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CONTROLADORES AUTOSINTONIZABLES

OBJETIVOS:

Al finalizar la sesión el participante será capaz de comprender el funcionamiento de los controladores adaptivos, así como realizar el procedimiento de Autosintonía de un controlador PID.

.  Un PID autosintonizable se ajustará a los cambios que ocurran en el sistema calculando nuevos parámetros para el controlador.Justificación:  Un controlador PID autosintonizable evitará la sintonización manual y se ajustará utilizando las reglas de sintonía de Ziegler & Nichols.

c.Parámetros de Configuración.Generalidades. Procedimiento de Autosintonía de un controlador PID. . a. Gráfica de Sintonía.1. b. Gráfica de la respuesta del proceso ante una perturbación. 2.Tipos de Sintonía 3.

1. pero hoy en día la tecnología nos ofrece la posibilidad de tener controladores con sintonía automática. Generalidades  La sintonía de controladores estudiados hasta ahora está considerada dentro de la sintonía manual. los cuales son conocidos como controladores adaptivos. .  Los controladores autosintonizables son aquellos en los cuales los parámetros del controlador tales como la ganancia. el tiempo de acción integral y derivativa son ajustados automáticamente en función a las características estáticas y dinámicas del proceso.

. Tipos de Sintonía  Por lo expuesto anteriormente.2. la sintonía de un controlador puede hacerse en forma manual o adaptiva.

La sintonía se da en base a aproximaciones sucesivas basadas en modelos o en reglas. . Mencionaremos tres formas: “Autotuning”. “Self Tuning”. y Ganancia Programada.Sintonía Manual  El usuario ajusta los parámetros PID del controlador. Utilizando distintos métodos como por ejemplo los de Ziegler & Nichols. de acuerdo a la respuesta de Lazo Abierto o Cerrado del proceso. Sintonía Adaptiva  Los parámetros del Controlador se ajustan automáticamente en función de las características del proceso.

. Durante la Sintonía del Controlador. el Control PID es remplazado por un Control On Off con histéresis tal como se muestra.

. Autotuning. y Set Point (SP). En la siguiente figura se observa las variables de proceso (PV). primero durante el autotuning y después ante una variación en escalón del Set Point (SV).  Durante la sintonía el controlador se comporta como un relé o controlador en modo On Off con histéresis. una secuencia de botones o un comando. variable manipulada (MV). One Shoot Tuning)  En este tipo de sintonía el controlador se sintoniza automáticamente ante un requerimiento del usuario mediante un botón. Tuning on demand.Autosintonía (Automatic Tuning.

manipulada (MV) y Set Point (SP).A continuación se observan las variables de Proceso (PV). . primero durante el autotuning y después ante un escalón en el Set Point.

.  Esta técnica se basa en el análisis de la respuesta del error del proceso sin usar un modelo del mismo.Características:  Son aquellos que son sintonizados automáticamente a la demanda del operador a pesar que cambie la dinámica del proceso.  Se ofrece como opción en muchos controladores de lazo simple y multilazo incluyendo a productos de sistemas de control distribuido.  Pueden ser realizados con dispositivos externos.

el Self Tuning cambia si la respuesta es muy lenta y resetea los parámetros si la respuesta es oscilatoria.Adaptación (Self Tuning)  En este tipo de sintonía el controlador monitorea el proceso continuamente. .

Se basan en modelos matemáticos de la dinámica del proceso. Son llamados también controladores de adaptación.Características    Los parámetros de estos controladores se ajustan continuamente para adecuarse a los cambios de la dinámica de los procesos y los disturbios que la afectan. .

es necesario para ello determinar las variables de programación que están relacionadas con los cambios dinámicos del proceso. .Ganancia Programada (Gain Scheduling) En este tipo de sintonía el controlador asigna cambios en el tiempo o una ganancia donde se requiera cambio de control de acuerdo a las condiciones de operación.

como consecuencia de la experiencias del operador. • Se requiere identificar las variables de programación y cuantificar su rango en un número de condiciones discretas de operación. variable manipulada o cualquier otra señal. . • Es una técnica que trata con procesos que poseen variaciones en el tiempo o situaciones en las que los requerimientos de control cambian con las condiciones de operación.• CARACTERISTICAS • Son aquellos que son sintonizados basándose en tablas establecidas de ganancias de proceso. • Las variables de programación pueden ser: variable medida.

el proceso de Autosintonía se realiza una sola vez en un sistema. posiblemente habrá que realizar la Autosintonía. Los parámetros serán almacenados en memoria EEPROM para su uso futuro. en base a aproximaciones sucesivas cuyos modelos o reglas están establecidas.Principio de Autosintonía  En este tipo de sintonía los parámetros PID se ajustan automáticamente según las características dinámicas del sistema o proceso. . pero si la carga ha sido cambiada o bien si ocurre otro cambio fundamental en el sistema.

