
2.14
Sustituyendo la ecuacin (2.9) en la ecuacin (2.14) se obtiene:
( )
( )( )
( ) ( ) | | s F s F
s s
K K
s H
i

+ +
=
1 1
2 1
2 1
3
t t
2.15
GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial
16
La funcin de transferencia de la ecuacin (2.15) se llama funcin
de transferencia de tercer orden o retardos de tercer orden.
Figura 2.3 Diagrama de bloques no interactivos en serie.
GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial
17
2.2 Tanques en serie sistema interactivo:
Un sistema interactivo de dos tanques se muestra en la figura 2.4,
esto puede conseguirse redistribuyendo los tanques de la figura
1.1.
Figura 2.4 Tanques en serie sistema interactivo
GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial
18
La interaccin entre los tanques se muestra claramente a partir de
la ecuacin de flujo de la vlvula, f
1
(t), es decir:





La ecuacin de balance de masa en estado dinmico para el
primer tanque es:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
G g
t h t h g C
G
t P C
t f
V
V V
144 48 . 7 48 . 7
2 1 1 1
1

=
A
=

( ) ( ) ( ) t h t h C t f
V 2 1
'
1 1
=
2.16
( ) ( ) ( )
( )
dt
t dh
A t f t f t f
i i
1
1
=

2.17
GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial
19
La ecuacin (2.16) con la ecuacin (2.17) forma un sistema de 2
ecuaciones con 3 incgnitas. Para el segundo tanque usamos el
mismo procedimiento y se obtiene:





Remplazando (2.1) en (2.17) y dividiendo la ecuacin resultante
entre la densidad se obtiene:
( ) ( )
( )
dt
t dh
A t f t f
2
2 2 1
=
( ) ( ) t h C t f
V 2
'
2 2
=
2.18
2.19
( ) ( ) ( ) ( )
( )
dt
t dh
A t f t h t h C t f
V i
1
1 2 1
'
1
=
2.20
GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial
20
Linealizando y usando las variables de desviacin de (2.20) se
obtiene:


Donde:
( ) ( ) ( ) ( )
( )
dt
t dH
A t F t H C t H C t f
i
1
1 2 4 1 4
= +
2.21
( )
( )
( )
( )
( )
2 / 1
2 1
'
1
2
1
1
1
4
2
1

=
c
c
=
c
c
=
S S V
S S
h h C
t h
t f
t h
t f
C
Reordenando la ecuacin (2.20) y aplicando la transformada
de Laplace:
( ) ( ) ( ) ( ) s F
s
K
s H
s
s F
s
K
s H
i
1 1
1
1
1
4
2
4 4
4
1
+

+
+
+
=
t t t
2.22
GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial
21
Donde:

Siguiendo el mismo procedimiento para el tanque 2, se obtiene:



Donde:
minutos
C
A
4
1
4
= t
3
4
4
/
1
pies min pies
C
K =
( ) ( ) s H
s
K
s H
s
1
5
2
1 +
=
t
2.23
minutos
C C
A
4 2
2
5
+
= t
4 2
4
5
C C
C
K
+
=
sin dimensiones
GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial
22
la funcin del sistema se determina sustituyendo la ecuacin
(2.22) en la (2.23), obtenindose:




o reacomodando trminos:
( )
( ) ( )
( ) ( ) | | s F s F
K s s
K K
s H
i

+ + +
=
5 5 4
2
5 4
5 4
2
1 t t t t
( ) ( ) ( ) | | s F s F
s
K
s
K
K
K K
s H
i

+
|
|
.
|

\
|

+
+
|
|
.
|

\
|

=
5
5 4
2
5
5 4
5
5 4
2
1 1
1
t t t t
2.24
GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial
23
Figura 2.5 Diagrama de bloques de un sistema interactivo de dos tanques