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FRENADO DE VEHICULOS

ESCUELA INGENIERIA
MECANICA
UNIV. NAC. ROSARIO
INTRODUCCION
Objetivos:
Desacelerar el vehculo / detenerlo
Garantizar la seguridad del vehculo
Reparto ptimo de esfuerzos de frenado
Dispositivos para evitar bloqueo
Analizar la dinmica de la frenada
(estabilidad)
DEFINICION DEL MODELO
Vehculo como cuerpo rgido sin suspensin
Movimiento en un plano lateral en linea recta
Acciones laterales despreciadas
Esfuerzos principales:
Pares de frenado en las ruedas (Ff)
Fuerzas de frenado en el contacto rueda/calzada (Mf)
Desaceleraciones angulares de las ruedas ()
Pendientes en la calzada ()
Esfuerzos secundarios:
Resistencia a la rodadura
Esfuerzos aerodinmicos
ESFUERZOS PRINCIPALES EN LA FRENADA
R
rd
R
rt
F
ft
F
fd
F
zt
F
zd
P
Z
L
h
l
2
l
1
F
ax
a
x
F
az
M
ay
u
O
t
O
d
M
d
M
t
ESFUERZOS LIMITES DE FRENADO
Sistemas de frenos: Aplicacin de una cupla de frenado para
Vencer la inercia de las masas rotativas de las ruedas
Desacelerar el vehculo en su traslacin
Lmites:
Adherencia / bloqueo
Potencia del sistema de frenos
En cada rueda ( j ) el equilibrio de fuerzas produce:

carga bajo rueda radio :
, ,
,
, , ,
c
c
j j e j f
j f
j j e j f c j f
r
r
I M
F
I M r F
O
=
O =

OTROS ESFUERZOS EN EL FRENADO

<
>
=
propulsin , 0
frenado , 0
) sin(
u
u
u P
adherente peso el modifica ) cos(u P
Desnivel longitudinal del terreno
Rodadura (Rr): retarda el movimiento (ayuda en el frenado)
pero es mucho menor a las fuerzas principales de frenado
Esfuerzos aerodinmicos: Solo influye a altas velocidades
Fxa
Despreciarlo favorece a la seguridad en el diseo de frenos
Fya,Mya
modifica las cargas dinmica que soportan las ruedas Fz,j
(adherencia)
RESISTENCIA DEL MOTOR Y
LA TRANSMISION
Transmisin:
Inercia de la transmisin (puede incluirse en la rueda)
Friccin en cojinetes, engranajes, juntas, etc
Solo se incluye cuando se requiere gran precisin en el clculo
Motor:
Par resistente del motor a mariposa cerrada (Mc)
Depende de la relacin de transmisin:
n transmisi la de eficiencia :
caja de relacin :
,
t
j
t
j c
m f
M
M
q

=
LA IMPORTANCIA DEL MOTOR
EN EL FRENADO
Aumenta con el peso del vehculo
Razones de seguridad
Durabilidad del sistema de frenos (calentamiento excesivo)
Control del sistema de frenos mediante:
el tiempo de apertura de vlvulas del sistema de frenos
Dispositivos de restriccin de la salida de gases de escape
aumentando la presin efectiva del cilindro y aumentando el
torque frenante.
Convertidores de par transmiten potencia del motor a las ruedas y
no en sentido contrario (no se puede aprovechar la energa del
frenado)
En frenadas bruscas a altas velocidades el motor acoplado a las
ruedas por la transmisin tambin debe ser frenado aumentando la
exigencia del sistema de frenos
CONDICIONES IMPUESTAS POR LA ADHERENCIA
Bloqueo:
Deslizamiento longitudinal unitario, rueda no gira pero se
desplaza a velocidad no nula.
El coeficiente de roce adquiere un valor menor al de mxima
adherencia, en general para un deslizamiento del 20%.
Por lo tanto, disminuye la fuerza de frenado respecto a la
mxima posible obtenible con rodadura.
La interfaz rueda/calzada es incapaz de soportar cualquier
esfuerzo lateral por menor que sea producindose un
desplazamiento lateral cuyo efecto depende del eje que se
bloquea.

