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Sistemas de Ecuaciones

Diferenciales Lineales
CAPÍTULO 10
Contenidos
• 10.1 Teoría Preliminar
• 10.2 Sistemas Lineales Homogéneos
• 10.3 Resolución por Daigonalización
• 10.4 Sistemas Lineales No Homogéneos
• 10.5 Matriz Exponencial
10.1 Teoría Preliminar
• Introducción
Recuerde que en la Sec 3.11, tenemos el
siguiente sistema de ED:



(1)
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
2 2 2 22 1 21
1 1 2 12 1 11
t b x D P x D P x D P
t b x D P x D P x D P
t b x D P x D P x D P
n n nn n n
n n
n n
= + + +
= + + +
= + + +




También tenemos la forma normal





(2)
) , , , , (
) , , , , (
) , , , , (
2 1
2 1 2
2
2 1 1
1
n n
n
n
n
x x x t g
dt
dx
x x x t g
dt
dx
x x x t g
dt
dx




=
=
=
Sistemas Lineales
• Cuando (2) es lineal, tenemos la forma normal
como




(3)
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
2 2 2 22 1 21
2
1 1 2 12 1 11
1
t f x t a x t a x t a
dt
dx
t f x t a x t a x t a
dt
dx
t f x t a x t a x t a
dt
dx
n n nn n n
n
n n
n n
+ + + + =
+ + + + =
+ + + + =




Sistemas en Notación Matricial
• Si permitimos que sea





entonces (3) se transforma en
(4)
Si es homogéneo,
(5)
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
) (
) (
) (
) ( ,
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ,
) (
) (
) (
2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
t f
t f
t f
t
t a t a t a
t a t a t a
t a t a t a
t
t x
t x
t x
n nn n n
n
n
n


 



F A X
F AX X + =
'
AX X =
'
Ejemplo 1
(a) Si , la forma matricial de



es
|
.
|

\
|
=
y
x
X
y x
dt
dy
y x
dt
dx
7 5
4 3
÷ =
+ =
X X |
.
|

\
|
÷
=
'
7 5
4 3
(b) Si , la forma matricial de





es
|
|
|
.
|

\
|
=
z
y
x
X
t z y x
dt
dz
t z y x
dt
dy
t z y x
dt
dx
6 9 2
10 7 8
6
+ ÷ + =
+ ÷ + =
+ + + =
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷ =
'
t
t
t
6
10
1 9 2
1 7 8
1 1 6
X X

Un vector solución en un intervalo I es cualquier
Matriz columna




cuyos elementos son funciones diferenciables que
Satisfacen el sistema (4) en el intervalo.
DEFINICIÓN 10.1
Vector Solución
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
) (
) (
) (
2
1
t x
t x
t x
n

X
Ejemplo 2
• Compruebe que en (−·, ·)




son soluciones de
(6)
,
1
1
2
2
2
1
|
|
.
|

\
|
÷
= |
.
|

\
|
÷
=
÷
÷
÷
t
t
t
e
e
e X
|
|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
=
t
t
t
e
e
e
6
6
6
2
5
3
5
3
X
X X |
.
|

\
|
=
'
3 5
3 1
Ejemplo 2 (2)
Solución
De

tenemos
|
|
.
|

\
|
÷
=
'
÷
÷
t
t
e
e
2
2
2
2
1
X
|
|
.
|

\
|
=
'
t
t
e
e
6
6
30
18
2
X
1 1
X AX
'
=
|
|
.
|

\
|
÷
=
|
|
.
|

\
|
÷
÷
=
|
|
.
|

\
|
÷
|
.
|

\
|
=
÷
÷
÷ ÷
÷ ÷
÷
÷
t
t
t t
t t
t
t
e
e
e e
e e
e
e
2
2
2 2
2 2
2
2
2
2
3 5
3
3 5
3 1
2 2
X AX
'
=
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+
+
=
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
t
t
t t
t t
t
t
e
e
e e
e e
e
e
6
6
6 6
6 6
6
6
30
18
15 15
15 3
5
3
3 5
3 1
Problemas de Valor Inicial (PVI)
• Sea




Entonces el problema

Resolver:

Sujeta a : X(t
0
) = X
0
(7)

es un PVI.
,
) (
) (
) (
) (
0
0 2
0 1
0
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
t x
t x
t x
t
n

X
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
n
¸
¸
¸

2
1
0
X
) ( ) ( t t F X A X + =
'

Sea the entries de A(t) y F(t) be functions continuous
on a common interval I that contains t
0
, Then there
exists a unique solución de (7) on I.
TEOREMA 10.1
Existencia de una Solución Única

Sea X
1
, X
2
,…, X
k
be a set de solución de the
homogeneous system (5) on I, then
X = c
1
X
1
+ c
2
X
2
+ … + c
k
X
k
es also a solución on I.
TEOREMA 10.2
Superposition Principles
Ejemplo 3
• Please verify that




are solutions de

(8)
,
sin cos
sin 2 / 1 cos 2 / 1
cos
1
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
+ ÷ =
t t
t t
t
X
|
|
|
.
|

