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Automatismes industriels

Les automates programmables

Sommaire
Chapitre 1: dfinition dautomatisme 1_1 :exemple dapplication dapi 1_2 :dfinition automatisme 1_3 :bute dautomatisation 1_4 :Historique 1_5 :fabriquant des automates Chapitre 2 :constitution gnrale de lAPI 2_1: Architecture matrielle 2_2: fonctionnement 2_3:catgorie des API 2_4:les diffrentes partie dune automate modulaire Chapitre 3: organisation dun systme automatis de production 3_1:schma de principe 3_2:les actionneurs 3_2_1:moteur lectrique 3_2_2:vrin pneumatique 3_2_3:autres actionneurs 3_3:les pr actionneurs 3_3_1 les contacteurs 3_3_2 les relais 3_3_3 les distributeurs pneumatique 3_4:les capteurs 3_4_1 capteurs TOR 3_4_2 capteurs analogique 3_4_3 transmeteurs

Applications des automates programmables


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Commande des machines Machines outil a commande numrique Convoyage Emballage Machines de chantier, engin de levage

Applications des automates programmables


.

Automatisme du btiment Chauffage, climatisation Distribution lectrique clairage Scurit, alarmes Rgulation de Processus Chimie ptrochimie pharmaceutique Traitement des eaux Thermique, fours, mtallurgie

Applications des automates programmables


.

Contrle de systmes Production et distribution dnergie (lectricit ,ptrole, gaz) Transports (chemin de fer, routier, marine).

INTRODUCTION A LAUTOMATISME
Dfinitions: Automatique : Cest lensemble des sciences et des techniques utilises dans la conception et la ralisation des systmes automatiss (SA). Automatisation : Cest lexcution automatique de tches sans interventions humaines.

Dfinition
Un Automate Programmable Industriel
API : Automate programmable industriel
ou, en anglais PLC : Programmable Logic Controller Est un appareil lectronique de traitement de linformation (remplacement de logique relais cble)

Dfinition
Effectue des fonctions dautomatisme programmes telles que:
Logique combinatoire Logique squentiel (Grafcet, bascules. . .) Temporisation (T-on, T-off, minuterie, horloge . . .) Comptage (totalisateur ,compteur incrment dcrment) Calculs numriques (+,-,/,x. . .) Asservissement, rgulation Permet de commander, mesurer et contrler au moyen de signaux dentres et de sorties (numriques ou analogiques) toutes machines et processus, en environnement industriel.

Buts de lautomatisation
Pourquoi automatiser ?

Buts de l'automatisation
limination de tches rptitives ou sans intrt
Machine de fabrication

Simplifier le travail de l'humain


Toute une squence doprations remplace par lappui sur un poussoir

Augmenter la scurit
viter les erreurs (aboutissant parfois des catastrophes) invitables dans un travail rptitif.

Buts de l'automatisation
Proposer aux hommes des tches valorisantes
Au lieu de chargement / dchargement de pices sur une machine, offrir la possibilit de la contrler voire programmer.

Accrotre la productivit
Cadence de production soutenue Pas de fatigue

conomiser les matires premires et l'nergie


Production plus efficace

Buts de l'automatisation
Superviser les installations et les machines
Vrifier ltat de fonctionnement de la machine et prvenir si une maintenance est ncessaire. Augmentation de la disponibilit.

Historique
C'est Modicon (entreprise amricaine) qui cra en 1968, aux USA, le premier automate programmable. Son succs donna naissance a une industrie mondiale qui s'est considrablement dvelopp depuis. L'automate programmable reprsente aujourd'hui l'intelligence des machines et des procdes automatiss de l'industrie, des infrastructures et du btiment.

Quelques fabriquants des automates dans le monde


Siemens ( S7-200,S7-300,S7-400,S7-1200,LOGO . . .) Schneider lectrique (TSX 17/37/57, TSX micro ,premium. . .) Rockwell Automation (micrologix 1200/1400,SLC-500, SLC 5000 .. .) ABB (AC500,AC800C,S500 . . .) Omron (ZEN ,CPM 1A/2A/2C,CS1,CJ1. . .) Mitsubishi (MELSEC FX1S/FX1N ,srie L ,systme Q . . .) Yokugawa (FCN,FCN-RTU,FCJ . . .)