Front Front
F
r
o
n
t
Rear Rear
R
e
a
r
m a
x
m a
x
o I
z z
o I
z z
m a
y
m a
y


m

a
y


m

a
F
y F
y
F
y
F
y
F
y
F
y
F
y
F
y
F
f
F
f
F
f
F
f
F
f
F
f
F
f
F
f

BLOQUEO EJE TRASERO
inestable 0 >
c
c

z
M
Condicin normal Condicin de bloqueo
BLOQUEO EJE DELANTERO
guiada oscilacin estable 0 + <
c
c

z
M
Condicin normal Condicin de bloqueo
Front Front
F
r
o
n
t
Rear Rear
R
e
a
r
m a
x
m a
x
o I
z z
o I
z z
m a
y
m a
y


m

a
y


m

a
F
y F
y F
y
F
y
F
y
F
y
F
y
F
y
F
f
F
f
F
f
F
f
F
f
F
f F
f
F
f

CONCLUSIONES DEL BLOQUEO
Bloqueo eje trasero , inestabilidad direccional
Bloqueo eje delantero, prdida de control direccional
Evitar bloqueo mediante sistemas de control activos
Caso contrario evitar que se produzca bloqueo simultneo
de ambos ejes
Tratar que de producirse el bloqueo aparezca primero en el
eje delantero.
El bloqueo reduce el coeficiente de adherencia
disminuyendo la distancia de frenado.
Es importante controlar el reparto de fuerzas de frenado en
funcin de la carga que cada eje soporta.
REPARTO OPTIMO DE FUERZAS DE FRENADO
Tomando momentos respecto a los parches en cada rueda surge:
L
h F P a
g
P
l P
F
L
h F P a
g
P
l P
F
xa
t z
xa
d z
|
|
.
|

\
|
+
=
|
|
.
|

\
|
+
=
) sin( ) cos(
) sin( ) cos(
1
,
2
,
u u
u u
De la ecuacin de equilibrio longitudinal surge:
r f t r d r t f d f xa
R F R R F F F P a
g
P
+ = + + + =
, , , ,
) sin(u
REPARTO OPTIMO DE FUERZAS DE FRENADO
Haciendo:
( )
( )
r t z
r d z
f
L
hP
L
l P
F
f
L
hP
L
l P
F
+ =
+ + =

1
,
2
,
1 ) cos( 1 , ) cos( , ~ << = = u u u
r r f
f P R P F
Entonces:
Carga
esttica
Carga por
transferencia
( )
g
P
f g
r
+
Equivale a una
desaceleracin
REPARTO OPTIMO DE FUERZAS DE FRENADO
Definiendo:
1
,
, ,
, ,
,
,
,
,
=
+
= +
= =
s
f
s
t f
s
d f
t f d f
s
f
s
t f
t f
s
f
s
d f
d f
F
F F
K K
F
F
K
F
F
K
( )
( )
r
r
opt
t f
opt
d f
t z
d z
t f
d f
s
t f
s
d f
s
t f
s
f
s
f
s
d f
opt
t f
opt
d f
s
t f
t f
s
d f
d f
f h l
f h l
K
K
F
F
F
F
F
F
F
F
F
F
K
K
F
F
F
F
+
+ +
=
= = = =
=

1
2
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
La condicin de ptimo se da para:
L
h
K
K f
L
l
g
a
L
h
K
K f
L
l
g
a
h
g
a
l
L
P
F F
f
g
a
P K F K F
F F F F
f
g
a
P R a
g
P
F
a
gL
hP
L
l P
F a
gL
hP
L
l P
F
t f
t f r
t
d f
d f r
d
d z d f
r d f
s
f d f
s
d f
t f
s
t f d f
s
d f
r r f
t z d z

+
+
=
|
|
.
|

\
|

+
=
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+ = =
|
|
.
|

\
|
= =
= =
|
|
.
|

\
|
= =
= + =
,
,
1
,
,
2
2 , ,
, , ,
, , , ,
1
,
2
,
modo mismo del
adherencia por
, suponiendo
,
Despreciando pendiente y la aerodinmica
EJEMPLO
; . m; . l
m; . l m; . f m . h
r
85 0 2 1
3 1 01 0 ; 5 0
Datos
2
1
= =
= = =

( )

+ + =
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
= = =
+
+
=
|
|
.
|

\
|

+
=
|
|
.
|

\
|
calzada adherencia
CG posicin
1
17 . 0 0 en ad singularid
,
2 ,
, ,
,
,
1
,
,
2
h f h l
L
K
g
a
g
a
L
h
K
L
h
K
L
h
K
K f
L
l
g
a
L
h
K
K f
L
l
g
a
r
opt
d f
t d
d f d f
t f
t f r
t
d f
d f r
d

