Sistemas de control

TI-2233
Miguel Rodríguez
Respuestas de 2º orden y Calculo del
error
Sistemas de control Respuestas del sistemas a las entradas
• Respuesta de un sistema de 2º orden
– Respuesta sobre amortiguada, dado un sistema que
tiene 2 raíces reales en el denominador:


• Aplicamos un escalón a la entrada



) )( (
) (
0 1
2
| o + +
=
+ +
=
s s
K
a s a s
K
s G
(
¸
(

¸

+ ÷
+
+ ÷
+ =
=
+ +
=
) (
1
) ( ) (
1
) (
1
1
) (
0 1
2
| o |
o
o | o
|
o| s s s
K
s a s a s
K
s Y
Sistemas de control Respuestas del sistemas a las entradas
• Respuesta de un sistema de 2º orden
– Respuesta sobre amortiguada


Sistemas de control Respuestas del sistemas a las entradas
• Respuesta de un sistema de 2º orden
– Respuesta Críticamente amortiguada, las dos raíces
del denominador están en el mismo lugar


– Aplicando un escalón


2
) (
) (
o +
=
s
K
s G
(
¸
(

¸

+
÷
+
÷ =
=
+
=
2 2
2
) ( ) (
1 1
1
) (
) (
o
o
o o
o
s s s
K
s s
K
s Y
Sistemas de control Respuestas del sistemas a las entradas
• Respuesta de un sistema de 2º orden
– Respuesta Críticamente amortiguada




] 1 [ ) (
2
t t
te e
K
t y
o o
o
o
÷ ÷
÷ ÷ =
Sistemas de control Respuestas del sistemas a las entradas
• Respuesta de un sistema de 2º orden
– Respuesta subamortiguada; Asumiendo que el
sistema tiene raíces complejas


– Aplicando un escalón a la entrada




2 2 2 2 2
) ( ) ( 2 ) )( (
) (
w s
K
w s s
K
jw s jw s
K
s G
+ +
=
+ + +
=
÷ + + +
=
o o o o o
(
¸
(

¸

+ +
÷
+ +
+
÷
+
=
=
+ +
=
2 2 2 2 2 2
2 2
) ( ) (
) ( 1
1
) (
) (
w s w s
s
s w
K
s w s
K
s Y
o
o
o
o
o
o
Sistemas de control Respuestas del sistemas a las entradas
• Respuesta de un sistema de 2º orden
– Respuesta subamortiguada: en el dominio del
tiempo



)
`
¹
¹
´
¦
÷ ÷
+
=
÷ ÷
wt e wt e
w
K
t y
t t
sin ) cos( 1 ) (
2 2
o o
|
o
o
)
`
¹
¹
´
¦
+
+
÷
+
=
÷
) sin(
) (
1 ) (
2 / 1 2 2
2 2
|
o
o
o
wt e
w
w
w
K
t y
t
Sistemas de control Respuestas del sistemas a las entradas
• Respuesta de un sistema de 2º orden
– Respuesta subamortiguada
• El denominador de la función de transferencia se escribe
normalmente de la siguiente manera:


• Donde , es la relación de amortiguamiento y e
n
es la
frecuencia natural, siguiendo con nuestra notación
tenemos que:



) ( 2 2
2 2 2
2
2
w s s s s
n n
+ + + = + + o o e ,e
2 2
2
/ w y
n n
+ = = o e e o ,
Sistemas de control Respuestas del sistemas a las entradas
• Respuesta de un sistema de 2º orden
– Respuesta subamortiguada
• Relación de amortiguamiento


) ( 2 2
2 2 2
2
2
w s s s s
n n
+ + + = + + o o e ,e
1 0 < <,
Sistemas de control Respuestas del sistemas a las entradas
• Respuesta de un sistema de 2º orden
– Términos usados:
• Retardo (delay time) es el tiempo que necesita la salida a la
respuesta de un escalón para alcanzar el 50% de su valor final.
• Tiempo de subida (rise time) el tiempo que necesita la salida desde
el 10% hasta el 90% del valor en estado estacionario.
• Tiempo de establecimiento (settling time) es el tiempo que se toma
la salida a la respuesta de un escalón para alcanzar un valor
estacionario, normalmente a un 5% del valor de estado
estacionario.
• Overshoot, Máximo rebasamiento, es la máxima diferencia entre el
valor de estado estacionario y la transiente.


io estacionar estado de valor
100% overshoot máximo ×
Sistemas de control Respuestas del sistemas a las entradas
• Respuesta de un sistema de 2º orden
– Máximo valor de overshoot. Derivamos la función
y(t) e igualamos a cero.