Architecture matrielle dun API

Architecture matrielle dun API


Un automate programmable est constitu de :
Unit de traitement de linformation (CPU) Processeur, unit arithmtique et logique Mmoire contenant le programme Mmoire contenant les donnes Interface pour la programmation Interfaces pour les signaux dentre Tout ou rien: 24 V DC Analogiques: +/-10V; 4..20mA; etc

Architecture matrielle dun API


Interfaces pour les signaux de sortie Tout ou rien: 24 V Tout ou rien contacts Analogiques: +/-10V; 4..20mA; etc.

Interfaces pour des fonctions spciales Comptage Positionnement Communication

Fonctionnement des automates


Un automate excute son programme de manire cyclique : Lecture des entres Traitement du programme Ecriture des sorties Le temps dexcution dun cycle est de l'ordre d'une vingtaine de millisecondes et est contrle par une temporisation appele chien de garde.

Fonctionnement des automates

Fonctionnement des automates


Remarque: On peut choisir le mode d excution des programmes utilisateur: Fonctionnement cyclique. Mode priodique. Le temps dun cycle influence sur le temps de repense de lautomate.

Exemple dune API

Catgories dautomates
Les micro automates Nombre dentres sorties fixe Gnralement pas danalogique ni de communication Remplacement de logique relais Les automates compacts 10 250 entres-sorties Nombre dentres-sorties extensible par blocs Fonctions analogiques et communications limites Petits automatismes, logique combinatoire et squentielle

Type monobloc
L N

+24 VD C
I O

IN COM0

10

11 12 13

TSXO7

RUN ERR COM I/O

0 1 0 1

2 3 2 3

4 5 4 5

6 7 6 7

8 9 10 11 12 13 8 9

OUT COM 0

OUT 5 4 COM

OUT 8 OUT 9 7 COM COM

INPUTS 24 VDC EXTENSION OUTPUTS 2A RyA B SG

Les automates modulaires


<4000 entres sorties par CPU Nombre dentres-sorties modulables Comptage Commandes daxes Pesage Communications Scurit Automatismes complexes, rgulation numrique, asservissements

Type modulaire
ALIMENTATION
CPU

INPUT

Rack pour automate modulaire


Rack 6 positions

Rack 10 positions

Alimentation automate modulaire

Caractristique : Tension fournie 24v DC Courant choisie selon la consommation des modules utiliss. Exemple TSY PSY 2600M ALIM 100/240 VCA 26W

CPU
Caractristique :
Vitesse possesseur Mmoire de travail Les ports intgrs de communication Limitation systmes Nombre de modules ,de rack . . . Environnement logiciel

TSX P57 2634M Tlmcanique

CPU 412-1 MPI/DP siemens

Module dentre sortie


Module entre TOR (tout ou rien):
Il est constituer des entres physique logique La lecture dtat logique du signale se fait par la mesure de la tension dentre : soit la tension au borne dentre est prsente on dira que ltat logique est vrais I=1 Soit la tension au borne dentre est absente on dira que ltat logique est faux I=0

Module dentre sortie


Module entre Analogique :
Il est constituer des entres physique analogique La lecture du valeur du signale se fait par la mesure de signale dentre ( tension , courant rsistance ). Il est constitu d un convertisseur analogique numrique .

Module dentre sortie


Module sortie Analogique :
Il est constituer des sorties physique analogique qui fournie un signale ( tension, courant ) aux priphrique extrieur. Il est constitu dun convertisseur numrique analogique .

Les systmes dentrs sorties dportes


Flexibilit totale de la configuration Extension dun automate modulaire Processeurs spcialiss, PC industriels Module sortie pneumatique Lecture-criture des entre-sorties Par rseaux cbl ou sans fil.