\
|
=
0
0
2
t
e X
X X
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
=
'
1 0 2
0 1 1
1 0 1
Ejemplo 3 (2)
entonces






también es una solución.
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
+ ÷ =
+ =
0
0
sin cos
sin 2 / 1 cos 2 / 1
cos
2 1
2 2 1 1
t
e c
t t
t t
t
c
c c X X X
Sea X
1
, X
2
, …, X
k
un conjunto de vectores solución del
sistema homogéneo (5) en un intervalo I. Se dice que
el conjunto es linealmente dependiente en el intervalo
si existen constantes c
1
, c
2
, …, c
k
, no todas nulas, tales que
c
1
X
1
+ c
2
X
2
+ … + c
k
X
k
= 0
Para toda t en el intervalo. Si el conjunto de vectores no es
Linealmente dependiente en el intervalo, se dice que es
Linealmente independiente.
DEFINICIÓN 10.2
Dependencia e Independencia Lineal



Sea



n vectores solución del sistema homogéneo (5) en el
intervalo I. Entonces el conjunto de vectores solución
es linealmente independiente en I si y sólo si el
wronskiano
TEOREMA 10.3
Crieterio de Soluciones Linealmente
Independientes
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
nn
n
n
n
n n
x
x
x
x
x
x
x
x
x


 
2
1
2
22
12
2
1
21
11
1
, , , X X X
(continución)



(9)


para toda t en el intervalo.
TEOREMA 10.3
Crieterio de Soluciones Linealmente
Independientes
0 ) , , , (
2 1
2 22 21
1 12 11
2 1
= =
nn n n
n
n
n
x x x
x x x
x x x
W

 


 X X X
Ejemplo 4
• Hemos visto que

son soluciones de (6). Como




• son linealmente independientes para toda t
real.
,
1
1
2
1
t
e
÷
|
.
|

\
|
÷
= X
t
e
6
2
5
3
|
.
|

\
|
= X
0 8
5
3
) , (
4
6 2
6 2
2 1
= =
÷
=
÷
÷
t
t t
t t
e
e e
e e
W X X

Cualquier conjunto X
1
, X
2
, …, X
n
de n vectores solución
Linealmente independientes del sistema homogéneo (5)
En un intervalo I se dice que es un conjunto fundamental
de soluciones en el intervalo.
DEFINICIÓN 10.3
Conjunto Fundamental de Soluciones

Existe un conjunto fundamental de soluciones para el sistema
homogéneo (5) en un intervalo I.
TEOREMA 10.4
Extitencia de un Conjunto Fundamental

Sea X
1
, X
2
, …, X
n
un conjunto fundamental de soluciones
del sistema homogéneo (5) en un intervalo I. Entonces la
solución general del sistema en el intervalo es
X = c
1
X
1
+ c
2
X
2
+ … + c
n
X
n

donde las c
i
, i = 1, 2,…, n son constantes arbitrarias.
TEOREMA 10.5
Solución General, Sistemas Homogéneos
Ejemplo 5
• Hemos visto que

soluciones linealmente independientes de (6)
en (−·, ·). De ahí que forman un conjunto
fundamental de soluciones. Entonces la
solución general es

(10)

,
1
1
2
1
t
e
÷
|
.
|

\
|
÷
= X
t
e
6
2
5
3
|
.
|

\
|
= X
t t
e c e c c c
6
2
2
1 1 2 1 1
5
3
1
1
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
÷
= + =
÷
X X X
Ejemplo 6
• Conside los vectores
|
|
|
.
|

\
|
+ ÷
÷ ÷ =
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
+ ÷ =
t t
t t
t
e
t t
t t
t
t
cos sin
cos 2 / 1 sin 2 / 1
sin
,
0
1
0

sin cos
sin 2 / 1 cos 2 / 1
cos
3
2 1
X
X , X
Ejemplo 6 (2)
• El wronskiano es

0
cos sin 0 sin cos
cos 2 / 1 sin 2 / 1 sin 2 / 1 cos 2 / 1
sin 0 cos
) , , (
3 2 1
= =
+ ÷ ÷ ÷
÷ ÷ + ÷ =
t
t
e
t t t t
t t e t t
t t
W X X X
Ejemplo 6 (2)
• Entonces la solución general es

|
|
|
.
|

\
|
+ ÷
÷ ÷ +
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
+ ÷ =
t t
t t
t
c
e c
t t
t t
t
c
t
cos sin
cos 2 / 1 sin 2 / 1
sin
0
1
0
sin cos
sin 2 / 1 cos 2 / 1
cos
3
2 1
X

Sea X
p
una solución dada del sistema no homogéneo (4)
en el intervalo I, y sea que
X
c
= c
1
X
1
+ c
2
X
2
+ … + c
n
X
n
denota la solución general en el mismo intervalo del sistema
homogéneo relacionado (5). Entonces solución general del
sistema no homogéneo en el intervalo es
X = X
c
+ X
p
.
La solución general X
c
del sistema homogéneo (5) se llama
funcción complementaria del sistema no homogéneo (4).
TEOREMA 10.6
Solución General, Sistemas No Homogéneas
Ejemplo 7
El vector es una solución particular de