Parámetros de configuración. dependiendo de la serie. modelo y fabricante. . presentamos los parámetros del controlador de la serie MYCONT modelo XR15 de la firma ENDRESS + HAUSER. Los parámetros de configuración de los controladores autosintonizables suelen ser diferentes. así por ejemplo.

• 5° Paso: Presione la tecla Enter por más de 5 segundos.Procedimiento de Autosintonía de un controlador PID • 1° Paso: Verifique las condiciones de seguridad para el arranque del sistema: posición inicial de válvulas. alimentación de aire y otros. • 2° Paso: Energice el sistema de control. • 4° Paso: Ajuste el parámetro Y para una desviación  5% (por ejemplo  10%). . • 3 Paso: Coloque el controlador en modo manual y anote el valor del Set Point. coloque el Set Point en 50% y espere a que la variable de proceso X se estabilice. La pantalla mostrará el parámetro Xp1.

Espere durante algunos segundos. 6° Paso:      Seleccione el parámetro Tn y ajústelo. 9° Paso: Seleccione el parámetro Yd y ajústelo entre  5 .... La pantalla mostrará de nuevo el parámetro Y.. 7° Paso: Seleccione el parámetro Tv y ajústelo. . 8° Paso: Seleccione el parámetro S y ajústelo a 1. Si el proceso no requiere acción derivativa ajuste Tv = 0000. Si el proceso no requiere acción integrativa ajuste Tn = 3600. El parámetro S debe oscilar. mientras S oscila. 100%. 10° Paso: Presione la tecla Enter por más de 5 segundos. 11° Paso: Presione simultáneamente las teclas Enter y el de Selección de Dígito / Decrementar (primero la tecla Enter).

Si el procedimiento exitoso el controlador mismo se coloca en modo Automático y el control se hará con los nuevos parámetros óptimos autoseteados por el controlador. Si el valor del proceso oscila debe cancelarse la acción mediante la tecla Manual – Auto. Entonces. siga los siguientes pasos: . NOTA:   Mientras el valor S oscile el sistema está trabajando y sólo debe esperarse a que termine su tarea. La optimización arranca cuando el cambio del valor del proceso es mucho menor que 1% por minuto.

 14° Paso: Grafique la curva de respuesta observada en el registrador. del Reset y del Rate por separado. 12° Paso: Verifique la estabilidad del sistema introduciendo una variación en escalón del set-point del controlador.  13° Paso: De ser necesario. La respuesta en el registrador debe mostrar la pronta recuperación del sistema logrando la estabilidad en un valor de la variable del proceso muy cercano al Set-Point. También verifique la ausencia de offset. para conseguir un sintonizado fino a fin de obtener la respuesta que mejor se adapte al proceso. realice pequeños reajustes en ambos sentidos de la banda proporcional. .

 Si el procedimiento no es exitoso. el valor m oscila. la variable de corrección Y deberá ser reducida al valor de arranque y deberá seguirse los siguientes pasos.  15° Paso: Presione la tecla Enter por más de 5 segundos. Entonces se debe colocar el controlador en modo Manual. La pantalla mostrará los parámetros de control. Vea la tabla siguiente para interpretar el número del mensaje de la pantalla y proceder de acuerdo a este mensaje.  16 Paso: Pulse la tecla Enter hasta que visualice el valor m. .

Sintonía exitosa. El cambio del paso de salida no es posible (fuera de límite).N° 1 2 3 4 5 SIGNIFICADO Acción equivocada de la variable de corrección. El arranque demasiado cerrado al Set Point o la señal de salida no está en limitación después de cambiar el SetPoint. X no cambia hasta W. Sintonía exitosa. No hay o demasiado baja la reacción de la variable X (£ 1% en 3h). 6 7 . El cambio de paso de salida es demasiado lento.

.GRÁFICA DE LA RESPUESTA DEL PROCESO ANTE UNA PERTURBACIÓN  En la siguiente figura se observa como la VP se recupera rápidamente ante una perturbación o cambio de Set-Point.