Les systmes dentrs sorties dportes

Architecture dun systme automatis de production SAP

Les actionneurs

Les capteurs

Partie oprative Partie commande


Traitement des donnes

Les practionneurs

Dialogue homme machine pupitre

Partie oprative/les actionneurs


les Actionneurs lectrique
Le moteur courant alternatif :
Il existe deux sorte de moteur courant alternatif: En premier nous avons les moteurs synchrones qui sont utiliss pour les TGV aussi appel alternateur quand il est utilis comme gnrateur. En deuxime on trouve le moteur asynchrone Qui ne possde aucune connexion entre le rotor et Le stator (cas rotor cage d'cureuil). Se moteur est essentiellement alimenter par des systmes de courant triphass.
Moteur asynchrone Moteur synchrone

Partie oprative/les actionneurs


Les moteurs pas pas Se sont des machines lectrique Synchrone ,ou le rotor est en aiment permanant , Et le stator constitue par des bobines commands par un courant continu gr par un systme lectronique
Avantage

Sans balais Couple important mme en petite vitesse Asservissement de position sans perte dangle Vitesse important

Partie oprative/les actionneurs


Une machine lectrique courant continu est constitue : Dun stator base dun flux de champ magntique cre soit par des enroulements bobine soit par un aiment permanent Dun rotor bobin reli un collecteur rotatif inversant la polarit de chaque enroulement rotorique.

Partie oprative/les actionneurs


les actionneurs pneumatique Les vrins pneumatique : il fournie une nergie mcanique partir dune nergie pneumatique Ils produisent un mouvement de translation. Type des vrins : Vrin double effet Vrin simple effet Vrin linaire Vrin rotatif

Partie oprative/les actionneurs

Vrin simple effet

Vrin linaire

Vrin rotatif

Autre actionneurs
Ventouses pneumatique :Trs utilise dans la manipulation dobjets. vanne commande: lectrique (lectrovanne) Pneumatique Hydraulique

Partie oprative/les actionneurs

Exemple dun bras rebot avec vrin pneumatique

Les pr actionneurs
Les pr actionneurs se sont des dispositifs intermdiaires pour la commande des actionneurs .

Les contacteurs et les relais:


Le contacteur est un appareil lectromcanique de commande mcanique de connexion, capable dtablir, de supporter et dinterrompre des courants dans les conditions normales du circuit, y compris les conditions de surcharges en services.

Contacteur 4 pole

Les pr actionneurs
La commande des contacteur se fait par lalimentation lectrique du bobine interne du contacteur.

Une bobine

Les pr actionneurs
Les relais se sont des interfaces de commande Il est charg de transmettre un ordre de la partie commande la partie puissance d'un appareil lectrique et permet, entre autres, un isolement galvanique entre les deux parties. Type : Relais lectromcanique Relais statique

Les pr actionneurs

Relais lectromcanique

Schma de principe

Les pr actionneurs
Les relais statique :relais lectronique base de Photo coupleur qui assure lisolement lectrique des deux parties lectrique.

Les pr actionneurs
les distributeurs Pour chaque vrin pneumatique, on associera un distributeur. La commande du distributeur peut tre pneumatique ou lectrique. Les distributeurs sont constitus dun corps contenant plusieurs orifices et dun tiroir pouvant prendre plusieurs positions dont une seule est active. Le symbole dun distributeur se prsente sous la forme suivante

Les capteurs: source dinformation ou lacquisition des donnes

dfinition
Un Capteur est un dispositif transformant l'tat d'une grandeur physique observe en une grandeur utilisable

Un dtecteur est un dispositif technique (instrument, substance, matire) qui change d'tat en prsence de l'lment ou de la situation pour lequel il a t spcifiquement conu.

Les capteurs
Quelque principes physiques exploits par les capteurs : Angle Courant Champ magntique Dbit Dplacement Distance Force Inertiels Lumire Niveau Position Pression Son Temprature

Les capteurs tout ou rien


Sur la majorit des systmes automatiss, le traitement des donnes est effectu sur des variables de type logiques( informations sur 2 tats).
Ces variables reprsentent gnralement : La prsence ou labsence de lobjet dtecter Le passage de lobjet Le positionnement de lobjet ventuellement le comptage de lobjet

Les capteurs tout ou rien


En fonction des application on distingue deux Types de technologies :

Les capteurs dtection avec contacte pour lequel lobjet dtecter entre directement en Contacte avec un lment du capteur Les capteurs dtection sans contact, pour lesquels lobjet est dtecter distance par le capteur .