(11)

en (−·, ·). En el Ejemplo 5, vimos que la solución de

es

Así la solución general de (11) en (−·, ·) es
|
.
|

\
|
+ ÷
÷
=
6 5
4 3
t
t
p
X
|
.
|

\
|
÷
÷
+ |
.
|

\
|
=
'
3
11 12
3 5
3 1 t
X X
X X |
.
|

\
|
=
'
3 5
3 1
t t
c
e c e c
6
2
2
1
5
3
1
1
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
÷
=
÷
X
|
.
|

\
|
+ ÷
÷
+ |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
÷
= + =
÷
6 5
4 3
5
3
1
1
6
2
2
1
t
t
e c e c
t t
p c
X X X
10.2 Sistemas Lineales Homogéneos
• Una cuestión
Nos preguntamos si siempre es posible hallar una
solución de la forma


(1)


para el sistema lineal homogéneo de primer orden
(2)
t t
n
e e
k
k
k
ì ì
K X =
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=

2
1
AX X =
'
Valores Propios y Vectores Propios
• Si (1) es una solución de (2), entonces X' = Kìe
ìt

entonces (2) se transforma en Kìe
ìt
= AKe
ìt
. Así
tenemos que AK = ìK ó AK – ìK = 0. Como K = IK,
tenemos
(A – ìI)K = 0 (3)
La ecuación (3) es equivalente a

0 ) (
0 ) (
0 ) (
2 2 1 1
2 2 22 1 21
1 2 12 1 11
= ÷ + + +
= + + ÷ +
= + + + ÷
n nn n n
n n
n n
k a k a k a
k a k a k a
k a k a k a
ì
ì
ì

 


• Si queremos hallar una solución no trivial X, se
debe tener
det(A – ìI) = 0
Las discusiones anteriores son similares
valores propios y vectores propios de matrices.


Sean ì
1
, ì
2
,…, ì
n
n valores propios y reales de la matriz
A de (2), y sean K
1
, K
2
,…, K
n
los vectores propios
correspondientes. La solución general de (2) es

TEOREMA 10.7
Solución General, Sistemas Homogéneos
t
n n
t t
n
e c e c e c
ì ì ì
K K K X  + + =
2 1
2 2 1 1
Ejemplo 1
Resolver

(4)

Solución




tenemos ì
1
= −1, ì
2
= 4.

y x
dt
dx
3 2 + =
y x
dt
dy
+ = 2
0 ) 4 )( 1 (
4 3
1 2
3 2
) ( det
2
= ÷ + =
÷ ÷ =
÷
÷
= ÷
ì ì
ì ì
ì
ì
ì I A
Ejemplo 1 (2)
Para ì
1
= −1, tenemos
3k
1
+ 3k
2
= 0
2k
1
+ 2k
2
= 0
Así k
1
= – k
2
. Cuando k
2
= –1, entonces

Para ì
1
= 4, tenemos
−2k
1
+ 3k
2
= 0
2k
1
− 2k
2
= 0
Así k
1
= 3k
2
/2. Cuando k
2
= 2, entonces

|
.
|

\
|
÷
=
1
1
1
K
|
.
|

\
|
=
2
3
2
K
Ejemplo 1 (3)
Tenemos



y la solución es

(5)
,
1
1
1
t
e
÷
|
.
|

\
|
÷
= X
t
e
4
2
2
3
|
.
|

\
|
= X
t t
e c e c c c
4
2 1 2 2 1 1
2
3
1
1
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
÷
= + =
÷
X X X
Ejemplo 2
Resolver

(6)

Solución


, 4 z y x
dt
dx
+ + ÷ = z y
dt
dz
z y x
dt
dy
3 , 5 ÷ = ÷ + =
5 , 4 , 3
0 ) 5 )( 4 )( 3 (
3 1 0
1 5 1
1 1 4
) ( det
÷ ÷ =
= ÷ + + ÷ =
÷ ÷
÷ ÷
÷ ÷
= ÷
ì
ì ì ì
ì
ì
ì
ìI A
Ejemplo 2 (2)
• Para ì
1
= −3, tenemos




Así k
1
= k
3
, k
2
= 0. Cuando k
3
= 1, entonces

(7)
|
|
|
.
|

\
|
÷
¬
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷
= +
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 1
0 0 1 0
0 1 8 1
0 1 1 1
) 3 ( 0
|
I A
t
e
3
1 1
1
0
1
,
1
0
1
÷
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
= X K
Ejemplo 2 (3)
• Para ì
2
= −4, tenemos




Así k
1
= 10k
3
, k
2
= − k
3
. Cuando k
3
= 1, entonces


(8)

|
|
|
.
|

\
|
÷
¬
|
|
|
.
|

\
|
÷ = +
0 0 0 0
0 0 1 0
0 10 0 1
0 0 1 0
0 1 9 1
0 1 1 0
) 4 ( 0
|
I A
t
e
4
2 2
1
1
10
,
1
1
10
÷
|
|
|
.
|

