Introdução à Robótica

PROF. ANDRÉ LUÍS MARQUES MARCATO E-mail: andre.marcato@ufjf.edu.br PPEE – Sala 206 – 2102 3460

Apresentação Número: 04
Cinemática Cinemática Direta Convenção de Denavit-Hartenberg

Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 04 – Prof. André Marcato

Cinemática Direta (1)
• Um manipulador é composto por uma série de corpos rígidos (elos ou links) conectados através de pares cinemáticos (juntas ou joints).

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Cinemática Direta (2)
• A estrutura mecânica do manipulador é caracterizada por um número de graus de liberdade (degrees of freedom – DOFs) que determinam unicamente sua postura. Cada DOF é tipicamente associado a uma articulação e constitui uma variável junta. A idéia da cinemática direta é calcular o posicionamento completo do efetuador-final (ferramenta ou garra) como uma função de todas as variáveis junta.

• •

Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 04 – Prof. André Marcato Representação Convencional das Juntas .

Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 04 – Prof. André Marcato Exemplos de Juntas Industriais (1) .

Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 04 – Prof. André Marcato Exemplos de Juntas Industriais (2) .

se. q é o vetor (n x 1) das variáveis junta. ae são os vetores unitários do frame anexado à ferramenta. FRAME Base Ob-xbybzb Teb é matriz de transformação unitária do end-effector em relação à base. André Marcato Descrição da Posição e Orientação da Ferramenta ne. . FRAME End-Effector Oe-xeyeze pe é o vetor posição da origem do frame anexado à ferramenta em relação a origem do frame de referência.Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 04 – Prof.

André Marcato Convenção para Direcionamento do Oe • Se a ferramenta for uma garra:  a origem de Oe será no centro da garra  o vetor unitário ae será escolhido na direção do objeto de abordagem  o vetor unitário se é escolhido normal ao ae no plano das garras deslizantes  o vetor unitário ne é escolhido normal aos outros dois (de forma que o frame Oe-xeyeze seja right-handed .Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 04 – Prof.

André Marcato Cinemática Direta (3) • O primeiro passo para a realização da análise da cinemática direta de um manipulador é observar a sua estrutura. .Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 04 – Prof.

(Braço Planar de Dois Elos) .Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 04 – Prof.4. André Marcato Exemplo 2.

a transformação de coordenadas descrevendo a posição e orientação do frame n em relação ao frame 0 é dada por: • • • . O elo 0 é normalmente fixo (base). André Marcato Cadeia Aberta (1) • Considere um manipulador em cadeia cinemática aberta.Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 04 – Prof. Será assumido que cada junta provê a estrutura mecânica com um grau de liberdade (correspondente à variável junta). constituído por n+1 elos (links) conectados por n juntas (joints). Devem ser consideradas as relações cinemáticas entre cada conjunto de elos (links) consecutivos.  Então.  Deve ser definido o sistema de coordenada anexado em cada link (0 até n).

André Marcato Cadeia Aberta (2) Ji Li-1 J2 L1 L0 ou Base J1 Li Ji+1 Ln .Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 04 – Prof.

André Marcato Cadeia Cinemática Aberta (3) • • O cálculo da cadeia cinemática aberta é recursivo Este cálculo é implementado pelo produto simples das matrizes de transformação homogêneas.Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 04 – Prof. onde cada uma delas função de uma única variável junta. .

Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 04 – Prof. um método geral deve ser derivado para definir a posição e orientação de dois links consecutivos. O OBJETIVO É DETERMINAR DOIS FRAMES ANEXADOS A DOIS ELOS (LINKS) E CALCULAR A TRANSFORMAÇÃO DE COORDENADAS ENTRE ELES • . André Marcato Convenção de Denavit-Hartenberg • Para calcular a equação cinemática direta para um manipulador em cadeia aberta.

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Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 04 – Prof. André Marcato Convenção de Denavit-Hartenberg Eixo da JUNTA conectando o ELO (i) com o ELO (i-1) .

André Marcato Convenção de Denavit-Hartenberg Passo 1: Escolha o eixo zi como sendo o eixo da junta (i+1) Passo 2: Localize a origem Oi na interseção do eixo zi com a normal comum entre os eixos zi e zi-1. Localize também a origem Oi’ .Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 04 – Prof.