Les capteurs tout ou rien


Les interrupteurs de positions sont des appareils actionns par contact direct avec lobjet dtecter. Ils transforment ce contact physique en une fermeture ou ouverture dun contact lectrique. Le dispositif dattaque ( poussoir, levier, tige..) Le corps quip de contact ( NO ou NF ) La tte de commande ( tte mouvement rectiligne, angulaire ou multidirectionnel )
Dispositif de manoeuvre

Contacts lectriques

Boitier

Les capteurs tout ou rien


Le Dtecteur inductif Les dtecteurs inductifs sont des appareils capables de dtecter des objets mtalliques distance. Une sortie statique informe de la dtection

Les capteurs tout ou rien


Un dtecteur inductif se compose essentiellement dun oscillateur dont les bobinages constituent la face sensible. A lavant de celle-ci est cre un champ magntique alternatif

Aprs mise en forme, un signal de sortie, correspondant un contact NO ou NF, est dlivr.

Les capteurs tout ou rien


Le dtecteur capacitif
Les dtecteurs capacitifs sont des appareils capables de dtecter des objets mtalliques ou isolants distance ( solide, liquide ou pulvrulent ). Une sortie statique informe de la dtection.

Les capteurs tout ou rien


Un dtecteur capacitif se compose essentiellement dun oscillateur dont les condensateurs constituent la face sensible. Celle-ci est forme par lune des armatures du condensateur. Lautre armature tant constitue par lobjet dtecter.
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Aprs mise en forme, un signal de sortie, correspondant un contact NO ou NF, est dlivr.

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Les capteurs tout ou rien


Les dtecteurs photolectriques sont des appareils capables de dtecter des objets trs grandes distances ( quelques centimtres plusieurs dizaines de mtres ). Ils se prsentent sous la forme d'un botier avec ou sans rflecteur, ou de deux botiers; l'un metteur, l'autre rcepteur.

Les capteurs tout ou rien


Principe de fonctionnement:
Un dtecteur de type barrage est compos d'un metteur de lumire associ un rcepteur photosensible.

Dans le cas du systme barrage, les deux composants sont indpendants et placs l'un en face de l'autre.

Emetteur

Rcepteur

Cble

Les capteurs
Les dtecteurs de niveau Il permet le maintien dun niveau des points spcifiques (niveau haut et niveau bas) et alarme pour un niveau anormalement bas.

N1 NIVEAU MAX NIVEAU MINI

POMPAGE

MP1

RESERVOIR

VIDANGE
PUISARD

Les capteurs
Fonctionnement des dtecteurs de niveau

Il existe diffrentes mthodes de mesure ou de dtection de niveau, on peut en numrer essentiellement trois:
1 - Mthodes hydrostatiques de mesure de niveau. 2 - Mthodes lectriques de mesure de niveau.
3 - Mthodes fondes sur lutilisation de rayonnements.

Les capteurs
Le dtecteur de pression
Les pressostats et les vacuostats ont pour fonction de contrler ou de rguler une pression ou une dpression dans un circuit hydraulique ou pneumatique. Ils transforment le franchissement d'une valeur de consigne de pression, en un signal lectrique TOR ou Analogique.
une partie hydraulique comprenant: un ou plusieurs orifices pour le raccordement au rseau de fluide contrler des systmes de ressorts pour les diffrents rglages

Les pressostats et vacuostats sont constitus de deux parties distinctes :


un capteur (membrane ou piston) qui reoit la pression et transmet linformation la partie lectrique

une partie lectrique comprenant des contacts ou une sortie statique.

LES CAPTEURS ANALOGIQUES

Le fonctionnement des thermomtres rsistance et des thermistances est bas sur un mme phnomne physique, savoir la variation de la rsistance lectrique d'un conducteur avec la temprature.