\
|
÷ =
|
|
|
.
|

\
|
÷ = X K
Ejemplo 2 (4)
• Para ì
3
= 5, tenemos




Entonces

(9)

|
|
|
.
|

\
|
÷
÷
¬
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷
÷
= +
0 0 0 0
0 8 1 0
0 1 0 1
0 8 1 0
0 1 0 1
0 1 1 9
) 5 ( 0
|
I A
t
e
5
3 3
1
8
1
,
1
8
1
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
= X K
Ejemplo 2 (5)
• Así
t t t
e c e c e c
5
3
4
2
3
1
1
8
1
1
1
10
1
0
1
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
÷ +
|
|
|
.
|

\
|
=
÷ ÷
X
Ejemplo 3: Valores Propios Repetidos
Resolver



Solución

X X
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷ ÷
÷
=
1 2 2
2 1 2
2 2 1
'
0
1 2 2
2 1 2
2 2 1
) ( det =
÷ ÷
÷ ÷ ÷
÷ ÷
= ÷
ì
ì
ì
ìI A
Ejemplo 3 (2)
• Tenemos – (ì + 1)
2
(ì– 5) = 0, entonces ì
1
= ì
2
= – 1,
ì
3
= 5.
Para ì
1
= – 1,




k
1
– k
2
+ k
3
= 0 or k
1
= k
2
– k
3
.
Escogiendo k
2
= 1, k
3
= 0 y k
2
= 1, k
3
= 1, por otro
lado tenemos k
1
= 1 y k
1
= 0.

|
|
|
.
|

\
|
÷
¬
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷ ÷
÷
= +
0 0 0 0
0 0 0 0
0 1 1 1
0 2 2 2
0 2 2 2
0 2 2 2
) ( 0 | I A
Ejemplo 3 (3)
• Así los dos vectores propios son




Para ì
3
= 5,

,
0
1
1
1
t
e
÷
|
|
|
.
|

\
|
= X
t
e
÷
|
|
|
.
|

\
|
=
1
1
0
2
X
|
|
|
.
|

\
|
÷
¬
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
÷ ÷ ÷
÷ ÷
= ÷
0 0 0 0
0 1 1 0
0 1 0 1
0 4 2 2
0 2 4 2
0 2 2 4
) ( 0 | 5I A
Ejemplo 3 (4)
• Implica que k
1
= k
3
y k
2
= – k
3
. Eligiendo k
3
= 1,
se tiene k
1
= 1, k
2
= –1, así



Entonces la solución general es

|
|
|
.
|

\
|
÷ =
1
1
1
3
K
t t t
e c e c e c
5
3 2 1
1
1
1
1
1
0
0
1
1
|
|
|
.
|

\
|
÷ +
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
=
÷ ÷
X
Segunda Solución
• Suponga que ì
1
es de multiplicidad 2 y sólo lo hay
un vector propio relacionado con este valor. Una
segunda solución es de la forma

(12)
Así X' = AX se transforma en


tenemos
(13)
(14)
t t
e te
1 1
2
ì ì
P K X + =
0 K P AP K AK = ÷ ÷ + ÷
t t
e te
1 1
) ( ) (
1 1
ì ì
ì ì
K P I A
0 K I A
= ÷
= ÷
) (
) (
1
1
ì
ì
Ejemplo 4
Resolver

Solución
Priemro resolvemso det (A – ìI) = 0 = (ì + 3)
2
, ì
= -3, -3, y entonces obtenemos el primer
vector propio


Sea
X X |
.
|

\
|
÷
÷
=
'
9 2
18 3
t
e
3
1
1
3
÷
|
.
|

\
|
= X
,
1
3
|
.
|

\
|
= K
|
.
|

\
|
=
2
1
p
p
P
Ejemplo 4 (2)
De (14), tenemos (A + 3 I) P = K. Entonces



Eligimos p
1
= 1, entonces p
2
= 1/6. Sin embargo,
elegimos

p
1
= ½, entonces p
2
= 0. Así

1 6 2
3 18 6
2 1
2 1
= ÷
= ÷
p p
p p
|
.
|

\
|
=
0
1/2
P
Ejemplo 4 (3)
De (12), tenemos



La solución general es

t t
e te
3 3
2
0
1/2
1
3
÷ ÷
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
= X
(
¸
(

¸

|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
=
÷ ÷ ÷ t t t
e te c e c
3 3
2
3
1
0
1/2
1
3
1
3
X
Valores Propios de Multiplicidad 3
• Cuando hay sólo un vector propio asociado a
un valor propio de multiplicidad 3, podemos
determinar una tercera solución como


y
t t t
e te e
t
1 1 1
2
2
3
ì ì ì
Q P K X + + =
(18) ) (
(17) ) (
(16) ) (
1
1
1
P I A
K P I A
0 K I A
= ÷
= ÷
= ÷
Q ì
ì
ì
Ejemplo 5
Resolver

