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CONTROL AUTOMÁTICO DE PROCESOS INDUSTRIALES, Una visión práctica

Expositor: Ing. Cassiano Hernández Conzatti

1.- Introducción, Aspectos Generales

• El Control Automático de Procesos es parte del progreso industrial desarrollado durante lo que ahora se conoce como la segunda revolución industrial. • El uso intensivo de la ciencia del control automático es producto de una evolución, que es consecuencia del uso difundido de las técnicas de medición y control. • Su estudio intensivo ha contribuido al reconocimiento universal de sus ventajas.

Aspectos Generales • El Control Automático de Procesos se usa fundamentalmente porque reduce el costo de los procesos industriales. • La eliminación de errores es otra contribución positiva del uso del Control Automático de Procesos. como por ejemplo la eliminación de mano de obra pasiva. lo que compensa con creces la inversión en equipo de control. lo cual provoca una demanda equivalente de trabajo especializado.1.. .Introducción. • Además hay muchas ganancias intangibles .

el control de la dirección de un barco. e incluso el control de la trayectoria de un proyectil balístico.Introducción.. Aspectos Generales • El principio del Control Automático es el empleo de una medición para accionar un mecanismo de control. • Este principio se usa en diversos campos. como son: el control de procesos químicos y de refinación del petróleo.1. el control de máquinas herramientas. el control de hornos para la fabricación de acero. .

. y utilizando la diferencia para proceder a reducirla. En consecuencia.Introducción. midiendo primero el valor existente. Aspectos Generales • El Control Automático es el mantenimiento de un valor deseado dentro de una cantidad o condición. comparándolo con el valor deseado. . el control automático exige un lazo cerrado de acción y reacción que funcione sin intervención humana.1. • El elemento mas importante de cualquier sistema de control automático es el lazo de control realimentado (o retroalimentado) básico.

Introducción. • Actualmente los lazos de control realimentados son un elemento esencial para la manufactura económica y próspera de cualquier producto. Aspectos Generales • El primer lazo de realimentación fue usado en 1775 por James Watt para el control de la velocidad de una máquina de vapor • El concepto de lazo realimentado se desarrolló lentamente hasta la aparición de los primeros sistemas de control neumático en los años 1940’s. .1. desde el acero hasta los productos alimenticios..

Introducción. 300 años A. .1. • Se trataba de un reloj de agua. el cual medía el tiempo por medio de un pequeño chorro de agua que fluía a velocidad constante dentro de un recipiente que poseía un flotador y que subía a medida que el tiempo transcurría. Aspectos Generales y Reseña Histórica • El aparato mas primitivo que emplea el principio de control por realimentación fue desarrollado por el griego Ktesibios (llamado Clepsydra) aprox.C..

Aspectos Generales y Reseña Histórica CLEPSYDRA Consistía en un mecanismo cuyo objetivo era que el nivel del depósito principal de agua subiera con una velocidad constante. para lo cual se utilizaba un segundo flotador que regulaba la entrada de agua a un depósito auxiliar..Introducción. .1. de manera que el nivel de éste se mantenía constante y por lo tanto su caudal de salida al depósito principal era también constante.

En este caso se usaba para mantener el nivel constante en los bebederos de agua..1.Introducción. en Inglaterra se usaba el principio de realimentación para controlar automáticamente la posición de las paletas de los molinos de viento con respecto a la dirección del viento. . Aspectos Generales y Reseña Histórica • En el siglo IX el regulador de nivel a flotador es reinventado en Arabia . en Inglaterra se inventó el termostato. que se utilizaba para mantener constante la temperatura de las incubadoras. • En el siglo XVII. • En el siglo XVI.

1. • Este aparato fue utilizado para regular la velocidad de la máquina manipulando el caudal de vapor por medio de una válvula. Aspectos Generales y Reseña Histórica • El primer uso del control automático en la industria parece haber sido el regulador centrífugo de la máquina de vapor de Watt en el año 1775 aproximadamente. en tiempos de la Revolución Industrial. estando así presentes los elementos de la realimentación..Introducción. . • En 1868. James Clerk Maxwell completó el primer análisis matemático riguroso de un sistema de control con realimentación. dando a la teoría de control un lenguaje propio basado en las matemáticas.

1.Introducción. Aspectos Generales y Reseña Histórica Máquina de Vapor de James Watt Regulador Centrífugo ..

. y en los años ’40 ya funcionaban redes de control relativamente complejas. • Posteriores desarrollos de los servomecanismos y amplificadores eléctricos dieron origen a técnicas de frecuencia y lugares geométricos que se usan hoy en día.1. Este estudio sentó las bases para determinar la estabilidad de los sistemas sin necesidad de resolver totalmente las ecuaciones diferenciales. Aspectos Generales y Reseña Histórica • Mas tarde la técnica del regulador se aplicó a otras máquinas y a principios del siglo XX inició su uso en servomecanismos para el gobierno de buques.Introducción. • La primera teoría general sobre control automático pertenece a Nyquist en su famoso artículo “Teoría de la regeneración”. Las aplicaciones al control de procesos no comenzaron sino hasta la década de los ’30s. .

