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 

1

2

3

4

5

6

 

X

• x

y

z

 

 

1

2

X  J (
 
)

• x

y

z

3

4

5

6

 

 J
 1
(
)

• x  

 

y

z

X

x

y

z

 

 

h (

 

q

1

q

2

q

3

q

4

q

5

q

6

 

)

6

1

 

h

1

h

2

h

3

h

4

h

5

h

6

(

q

1

,

(

q

1

,

(

q

1

,

(

q

1

,

(

q

1

,

(

q

1

,

q

2

,

,

q

2

,

,

q

2

,

,

q

2

,

,

q

2

,

,

q

2

,

,

q

6

q

6

q

6

q

6

q

6

q

6

)

)

)

)

)

)

 

6

1

• x

y

z

• x

y

z

h ( q
) 
n  1
X
61

 dh q
(
) 
dq
6
 n

q

q

• 1

q

• 2   

dh ( q )
J 
dq
n
n  1

# Jacobian Matrix

x

y

z

q 
1
q 
Jacobian is a function of
 dh q
(
) 
2
q, it is not a constant!
dq
x
6
 n
q 
y
n
n  1
h
 h
 h
1
1
1
z
q
 q
 q
1
2
n
 h
 h
 h
2
2
2
dh q
(
)
J  
 q
 q
 q
1
2
n
dq
6
 n
 h
 h
 h
6
6
6
 q
 q
 q
1
2
n
6

n

X

x

y

z

x

y

z

V

 
x 
V  y 
z
 

x

y

z

q

n 1

q

1

q

2

q

n

n 1

 2
l
2
l
 1
1

1

1

1

2

2

1

2

1

2

1

1

2

1

2

1

2

1

2

h

1

1

h

2

1

h

1

2

h

2

2

l

1

sin

1

l

2

sin(

1

l

2

cos(

1

2

)

2

)

l

2

l

2

sin(

1

1

2

)

2

)

J  

 

l

1

1

cos(

cos

 x 
1
X 
 J
y 
 
2
l
sin
l
sin(
1
1
2
1
J 
l
cos
 l
cos(
1
1
2
1

V
(x , y)
)
l
sin(
) 
2
2
1
2
)
l
cos(
)
2
2
1
2
l
2
Y
 2
=0
l
 1
1
x

T

1

T

1

T

1

T

T

T

1

1

  
5
1
13
9
 16

X

Jq

J

11

J

21

J

61

J

12

J

22

J

62

J

16

J

26

J

66

q

1

q

2

q

3

q

4

q

5

q

6

q

5

q
1

x

y

z

x

y

z

x

y

z

x

y

z

y

z

z

y

x

x

y

z

z

y

x

x

A

i

 

c

i

s

i

0

0

-c

 

i

s

i

c

 

i

c

i

s

i

0

s

 

i

s

i

-s

 

i

c

i

c

i

0

a c

i

i

a s

i

i

d

i

1

A
i

J  J
J
....
J
1
2
n

(x , y)
 2
l
2
l
 1
1

A

i

c

i

s

i

0

0

-c

 

i

s

i

c

 

i

c

i

s

i

0

s

 

i

s

i

-s

 

i

c

i

c

i

0

a c

i

i

a s

i

i

d

i

1

0

1

0

O
1

1

1

1

1

2

1

1

1

1

2

1

2

1

2

2

19

1

0

2

0

2

1

2

1

 2
l
2
l
 1
1

1

0

2

0

0

Z

0

(

o

2

o

0

)

 

0

0

1

 

a

1

a

1

cos

sin

1

1

a

2

cos(

1

a

2

sin(

1

0

2

)

2

)

 

a

1

cos

1

i

0

a

2

cos(

1

2

)

j

0

a

1

sin

1

a

2

sin(

1

2

)

a

1

sin

1

a

2

sin(

1

a

1

cos

1

a

2

cos(

1

0

2

)

2

)

k

1

0

Z

1

(

o

2

o

1

1

)

2

1

 

0

0

1

 

1

a

2

cos(

a

2

sin(

1

1

0

2

2

)

)

 

i

0

j

0

k

1

a

2

cos(

1

2

)

a

2

sin(

1

)

0

a

a

2

sin(

2

cos(

0

1

1

2

2

)

)

J

1

a

1

sin

1

a

2

sin(

1

a

1

cos

1

a

2

cos(

1

0

0

0

1

2

)

2

)

J

2

a

2

sin(

1

2

)

a

2

cos(

1

2

)

0

0

0

1

# Stanford Manipulator

The DH parameters are:
 c
i
s
i
A
i
 
0
0

-c

 

i

s

i

c

 

i

c

i

s

i

0

s

 

i

s

i

-s

 

i

c

i

c

i

0

a c

i

i

a s

i

i

d

i

1

T

0

2

A A

1

2

c c

1

2

s c

1

2

 

s

0

2

s

c

1

0

0

1

c s

1

2

s s

1

2

c

2

0

3

T

0

A A A

1

2

3

c c

1

s c

1

 

s

0

2

2

2

s

c

1

0

0

1

c s

1

s s

1

c

2

0

2

2

d s

2

1

d c

2

1

0

1

0

1

d

3

c s

1

2

d s

2

1

d

3

s s

1

2

d c

2

1

d c

3

2

1

0

1

1

1

2

1

2

1

2

2

3

1

2

1

2

2

2

2

1

2

1

3

3

1

2

2

1

3

1

2

2

1

3

2

4

1

2

4

1

2

4

2

4

1

4

1

4

4

3

1

2

2

1

3

1

2

2

1

3

2

5

1

2

4

5

1

4

5

1

2

5

1

2

4

5

1

4

5

1

2

5

2

4

5

2

5

5

1

2

4

5

1

4

5

1

2

5

1

2

4

5

1

4

5

1

2

5

2

4

5

2

5

5

1

2

4

5

1

4

5

1

2

5

1

2

4

5

1

4

5

1

2

5

2

4

5

2

5

5

3

1

2

2

1

3

1

2

2

1

3

2

6

1

0

6

0

0

2

1

6

1

1

3

2

4

3

6

3

3

5

4

6

4