EJEMPLO
Bloqueo
delantero
Bloqueo
trasero
Mxima capacidad
Capacidad AoB
A B
CONCLUSIONES SOBRE REPARTO OPTIMO
Capacidad mxima de frenado solo en condiciones ptimas
Las condiciones ptimas son situaciones concretas dentro
de un amplio margen de operabilidad del vehculo
Vehculos con cargas variables (transporte industrial) ven
empeorado este inconveniente.(ver figura siguiente) ya que
presentan dos curvas con dos ptimos muy separados
(puntos O y O)
Se recurre a vlvulas compensadoras del sistema de freno
segn la carga del vehculo
En turismos las dos curvas estn ms prximas y se usa
como condicin de diseo el punto A de la misma.
CARGA VARIABLE
CURVAS DE EQUIADHERENCIA
Anlisis de la curva Ffd=f(Fft) de forma que ambas ruedas alcancen
la adherencia al mismo tiempo
( ) ( )
( )
( ) ( ) )) ( ncia equiadhere de (parbola 0
, ,
/
) frenado el (solo
cte) cin desacelera (curva
/ /
2 , 1 ,
2
, ,
, ,
2 , 1 ,
1
2
,
,
1 , 2 ,
max
, ,
, ,

= = + +
+

+
= = + =
= = = =
+ = =
+
=
l F l F
h
P
F F
F F h
l F l F
h l
h l
F
F
h l
L
P
F h l
L
P
F
g
a
g
g P
P
a P F
P
g
a
F F
g P
F
g P
F F
a
t f d f t f d f
t f d f
t f d f
t f
d f
t f d f
f
d f t f
f t f d f
( )
( )
h L
Pl
h L
h
F F F F
L
h
L
Pl
F
h
Pl
h
L
F F F F
L
h
L
Pl
F
a
g
P
F F
t
t
t
t
d f t f t f d f t t f
d
d f t f t f d f d d f
t f d f

+
+
+
=
(

+ =

|
|
.
|

\
|
=
(

+ + =
= +
1
, , , ,
1
,
2
, , , ,
2
,
, ,
1
CURVAS DE ISOADHERENCIA
Cuando
d t
=
EQUIADHERENCIA
CURVAS DE FRENADO IDEAL
CURVAS DE FRENADO REAL
CURVA B:
trasero eje bloqueo hay no
eficiencia menor
,
, ,
, ,
<
=
ncia equiadhere s
t f
s
t f
s
d f
s
t f
F F
F K F
Inestabilidad
direccional
Prdida de control
direccional
FRENADO DE VEHICULOS ARTICULADOS
REPARTO DE FUERZAS DE FRENADO DE
VEHICULOS ARTICULADOS
( )
( )
( ) ( ) | |
( )
( )
( ) ( ) | |
( )
2 3
2 3 2 2
,
3 1 3 2
3 1 1 3 2 2 2 2
3 1
3 1 1 1
,
3 1 3 2
3 1 3 2 2 2 2
3 1
3 1 1 1 1
,
,
,
,
,
,
,
conjunto el y ue semiremolq tractor, del
A pto al respecto momentos y fuerzas de Equilibrio
; ;
Definiendo
L h C
g
a
h h d P
F
h C C L h C L
h C d L h
g
a
C h
g
a
d L P
h C C L
h C
g
a
h
g
a
l P
F
h C C L h C L
h C d h
g
a
C h
g
a
d l P
h C C L
h
g
a
C h
g
a
l L P
F
F
F
C
F
F
C
F
F
C
s
s z
d t s
d s
d t
d
t z
d t s
t s
d t
t
d z
s z
s f
s
t z
t f
t
d z
d f
d
+
(


=
+

|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+ +
+
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
=
+ +
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+ +
+
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+ +
=
= = =
REPARTO DE FUERZAS DE FRENADO DE
VEHICULOS ARTICULADOS
Suponiendo equiadherencia entre los 3 ejes
( ) ( )( )
( )
( ) ( )( )
( )
( ) | |
2 3
2 3 2 2
,
3 2 1
3 1 1 2 2 2 2
1
1 1 1
,
3 2 1
3 1 2 2 2 2
1
1 1 1 1
,
, ,
L h
h h d P
F
h L L
h d L h d L P
L
h l P
F
h L L
h d h d l P
L
h l L P
F
g
a
C C C F F
s z
t z
d z
s t d j z j f
+

=

+
+

=
+
+ +
+
+
=
= = = = =







REPARTO OPTIMO DE FUERZAS DE
FRENADO DE VEHICULOS ARTICULADOS
( )
2 1
, ,
,
2 1
, ,
,
2 1
, ,
,
, , ,
2 1 , , ,
1
P P
F
F
F
K
P P
F
F
F
K
P P
F
F
F
K
K K K
P P F F F F
s z
f
s f
s f
t z
f
t f
t f
d z
f
d f
d f
s f t f d f
s f t f d f f
+
= =
+
= =
+
= =
= + +
+ = + + =