La preocupación de los pueblos griego y árabe por poseer una medida precisa del paso del tiempo. El inicio de las computadoras y la era espacial. relacionados con el perfeccionamiento del control automático realimentado. El inicio de las telecomunicaciones y las dos grandes guerras mundiales. 4. que representan el período de 1910 a 1945 (siglo XX). desde el siglo XVII hasta finales del siglo XVIII.Introducción. La Revolución Industrial en Europa. Este período va aproximadamente desde el año 300 a.c.1. . a finales de los años cincuenta e inicio de los sesenta. han sido: 1. hasta el 1200 d.c. Aspectos Generales y Reseña Histórica En resumen.. 2. 3. los progresos más notables del hombre.

La prehistoria.1. en que se desarrolló la Teoría de Control Clásica.El período anterior a 1868. 3. El período moderno. 4..Introducción. podemos dividir la historia del control automático en los siguientes períodos: 1. El período primitivo. con innovaciones tales como el control con prealimentación (feedforward). el control multivariable.. El período clásico. el control digital directo.De 1900 a 1960.. .De 1960 hasta nuestros días..Del año 1868 al 1900. Aspectos Generales y Reseña Histórica Como conclusión. el control a base de lógica difusa y los sistemas expertos. 2..

.Introducción: Controladores y Servomecanismos La función de un Controlador Automático Realimentado consiste en mantener constante el valor de la variable de interés en un proceso por medio de las siguientes acciones: 1. Medir el valor real de la variable de interés (variable controlada). Utilizar el signo. 2. 3.1. a fin de reducir o eliminar el error. magnitud y razón de cambio del error para modificar el valor de otra variable que tiene influencia sobre el proceso (variable manipulada). para detectar cualquier variación (cambio de carga).. Comparar el valor medido con el valor deseado (valor de consigna o “Set-Point”) para obtener una diferencia positiva o negaiva (error).

1. temperatura. no se requiere acción de control. Cuando los dos coinciden.Introducción. concentración y muchas otras específicas de cada industria en particular. Las mediciones comunes usadas en la industria incluyen flujo o caudal.. presión. Controladores y Servomecanismos • La medición debe ser hecha para indicar el valor actual de la variable controlada por el lazo. conductividad. • La realimentación es la propiedad de un sistema de lazo cerrado que permite que el valor de la variable controlada sea comparada con el valor deseado. . de manera que se pueda establecer una acción de control apropiada sobre la variable manipulada en función de la diferencia. mediciones analíticas tales como pH.

pero puede ser además un variador de velocidad de un motor.Introducción. que regule el suministro de energía o materia al proceso y en consecuencia provoque un cambio en la señal de medición. . o un regulador de corriente para una resistencia de calentamiento. • Por lo general éste elemento final es algún tipo de válvula de control.1. Controladores y Servomecanismos • Para cada proceso debe existir siempre un elemento final de control. un pistón hidráulico o neumático..

Controladores y Servomecanismos • Un concepto básico es que para que el control automático realimentado funcione. El controlador debe poder mover la válvula de control. la válvula debe poder afectar la medición. se dice que el lazo está abierto. .1. • Tan pronto como el lazo se abre. el algoritmo de control del controlador queda imposibilitado para mover la válvula en forma automática.. es que el lazo de realimentación esté cerrado. Si la conexión se rompe en cualquier punto.Introducción. las acciones del controlador en respuesta a las condiciones cambiantes de la medición no afectan a la válvula y por ende el control automático no funciona. cuando el controlador es puesto en modo manual. y la señal de medición debe ser realimentada al controlador. Así que. por ejemplo. Esto significa que la información debe ser transmitida continuamente dentro del lazo.

.1. Controladores y Servomecanismos DE LAZO ABIERTO La acción de control es independiente de la respuesta del proceso SISTEMAS de CONTROL Exactitud ---------> Calibración DE LAZO CERRADO La acción de control depende de la respuesta del proceso Estabilidad ---------> Sintonización .Introducción.

Controladores y Servomecanismos SERVOMECANISMO..1.Mantener la velocidad del motor constante. aunque la carga varíe. Seguimiento de Referencia... necesita un sistema de servo-control (servomecanismo) Sus principales objetivos son: Regulación..Introducción. .Control realimentado de posición Cualquier máquina que requiera una rotación continua.Variar la velocidad y la carga de acuerdo a un programa de requerimientos externos al sistema. dentro de límites.

1. un sensor de posición y un controlador (“servo-drive”) Posición de Referencia + Posición de Salida Controlador _ Motor Sensor . Controladores y Servomecanismos Un SERVOMECANISMO básico consta de un servomotor.Introducción..