Solución

1
– 2)
3
= 0, ì
1
= 2 es de multiplicidad 3.
Resolviendo (A – 2I)K = 0, tenemos un único
vector propio

X X
|
|
|
.
|

\
|
=
'
2 0 0
5 2 0
6 1 2
|
|
|
.
|

\
|
=
0
0
1
K
Ejemplo 5 (2)
A continuación de resuelven (A – 2I) P = K y
(A – 2I) Q = P,
entonces


Así

,
0
1
0
|
|
|
.
|

\
|
= P
|
|
|
.
|

\
|
÷ =
1/5
/5 6
0
Q
(
(
(
¸
(

¸

|
|
|
.
|

\
|
÷ +
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
+
(
(
(
¸
(

¸

|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
=
t t t
t t t
e e t e
t
c
e te c e c
2 2 2
2
3
2 2
2
2
1
1/5
6/5
0
0
1
0
2
0
0
1
0
1
0
0
0
1
0
0
1
X

Sea A la matriz de coefcientes con elementos reales del
sistema homogéneo (2), y sea K
1
un vector propio
correspondiente al valor propio complejo
ì
1
= o + i| , o y | reales. Entonces
y
son soluciones de (2).
TEOREMA 10.8
Soluciones Correspondientes a un
Valor Propio Complejo
t
e
1
1
ì
K
t
e
1
1
ì
K

Sea ì
1
= o + i| un valor propio complejo de la matriz de
coeficientes A en el sistema homogéneo (2),
y sean B
1
y B
2
los vectores columna definidos en (22).
Entonces

(23)

son soluciones linealmente independientes de (2)
en (-·, ·).
TEOREMA 10.9
Soluciones Reales que Corresponden
a un Valor Propio Complejo
t
t
e t t
e t t
o
o
| |
| |
] sin cos [
] sin cos [
1 2 2
2 1 1
B B X
B B X
+ =
÷ =
Ejemplo 6
Resolver

Solución
Primero,


Para ì
1
= 2i, (2 – 2i)k
1
+ 8k
2
= 0,
– k
1
+ (–2 – 2i)k
2
= 0, obtenemos k
1
= –(2 + 2i)k
2
.
|
.
|

\
|
÷
= |
.
|

\
|
÷ ÷
=
'
1
2
) 0 ( ,
2 1
8 2
X X X
0 4
2 1
8 2
) ( det
2
= + =
÷ ÷ ÷
÷
= ÷ ì
ì
ì
ìI A
Ejemplo 6 (2)
Elegimos k
2
= –1, entonces




Como o = 0, entonces
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
÷
= |
.
|

\
|
÷
+
=
0
2
1
2
1
2 2
1
i
i
K
,
1
2
) Re(
1 1
|
.
|

\
|
÷
= = K B |
.
|

\
|
= =
0
2
) Im(
1 2
K B
|
.
|

\
|
÷
+
+ |
.
|

\
|
÷
÷
=
(
¸
(

¸

|
.
|

\
|
÷
÷ |
.
|

\
|
+
(
¸
(

¸

|
.
|

\
|
÷ |
.
|

\
|
÷
=
t
t t
c
t
t t
c
t t c t t c
2 sin
2 sin 2 2 cos 2
2 cos
2 sin 2 2 cos 2
2 sin
1
2
2 cos
0
2
2 sin
0
2
2 cos
1
2
2 1
2 1
X
Fig 10.4
10.3 Resolución por Diagonalización
• Fórmula
Si A es diagonalizable, entonces existe P, tal que D =
P
-1
AP es diagonal. Dejando que sea X = PY se tiene
que X' = AX se transforma en PY' = APY, Y' = P
-1
APY,
esto es, Y' = DY, la solución es

|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
t
n
t
t
n
e c
e c
e c
ì
ì
ì

2
1
2
1
Y
Ejemplo 1
Resolver


Solución
De det (A – ìI) = – (ì + 2)(ì– 1)(ì– 5), obtenemos ì
1

= – 2, ì
2
= 1 y ì
3
= 5. Puesto que son distintos, los
vectores propios son linealmente independientes. Para
i = 1, 2, 3, resolvemos (A –ì
i
I)K = 0, tenemos

X X
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷
÷ ÷
=
'
9 4 0
8 3 0
8 1 2
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
=
1
1
1
,
1
2
2
,
0
0
1
3 2 1
K K K
Ejemplo 1 (2)

entonces y

Como Y' = DY, entonces



Así

|
|
|
.
|

\
|
=
1 1 0
1 2 0
1 2 1
P
|
|
|
.
|

\
|
÷
=
5 0 0
0 1 0
0 0 2
D
|
|
|
.
|

\
|
=
÷
t
t
t
e c
e c
e c
5
3
2
2
1
Y
|
|
|
.
|

\
|
+
+
+ +
=
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
.
|

\
|
= =
÷ ÷
t t
t t
t t t
t
t
t
e c e c
e c e c
e c e c e c
e c
e c
e c
5
3 2
5
3 2
5
3 2
2
1
5
3
2
2
1
2
2
1 1 0
1 2 0
1 2 1
PY X
10.4 Sistemas Lineales No Homogéneos
Ejemplo 1
Resolver

