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ECUACIONES DIFERENCIALES

MODELADO DE SITEMAS CON MATLAB Y SIMULINK

INTRODUCCIN
Esta prctica est dedicada al modelado de

sistemas. En primer lugar se describe la representacin mediante la funcin de transferencia utilizando simulink y posteriormente utilizando comandos, por ultimo se llevara a cabo la simulacin de un sistema en simulink as como la obtencin de las funciones de transferencia.

LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
La

funcin de trasferencia se obtiene directamente de las ecuaciones diferenciales que definen el sistema.

Una vez obtenida, es posible trabajar sobre ella

con el entorno que proporcionan MATLAB y la herramientas Simulink.


Para trabajar con funciones de transferencia en

Simulink simplemente es necesario escoger el bloque correspondiente. Este mdulo se encuentra en la librera Continuous y se llama Transfer Fcn.

La forma de este bloque una vez colocado en

simulink es la siguiente:

Los parmetros a configurar en este bloque son

los siguientes: 1. Coeficientes del numerador 2. Coeficientes del denominador

Ambos

datos han de escribirse en forma matricial, escribindose de mayor a menor grado de derecha a izquierda.

Con los parmetros mostrados anteriormente

quedara la funcin de transferencia anterior. El numerador sera 1 y el denominador sera s+1.

Por

otra parte, MATLAB tambin ofrece la posibilidad de realizar tareas de modelado y manipulacin de funciones de transferencia desde el interfaz de comandos.

Para asociar un sistema con una funcin de

transferencia se utiliza la sentencia tf.

Por ejemplo, el siguiente cdigo crea un sistema

llamado sis, al que se le asocia la funcin de transferencia :

Los coeficientes del numerador se encuentran en

la matriz n y los coeficientes del denominador se encuentran en la matriz d.


n=[0 5 20]; %Vector fila para definir coeficientes del numerador d=[1 4 20]; %Vector fila para definir coeficientes del denominador

En

ocasiones, puede ser til especificar la funcin de transferencia por los polos y ceros que lo componen.

En este caso se utiliza la sentencia zpk. Por

ejemplo, el siguiente cdigo asocia el sistema sis con la funcin de transferencia:

SISTEMA MODELADO
Considerando el siguiente esquema:

Donde la longitud del muelle en reposo es d=2

m., K representa la constante de elasticidad del resorte, cuyo valor es 1 N/m, m la constante de rozamiento viscoso, cuyo valor es 1 Kg/s y M la masa tiene un valor de 1 Kg.

Consideramos como variable de entrada del

sistema la posicin del extremo libre de resorte x0 (t), como salida y1 la posicin x1 de la masa M, y como salida y2 la distancia entre el punto x1 el x0.
Obtenga

las funciones de transferencia Y1(s)/X0(s) e Y2(s)/X0(s), simule en SIMULINK las siguientes situaciones:

a) El

punto se desplaza con una velocidad constante x0=1 m/s. b) El punto se desplaza instantneamente de x0=0 a x0=1.

SOLUCIN
Ecuacin del movimiento de la masa:

Para la salida y1:

Funcin de transferencia:

Para el caso de la salida y2:

Funcin de transferencia:

a)
La situacin en la que el punto x0 se mueve con

una velocidad constante x0=1 se simula suponiendo que la entrada es una seal rampa de valor 1. Representando las las funciones de transferencia en simulink queda el siguiente diagrama de bloques:

Obsrvese cmo la condicin inicial para la

posicin de la masa y la longitud del muelle se ha modelado mediante la suma, a la salida de los bloques de las funciones de transferencia, de un valor constante e igual a 2. Con este diagrama obtenemos la siguiente grficas:

a)

b)

En la figura a), la lnea amarilla (ms clara)

representa el desplazamiento del extremo libre del muelle (x0) cuya velocidad se mantiene constante, la lnea morada (ms oscura) representa el movimiento de la masa (x1).
Puede observarse cmo, al principio, la masa

comienza desplazndose mas lentamente que el extremo libre del muelle, hasta que la fuerza que ha ejercido el muelle sobre ella es suficientemente grande como para acelerarla y que alcance la velocidad de x0 .
En la figura b) se representa la evolucin de la

salida y2.

Se observa cmo la longitud del muelle aumenta

hasta alcanzar un valor mximo. Finalmente, tras un pequeo tiempo transitorio la longitud del muelle se estabiliza, coincidiendo con el momento en que la masa alcanza la misma velocidad que el extremo libre del muelle.

b)
Para simular la situacin propuesta en este

apartado se sustituye la seal rampa por una seal escaln, Las grficas obtenidas son las representadas en las figuras siguientes.

c)

d)

En la figura c), la lnea amarilla (ms clara)

representa el desplazamiento instantneo del extremo libre del muelle, la lnea morada (ms oscura) representa el movimiento de la masa. Ntese cmo ste se desplaza ms lentamente hasta que se estabiliza su posicin tras una pequea oscilacin .

Por otra parte, En la figura figura d) se representa

la evolucin de la salida y2; se ilustra claramente cmo la longitud del muelle disminuye bruscamente. Por ltimo, tras un pequeo tiempo transitorio el muelle alcanza su longitud inicial.

GRACIAS POR SU ATENCIN!!!

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