UNIVERSIDAD DE CUNDINAMARCA FUSAGASUGA 2012

OSCAR ANDRES AMAYA ANDRES CENDALES RINCON STEVEN EFRAIN DIAZ PASTRANA FABIAN DIAZ

Que es un control PID Que es un control PID digital

Caractersticas Mtodos de Sintonizacin

Implementacin de un Control PID Ventajas y Desventajas Aplicaciones

Se le denomina de esta forma a un proceso controlado por un sistema de compensacin en lazo cerrado, basado en un regulador de acciones proporcional, integral y derivativa o PID, de tal forma que se logran caractersticas dinmicas estables, o dicho de otra forma se logra que el sistema responda a cambios en sus variables en una forma estable.

http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/digital.html

No existe lmite en la complejidad del algoritmo. Cosa que s suceda anteriormente con los sistemas analgicos. Facilidad de ajuste y cambio. Por el mismo motivo anterior un cambio en un control analgico implica, en el mejor de los casos, un cambio de componentes si no un cambio del controlador completo. Exactitud y estabilidad en el clculo debido a que no existen derivas u otras fuentes de error. Uso del computador con otros fines (alarmas, archivo de datos, administracin,etc.)

Costo vs. nmero de lazos. No siempre se justifica un control digital ya que existe un costo mnimo que lo hace inaplicable para un nmero reducido de variables. Tendencia al control distribuido o jerrquico. Se ha pasado de la idea de usar un nico controlador o computador para toda una planta a la de distribuir los dispositivos inteligentes por variable o grupos de estas e ir formando estructuras jerrquicas.

El diseo de controladores, se realiza en funcin del conocimiento del proceso, es decir, a partir del modelo del proceso, del esquema de control y de las restricciones que se le imponen al mismo. A diferencia de ello, la sintonizacin de los controladores se realiza sin que se disponga de dicha informacin y resulta sumamente til en los casos en que la obtencin del modelo del proceso es muy engorrosa.

Los mtodos de sintonizacin estn basados en estudios experimentales de la respuesta al escaln de diferentes tipos de sistemas, razn por la cual los parmetros del controlador que se determinan utilizando estas metodologas podran dar como resultado una respuesta medianamente indeseable. Es por ello que dichos parmetros se utilizan como punto de partida para la definitiva sintonizacin de los mismos, lo cual se realizar ajustndolos finalmente de forma tal que se logre obtener la respuesta deseada.

En este mtodo la respuesta de la planta al aplicar un escaln unitario debe tener el aspecto de una curva en forma de S, como se observa en la figura, en el caso en que la curva no presente esta dicha forma, no es posible aplicar el mtodo. Si la planta incluye integrador(es) o polos dominantes complejos conjugados, la respuesta al escaln unitario no ser como la requerida y no podr utilizarse el mtodo.

La respuesta al escaln se obtiene experimentalmente y a partir de all el modelo del proceso puede ser aproximado a una funcin de transferencia como la que se muestra en la ecuacin, en la cual los parmetros K, y L corresponden con la ganancia, la constante de tiempo y el retardo del proceso y deben ser identificados a partir de dicha respuesta.

Una vez identificados los parmetros antes mencionados se fijaran los parmetros del controlador utilizando la siguiente tabla.

Otros mtodos de sintonizacin en lazo abierto: -Mtodo de Cohen y Coon -Mtodo de Lpez, Miller, Smith y Murril -Mtodo de Kaya y Sheib

Este mtodo solamente puede aplicarse cuando un proceso a lazo cerrado, como el que se muestra en la Figura, presenta una respuesta que oscile continuamente, como la que se muestra a continuacion, para un valor especfico de su ganancia a lazo abierto, es decir, el sistema a lazo cerrado tiene una ganancia crtica, la cual corresponde con el lmite de estabilidad del sistema a lazo cerrado.