Solución
Primero se resuelve X' = AX,




ì = i, −i,
) , (- ,
3
8
1 1
2 1
' · ·
|
|
.
|

\
|
÷
+
|
|
.
|

\
|
÷
÷
= en X X
0 1
1 1
2 1
) det(
2
= + =
÷ ÷
÷ ÷
= ÷ ì
ì
ì
ìI A
|
.
|

\
|
÷
÷
+ |
.
|

\
|
+
=
t
t t
c
t
t t
c
c
sin
sin cos
cos
sin cos
2 1
X
Ejemplo 1 (2)
Ahora sea tenemos

Así

Finalmente, X = X
c
+ X
p


|
.
|

\
|
=
1
1
b
a
p
X
3 0
8 2 0
1 1
1 1
+ + ÷ =
÷ + ÷ =
b a
b a
|
.
|

\
|
=
11
14
p
X
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
÷
÷
+ |
.
|

\
|
+
=
11
14
sin
sin cos
cos
sin cos
2 1
t
t t
c
t
t t
c
Ejemplo 2
Resolver

Solución
Priemro se resuelve X' = AX. Por el mismo
procedimiento, tenemos ì
1
= 2, ì
2
= 7, y


Entonces
) , ( en ,
4 10
6
3 4
1 6
' · ÷·
|
|
.
|

\
|
= ÷
+
|
|
.
|

\
|
=
t
t
X X
|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
÷
=
1
1
,
2
1
2 1
K K
t t
c
e c e c
7
2
2
1
1
1
4
1
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
÷
= X
Ejemplo 2 (2)
Ahora dejamos que sea

Tras sustituir y simplificar,


ó
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
=
1
1
2
2
b
a
t
b
a
p
X
0 4 3 4
0 6
y
0 10 3 4
0 6 6
4 3 4 ) 10 3 4 (
6 ) 6 6 (
0
0
4
0
10
6
3 4
1 6
2 1 1
2 1 1
2 2
2 2
2 1 1 2 2
2 1 1 2 2
1
1
2
2
2
2
= + ÷ +
= ÷ +
= ÷ +
= + +
|
|
.
|

\
|
+ ÷ + + ÷ +
÷ + + + +
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
÷
+
(
¸
(

¸

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
b b a
a b a
b a
b a
b b a t b a
a b a t b a
t
b
a
t
b
a
b
a
Ejemplo 2 (3)
Resolviendo las primeras
ecuaciones , y sustituyendo estos
valores en al menos dos ecuaciones, obtenemos



La solución general del sistema en (-·, ·) es
X = X
c
+ X
p
ó
|
|
.
|

\
|
÷
+ |
.
|

\
|
÷
=
7
10
7
4
6
2
t
p
X
6 , 2
2 2
= ÷ = b a
7
10
1
7
4
1
, = ÷ = b a
|
|
|
.
|

\
|
÷
+ |
.
|

\
|
÷
+ |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
÷
=
7
10
7
4
6
2
1
1
4
1
7
2
2
1
t e c e c X
t t
Ejemplo 3
Determine la forma pf X
p
para
dx/dt =5x + 3y – 2e
-t
+ 1
dy/dt =−x + y + e
-t
– 5t + 7
Solución
Como

Entonces

|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
÷
=
÷
÷
1
1
2
2
3
3
7
1
5
0
1
2
) (
b
a
t
b
a
e
b
a
t e t
t
p
t
X
F
Matriz Fundamental
• Si X
1
, X
2
,…, X
n
es un conjunto fundamental de
soluciones de X' = AX en I, su solución general
es la combinación lineal X = c
1
X
1
+ c
2
X
2
+…+
c
n
X
n
, ó



(1)
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+ + +
+ + +
+ + +
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
nn n n n
n n
n n
nn
n
n
n
n n
x c x c x c
x c x c x c
x c x c x c
x
x
x
c
x
x
x
c
x
x
x
c






 
2 2 1 1
2 22 2 21 1
1 12 2 11 1
2
1
2
22
12
2
1
21
11
1
X
• (1) puede escribirse como
X = Φ(t)C (2)
donde C es el n × 1 vector de constantes
arbitrarias c
1
, c
2
,…, c
n
, y






se llama matriz fundamental.
Dos propiedades de u(t):
(i) regular;
(ii) u'(t) = Au(t) (3)
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
nn n n
n
n
x x x
x x x
x x x
t

 


2 1
2 22 21
1 12 11
) ( Φ
Variación de Parámetros
• Además, tenemos que hallar al función


tal que X
p
= Φ(t)U(t) (4)



• es una solución particular de
(5)
Como (6)
entonces

(7)
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
) (
) (
) (
) (
2
1
t u
t u
t u
t
n

U
) (t F AX X + =
'
) ( ) ( ' ) ( ) ( t t t t
p
U Φ U Φ X +
'
=
'
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ' ) ( (t) t t t t t t F U Φ A U Φ U Φ + = +
'
• Usando u'(t) = Au(t), entonces