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a direção de xi é arbitrária CASO 5: Quando a junta i é prismática. considerando que não existe a junta n+1. logo O0 e x0 podem ser arbitrariamente escolhidos. Tipicamente. • • • • . CASO 3: Quando dois eixos consecutivos são paralelos. somente a direção do eixo z0 é especificada. a junta n é de revolução o que faz com que o eixo zn esteja na mesma direção que zn-1. zn não é unicamente definido enquanto que xn deve ser normal ao eixo zn-1. André Marcato Definições não-únicas para o frame do elo • CASO 1: para o frame 0.Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 04 – Prof. CASO 2: Para o frame n. a direção de zi-1 é arbitrária. A normal comum entre eles não é unicamente definida CASO 4: Quando dois eixos consecutivos se cruzam.

Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 04 – Prof. André Marcato Parâmetros de Denavit-Hartenberg • • • • ai Distância entre Oi e Oi’ di Coordenada de Oi’ ao longo de zi-1 ai Ângulo entre os eixos zi e zi-1 sobre o eixo xi considerado positivo no sentido horário Ji Ângulo entre os eixos xi-1 e xi sobre o eixo zi-1 considerado positivo no sentido horário .

Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 04 – Prof. André Marcato Convenção de Denavit-Hartenberg Sempre Constantes: Dependem da Geometria do Manipulador Varia se a junta for prismática Varia se a junta for de revolução .

Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 04 – Prof. André Marcato Convenção de Denavit-Hartenberg Passo 1:  Escolha o frame (i-1)  Translade o frame escolhido ao longo do eixo zi1  Rotacione o frame escolhido por Ji em torno do eixo zi-1 .

Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 04 – Prof. André Marcato Convenção de Denavit-Hartenberg Passo 2:  Translade o frame alinhado com i’ por ai ao longo do eixo xi’  Rotacione o frame escolhido por ai em torno do eixo xi’ .

André Marcato Convenção de Denavit-Hartenberg Observe que a transformação do frame i para o frame i-1 é função somente da variável qi. 1.Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 04 – Prof. qi é igual a di se a junta for prismática . qi é igual a Ji se a junta for de revolução 2.

Execute os sub-passos 1. 2. n-1 1...  Se zi e zi-1 são paralelos e a junta i é de revolução: Posicione Oi de forma que di seja 0. Escolha yi “right-handed” .. Encontre e enumere consecutivamente os eixos das juntas... Normal comum entre zi e zi-1. direção junta i para junta i+1 3. André Marcato Convenção de Denavit-Hartenberg 1. Se possível.. ..  Se a junta i é prismática. posicione Oi no limite mecânico.Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 04 – Prof. Escolha o frame 0. zn-1 2. Oi. 3. Escolha xi ao longo da normal comum. através da localização da origem sobre o eixo z0 e localização dos eixos x0 e y0 “right-handed”. escolha o frame 0 coincidente com o frame base. Defina as direções dos eixos z0. 3 para os frames i=1. 2.

Calcule a transformação homogênea entre o frame n e o frame 0 8.. n. Dado T0b e Ten.Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 04 – Prof. Para i = 1. ai. escolha zn arbitrariamente xn e yn podem ser escolhidos de acordo com passo 3 5.. construa uma tabela com os parâmetros ai. di. André Marcato Convenção de Denavit-Hartenberg Para Finalizar 4. construa as matrizes de transformação homogênea: 7.. . Ji Baseado nos parâmetros definidos em 5. . calcule a transformação homogênea entre a ferramenta e a base. Escolha o frame n    Se a junta n for de revolução. 6. alinhe zn e zn-1 Se a junta n for prismática.

André Marcato Braço Triplo Planar Frame 3 Frame 2 Junta 3 Frame 1 Frame 0 Junta 2 Link 0 Junta 1 .Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 04 – Prof.

André Marcato Braço Triplo Planar • Considerando que todos os eixos de revolução são paralelos. Todos os parâmetros di são nulos e os ângulos entre os eixos xi. Os parâmetros DH são: • • .y0). a escolha mais simples para a direção de todos os eixos xi ao longo da direção dos links (x0 foi escolhido arbitrariamente).Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 04 – Prof. resultam diretamente nas variáveis junta. Todos eles no plano (x0.

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