Mais comme ces variations sont diffrentes suivant qu'il s'agit d'un mtal ou d'un agglomrat d'oxydes mtalliques, deux cas ont t distingus sous les appellations de thermomtre rsistance d'une part et de thermistance d'autre part.

LES CAPTEURS ANALOGIQUES 1.1 Thermomtre rsistance


La rsistance lectrique d'un conducteur mtallique croit avec la temprature.
Lorsque la temprature varie on a :

R R (1 a T b T 2 c T 3 ) 0
T la temprature en C
Ro la rsistance 0 C a, b et c des coefficients positifs, spcifiques au mtal.
Cest le platine qui est le plus utilis.

LES CAPTEURS ANALOGIQUES

Exemple : La sonde Pt100 est une sonde platine qui a une rsistance de 100 pour une temprature de 0 C. (138,5 pour 100 C)

RS R0 K * t
R0= 100 pour t=0C K=0.4

LES CAPTEURS ANALOGIQUES

1.2 Thermomtres thermistance

La rsistance lectrique d'une thermistance est trs sensible l'action de la temprature. Il existe deux types de thermistance, les CTN ( Coefficient de Temprature Ngatif,) et les CTP ( Coefficient de Temprature Positif ).
La loi de variation est de la forme :

R ae

b T

a et b sont deux paramtres de la thermistance.

LES CAPTEURS ANALOGIQUES 1.3 - Comparatif


La comparaison des variations de rsistivit d'un fil de platine et d'une thermistance est faite sur la figure ci-dessous. On constate que non seulement les variations sont de sens oppos, mais aussi que la variation de la rsistivit est beaucoup plus importante pour une thermistance que pour un fil mtallique

Un second avantage des thermistances est leur faible encombrement. Leur domaine d'utilisation va de -80 +700 C avec une prcision de 1/10me un demi degr.
Les thermistances ne prsentent pas le phnomne de polarisation et peuvent tre traverses indiffremment par un courant continu ou alternatif L'emploi des thermistances a donc des avantages de sensibilit et de faible encombrement, mais la loi de variation de la rsistance en fonction de la temprature n'est pas linaire

LES CAPTEURS ANALOGIQUES

10000 1000

Rsistance

SONDE PT 100

100 10 1 0.1 0 20 40 60 80 100

CTP

LES CAPTEURS ANALOGIQUES


1.4 - Couple thermolectrique
Exemple : le thermocouple

Un thermocouple est constitu de deux conducteurs en mtaux de caractristiques thermolectriques diffrents. Ces deux conducteurs placs dans un gradient de temprature, vont gnrer une FEM ( V ) en rapport avec la temprature

LES CAPTEURS ANALOGIQUES


1.5 - Sonde de niveau capacitive

La mthode de mesure capacitive est base sur le principe du condensateur. La conversion dune variation de capacit en une variation de courant seffectue par un transmetteur.

LES TRANSMETTEURS
C'est un dispositif rpondant une variable mesure afin de gnrer et de transmettre un signal de sortie standard en relation continue avec la valeur de la variable mesure.

Le transmetteur est destin tre mont en tte de sonde. Le signal du dtecteur ( sonde de temprature, de niveau, etc ) est converti par le transmetteur 2 fils en un signal courant linaris. La liaison 2 fils assure la fois l'alimentation et la transmission du signal

LES TRANSMETTEURS
Deux types de transmission du signal cohabitent : La boucle de tension : 0-10 V, 5V- 10V Le capteur dlivre une tension proportionnelle la grandeur mesure. Attention cependant au problme des parasites radiolectriques

La boucle de courant : 0-20mA, 4-20mA Le capteur dlivre un courant proportionnel la grandeur mesure. La faible impdance du circuit amliore limmunit aux parasites de la boucle et lui confre une plus grande prcision. La boucle de courant 4 - 20 mA prsente lavantage de permettre la dtection dune coupure de la ligne si i = 0 mA ( scurit fil coupe ).