ó (8)
Así
y entonces

• Como X
p
= Φ(t)U(t), entonces

(9)
Finalmente, X = X
c
+ X
p

(10)
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t t t t t t t F U Φ A U Φ A U Φ + = +
'
) ( ) ( ) ( t t t F U Φ =
'
) ( ) ( ) (
1
t t t F Φ U
÷
=
'
t d t t t
}
÷
u =
'
) ( ) ( ) (
1
F U
}
÷
= dt t t t
p
) ( ) ( ) (
1
F X u u
}
÷
+ = dt t t t t ) ( ) ( ) ( ) (
1
F Φ Φ C Φ X
Ejemplo 4
Determinar la solución general de


en (−·, ·).
Solución
Primero resolvemos el sistema homogéneo


La ecuación característica de al matriz de coeficientes
es
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
÷
÷
=
'
÷t
e
t 3
4 2
1 3
X X
X X |
.
|

\
|
÷
÷
=
'
4 2
1 3
0 ) 5 )( 2 (
4 2
1 3
) ( det = + + =
÷ ÷
÷ ÷
= ÷ ì ì
ì
ì
ìI A
Ejemplo 4 (2)
Podemos obtener ì = −2, −5, y los vectores
propios son

Así las soluciones son



Así

,
1
1
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
÷ 2
1
,
1
1
2
2
2
1
|
|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
=
÷
÷
÷
t
t
t
e
e
e X
|
|
.
|

\
|
÷
= |
.
|

\
|
÷
=
÷
÷
÷
t
t
t
e
e
e
5
5
5
2
2
2
1
X
,
2
) (
5 2
5 2
|
|
.
|

\
|
÷
=
÷ ÷
÷ ÷
t t
t t
e e
e e
t Φ
|
|
.
|

\
|
=
÷
÷
t t
t t
e e
e e
t
5
3
1 5
3
1
2
3
1 2
3
2
1
) ( Φ
Ejemplo 4 (3)
Ahora
}
}
}
|
|
.
|

\
|
÷
+
|
|
.
|

\
|
÷
=
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
÷
|
|
.
|

\
|
÷
=
u u =
÷ ÷
÷ ÷
÷
÷ ÷
÷ ÷
÷
dt
e te
e te
e e
e e
dt
e
t
e e
e e
e e
e e
dt t t t
t t
t t
t t
t t
t
t t
t t
t t
t t
p
4
3
1 5
3
1 2
5 2
5 2
5
3
1 5
3
1
2
3
1 2
3
2
5 2
5 2
1
2
2
3
2
) ( ) ( ) ( F X
|
|
.
|

\
|
+ ÷
+ ÷
=
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
+ ÷
|
|
.
|

\
|
÷
=
÷
÷
÷ ÷
÷ ÷
t
t
t t t
t t t
t t
t t
e t
e t
e e te
e e te
e e
e e
2
1
50
21
5
3
4
1
50
27
5
6
4
12
1 5
25
1 5
5
1
3
1 2
2
1 2
5 2
5 2
2
Ejemplo 4 (4)
De ahí que
t t t
t
t
t t
t t
e t e c e c
e t
e t
c
c
e e
e e
÷ ÷ ÷
÷
÷
÷ ÷
÷ ÷
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
÷
+ |
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+ ÷
+ ÷
+ |
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
÷
=
2
1
4
1
50
21
50
27
5
3
5
6
5
2
2
1
2
1
50
21
5
3
4
1
50
27
5
6
2
1
5 2
5 2
2
1
1
1
2
X
Ejemplo 5
Resolver

Solución
Por el mismo método, tenemos


Entonces
|
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
=
'
t
t
e
e 3
1 2
2 4
X X
|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
÷
= = =
1
2
,
2
1
, 5 , 0
2 1 2 1
K K ì ì
,
1 2
2 1
|
.
|

\
|
÷
= P
|
|
|
.
|

\
|
÷
=
÷
5
2
5
2
5
2
5
1
1
P
Ejemplo 5 (2)
Sea X = PY,








Tenemos dos ED:
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
|
|
|
.
|

\
|
÷
=
÷
t
t
t
t
e
e
e
e
5
7
5
1
3
5
2
5
2
5
2
5
1
1
F P
|
|
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
=
'
t
t
e
e
5
7
5
1
5 0
0 0
Y Y
, 1/5
1
t
e y =
'
t
e y y 7/5 5
2 2
+ =
'
Ejemplo 5 (3)
Las soluciones son y
1
= 1/5 e
t
+ c
1
e
y
2
= –7/20 e
t
+ c
2
e
5t
. Así
|
|
.
|

\
|
+ ÷ ÷
+ + ÷
=
|
|
.
|

\
|
+ ÷
+
|
.
|

\
|
÷
= =
t t
t t
t t
t
e c c e
e c c e
e c e
c e
5
2 1
5
2 1
5
2
1
2 /4 3
2 1/2
7/20
1/5
1 2
2 1
PY X
10.5 Matriz Exponencial
• También A
0
= I, A
2
= AA, ….