Tanto la ganancia crtica (Kcr) como el periodo crtico (Pcr) pueden ser determinandos en forma experimental, a partir de los cuales los parmetros del controlador pueden fijarse segn la tabla. Adicionalmente, si se conoce la funcin de transferencia del proceso los valores de la ganancia y del periodo crticos podrn ser obtenidos tericamente utilizando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.

Al igual que en el primer mtodo, los parmetros determinados a travs de la tabla servirn como inicio a partir de los cuales se ajustarn los mismos hasta lograr la respuesta deseada.

Para obtener la misma informacin que el mtodo de oscilacin mantenida de Ziegler y Nichols, sin necesidad de llevar el sistema al lmite de la estabilidad y poder incorporar el procedimiento como parte de un sistema de auto-sintona del controlador, Astrm y Hgglund se basaron en el siguiente hecho:

Un proceso que tenga un retraso de fase de por lo menos 180 a altas frecuencias, oscilar con un periodo de oscilacin igual al periodo crtico bajo el control de un rel. El procedimiento de auto-sintona incluir un rel para realizar la prueba de identificacin, como se muestra en la Figura N 1. En la Figura N 2 se muestra la respuesta del sistema.

Si la amplitud del rel es d, de la expansin en una serie de Fourier se obtiene que la amplitud de la primera armnica de la salida del rel es igual a 4d/. Si a es la amplitud de salida del proceso, la ganancia crtica estar dada entonces por:

y el periodo de oscilacin de las seales ser el periodo de oscilacin ltimo

La amplitud de la oscilacin cambiarse mediante la variacin amplitud d del rel.

puede de la

En los casos en los que el ruido en la seal pueda ocasionar una conmutacin intermitente del rel ideal, se debe emplear un rel con histresis.

Para este mtodo se adiciona un retardo (transport delay) y un rel (relay), que ayudara que el sistema pueda oscilar controladamente. En el esquema para la de la figura podemos ver cmo estn dispuestos estos dos elementos adicionales.

El valor de las oscilaciones que se espera para este caso est dado por la siguiente relacin:

En donde Td es el valor del retardo y la amplitud del rel d y el periodo crtico Tc. Se asume un =10, se hace necesario encontrar el valor de Td que satisface la siguiente igualdad a un valor de rel constante.

Para facilidades de simulacin se establecern los siguientes valores de parmetros funcionales del modelo OVEN: Temperature Ambient (C)= 25 Thermal Resistence to Ambient (C/W)= 0.7 Oven Time Constant (sec)= 10 Heater Time Constant (sec)= 1 Temperature coefficient (V/C)= 1 Heating Power (W)= 120

Se requiere de un conversor Anlogo/Digital para ingresar el voltaje entregado por el sensor T del modelo OVEN. Dado que dicho terminal entrega 1V/C, se utiliza un divisor de voltaje para adecuar la seal del sensor a niveles permitidos por el conversor A/D; en este caso se utiliza un divisor de voltaje con factor 100, es decir, que para una temperatura de 100C (100V) el conversor recibir 1V. El control se realiza mediante una seal PWM proporcional a la seal generada por el controlador.

Por tanto el modelo del sistema de calefaccin queda definido as:

Los parmetros Kp, Ti y Td se calculan segn la Regla de Sintonizacin de Ziegler-Nichols basada en la respuesta al escaln:

Reemplazando los valores de Kp, Ti y Td en las ecuaciones dadas en (8), y estableciendo un periodo de muestreo T=0.1s segn criterio / 4 0 T < , los parmetros del controlador discreto son:

1. 2. 3.

4.

http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutoria l_Matlab_esp/digital.html http://www.edutecne.utn.edu.ar/microcontr ol_congr/industria/MTODOB~1.PDF http://www.monografias.com/trabajospdf/sistema-control-digital/sistemacontrol-digital.pdf http://www.esi2.us.es/~alamo/Archivos/Ce rtificaciones/Sec_9_Otras_Publicaciones/Do cente/AlamoPIDTotal.pdf