– La solución depende del seno, y es para los
valores:

– Los mínimos y máximos son definido por:




0 sin
) (
= =
÷
wt e
w
K
dt
t dy
t o
. , 2 , 1 , 0 , / etc i w i t = = t
{ }
w i i
e
w
K
i y
/ 1
2 2
) 1 ( ) (
to
o
÷ +
÷
+
=
Sistemas de control Respuestas del sistemas a las entradas
• Errores
– El desempeño de un sistema es normalmente
evaluado en termino de el error entre lo
demandado o requerido y la señal de salida.
• Error en la medición
• Error en el modelado
• Interferencias del ruido
• Error de estado estacionario.

Sistemas de control Tipos de Errores
• Error del sistema




• Ejemplos

) (
) (
) (
0 1
1
1
0 1
1
1
0
a s a s a s s
b s b s b s K
s G
n
n
n q
m
m
m
+ + + +
+ + + +
=
÷
÷
÷
÷


Sistemas de control Tipos de Errores
• Error de estado estacionario


– Ejemplo: Halle el error en estado estacionario,
señal de entrada escalón.



= ) (s E
) 2 (
3
) (
0
+
=
s
s G
Sistemas de control Tipos de Errores
• Error de estado estacionario (entrada rampa)








• Tarea: realice la misma operación para una señal de
entrada parabólica.





2
1
) (
s
s V =
Sistemas de control Tipos de Errores
• Error de estado estacionario




Tipo de sistema Entrada escalón
unidad
Entrada rampa
unidad
Entrada parábola
unida
0
1 0
2 0 0
3 0 0 0
s
K + 1
1
· ·
·
r
K
1
a
K
1
Sistemas de control Tipos de Errores
• Error transitorio:
– Es el valor del error durante la respuesta del
transitorio. Y se puede hallar restándole al error
del sistema el error de estado estacionario.


Error transitorio al escalón.


| | ) ( | ) ( ) ( ) (
0
s s sE s E s E
s T ÷
÷ =
Sistemas de control Tipos de Errores
• Perturbaciones (Disturbances):


) (
) (
1
) (
) (
) ( s N
K s
s V
K s
K
s Y
+ +
+
+ +
=
o o
– Perturbaciones. Ejemplo:



• Hallar K y o para que la salida del sistema sea
críticamente amortiguada y el rechazo a perturbaciones
de 1/10. Entradas escalón.





Sistemas de control Perturbaciones
40 ; 400
; 1 , 2
) (
) ( ) 1 (
) ( ) (
2
2 3 2
= =
= = =
+ + + + +
+
+
+ +
=
o
, e o , e
o o
o
o
K
K n n
s N
K s K s s
s
s V
K s s
K
s Y
– Perturbaciones
• A la salida:
Sistemas de control Perturbaciones
) (
) (
) (
) (
) (
) ( s N
K s
s
s V
K s
K
s Y
+ +
+
+
+ +
=
o
o
o
) (
1
o + s
+ +
+
-
V(s)
Y(s)
N(s)
Sistemas de control Sensibilidad
– Sensibilidad: Variación de la salida en función a
las variaciones en el tiempo del sistema o el
control.


• Ejemplo: Señal de entrada Invariante en un sistema a
lazo abierto.
) ( / ) (
) ( / ) (
s G s G
s Y s Y
S
Y
G
c
c
=
Sistemas de control Sensibilidad
– Sensibilidad a lazo cerrado







– Tarea: Hallar la sensibilidad de la salida debido a
variaciones en la función de transferencia del
control


=
c
c
=
) (
) (
) (
) (
s Y
s G
s G
s Y
S
Y
G
| |
| | | |
2 2
) ( ) ( 1
) (
) ( ) ( 1
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) (
) (
) (
) (
) ( ) ( 1
) (
) (
s H s G
s V
s H s G
s V s H s G s H s G s V
s G
s Y
s V
s H s G
s G
s Y
+
=
+
÷ +
=
c
c
+
=
=
c
c
=
) (
) (
) (
) (
s Y
s H
s H
s Y
S
Y
G