Para cualquier matriz A de n × n,


(3)

DEFINITION10.4
Matriz Exponencial
¿
·
=
= + + + + + =
0
2
2
! ! ! 2
k
k
k
k
k t
k
t
k
t t
t e A A A A I
A
 
Derivada de e
At

(4)
Puesto que
t t
e e
dt
d
A A
A =

 
+ + + =
(
¸
(

¸

+ + + + + =
2 3 2
2
2
! 2
1
! ! 2
t t
k
t t
t
dt
d
e
dt
d
k
k t
A A A
A A A I
A
t
e
t
t
A
A
A A I A
=
(
¸
(

¸

+ + + = 
! 2
2
2
• Por otro lado,

(5)

entonces e
At
también es una solución de X' = AX.
AX C A C A C X
A A A
= = = =
'
) (
t t t
e e e
t d
d
Cálculo de e
At
ds s f e e ce x x x
t
t
s a t a t a
p c
) (
0
}
÷
+ = + =
(6) ) (
0
ds s e e e
t
t
s t t
p c
F C X X X
A A A
}
÷
+ = + =
Uso de la Transformada de Laplace
X' = AX, X(0) = I (7)

Si x(s) = L{X(t)} = L{e
At
}, luego

sx(s) – X(0) = Ax(s) or (sI – A)x(s) = I

Ahora x(s) = (sI – A)
–1
I = (sI – A)
–1
. Así

L{e
At
} = (sI – A)
–1
(8)
Ejemplo 1
Use la Transformada de Laplace para calcular e
At
,
donde

Solución

|
.
|

\
|
÷
÷
=
2 2
1 1
A
|
.
|

\
|
+ ÷
÷
= ÷
2 2
1 1
s
s
s A I
|
|
|
|
.
|

\
|
+
÷
+
+
÷
+
+
= |
.
|

\
|
+ ÷
÷
= ÷
÷
÷
) 1 (
1
) 1 (
2
) 1 (
1
) 1 (
2
2 2
1 1
) (
1
1
s s
s
s s
s s s s
s
s
s
s A I
Ejemplo 1 (2)
(9)
1
2 1
1
2 2
1
1 1
1
1 2
) (
1
|
|
|
.
|

\
|
+
+
÷
+
÷
+
+ ÷
+
÷
= ÷
÷
s s s s
s s s s
s A I
|
|
.
|

\
|
+ ÷ ÷
+ ÷ ÷
=
÷ ÷
÷ ÷
t t
t t
t
e e
e e
e
2 1 2 2
1 2
A
Uso de Potencias A
m
• (10)

donde los coeficientes c
j
son los mismos para
cada sumatorio y la última expresión es válida
para los valores propios ì
1
, ì
2
, …, ì
n
de A.
Suponga que los valores propios de A son
distintos. Poniendo ì = ì
1
, ì
2
, …ì
n
en la segunda
expresión de (10), obtenemos los c
j
de la primera
expresión resolviendo n ecuaciones . De (3) y (2),
tenemos
,
!
0
¿
·
=
=
k
k
k t
k
t
e A
A
¿
·
=
=
0
!
k
k
k t
k
t
e ì
ì
,
1
0
¿
÷
=
=
n
j
j
j
k
c A A
¿
÷
=
=
1
0
n
j
j
j
k
c ì ì
• Remplazando A
k
y ì
k
como sumas finitas,
intercambiando el orden de la suma
(12) ) ( ) (
!
) (
!
1
0 0
1
0
1
0 0
¿ ¿ ¿ ¿ ¿
÷
=
·
=
÷
=
÷
=
·
=
=
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
n
j
j
j
k
j
k
n
j
j j
n
j
j
k
k
t
t b k c
k
t
k c
k
t
e A A A
A
(13) ) ( ) (
!
) (
!
1
0 0
1
0
1
0 0
¿ ¿ ¿ ¿ ¿
÷
=
·
=
÷
=
÷
=
·
=
=
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
n
j
j
j
k
j
k
n
j
j
n
j
j
j
k
k
t
t b k c
k
t
k c
k
t
e ì ì ì
ì
Ejemplo 2: Uso de Potencias A
m
Calcular e
At
, donde


Solución
Ya conocemos ì
1
= −1 y ì
2
= 2, luego
e
At
= b
0
I + b
1
A y (14)
Usando los valores de ì, se tiene



tenemos b
0
= (1/3)[e
2t
+ 2e
– t
], b
1
= (1/3)[e
2t
– e
–t
].
|
.
|

\
|
÷
÷
=
3 1
4 2
A
ì
ì
1 0
b b e
t
+ =
1 0
2
1 0
2b b e
b b e
t
t
+ =
÷ =
÷
Ejemplo 2 (2)
Así
(15)
1/3 /3 4 1/3 1/3
/3 4 /3 4 /3 4 1/3
2 2
2 2
|
|
.
|

\
|
÷ + ÷
÷ + ÷
=
÷ ÷
÷ ÷
t t t t
t t t t
t
e e e e
e e e e
e
A