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Lugar

Geométrico
Lugar Geométrico
Transitorio
del
sistema
Depende de
la ubicación
de los polos a
lazo cerrado
Método del
lugar
geométrico
Grafica las
raíces de la
ecuación
característica
Para todos los
valores de un
parámetro
del sistema
Plano S
Sistema
Respuesta
Sistema
Ganancia crítica
Estable
Inestable
Comportamiento
Criterios
Sobrepaso
máximo
Tiempo de
estabilización
Lugar
Geométrico
Ganancia
Controlador
Polos y Ceros
4.5
s
t
o >
ç
Plano S
Pole-Zero Map
Real Axis (seconds
-1
)
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s

(
s
e
c
o
n
d
s
-
1
)
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.34 0.5 0.64
0.76
0.86
0.94
0.985
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.16 0.34 0.5 0.64
0.76
0.86
0.94
0.985
0.16
Región de Sobrepaso
Región de Tiempo de
Asentamiento
Controlabilidad
y
Observabilidad
Sistema de control
Sistema
Modelo
Criterios de
Desempeño
Construcción
Verificación
Controlabilidad
Estado
Inicial
Vector
de
Control
No
Acotado
Estado
Final
Tiempo
Finito
Controlabilidad
 Para un sistema, la matriz de
controlabilidad Co se define de la
siguiente manera:


 El sistema será controlable si para n
entradas, el rango de la matriz es igual a
n

1 n
Co
÷
(
= I uI u I
¸ ¸
( )
Rank Co n =
Observabilidad
Determinar
Estados
Tiempo Finito
Observaciones Vector de Salida
Vector de
Control
Observabilidad. Sensor

Medir
Variables
Instante
de
Muestreo
Registrar
cambios
Debido a
la Señal
de
Entrada
Observabilidad
 Para un sistema, la matriz de observabilidad
Ob se define de la siguiente manera:




 El sistema será observable si para n entradas,
el rango de la matriz es igual a n

2
1 n
C
C
Ob C
C
÷
(
(
u
(
(
= u
(
(
(
u
¸ ¸
( )
Rank Ob n =
Tipos de sistema
Sistemas
Observable y
Controlable
S11
Observable y
No
controlable
S12
No observable
y controlable
S21
No observable
y no
controlable
S22
Tipos de sistema
S
11
S
12
S
21
S
22
Y(kT) U(kT)
+
+
Controlabilidad y
Observabilidad
Modelo
Matemático
Sistema
Físico
Modelos deficientes
Red no Controlable Red no Obsevable
Modelos deficientes
Red no Controlable Causa
 Por la simetría de la red si
x(0)=0 el voltaje a través del
capacitor siempre será igual a
0
 Entonces, no es posible
transferir el estado de x(0) a
cualquier otro estado arbitrario
 Si x(0)≠0 entonces se puede
observar una respuesta, el
sistema puede ser observable
entonces
Modelos deficientes
Red no Obsevable Causa
 La entrada es una fuente de
corriente y la salida está en el
resistor
 La red tiene dos variables de
estado Vc e Il
 Sin embargo, la salida siempre
será 2u no importando los
estados iniciales
 No hay manera de determinar
el estado inicial de u a y
 La salida está conectada a la
entrada por lo cual el sistema
es controlable
Controlabilidad
 Un sistema es controlable si se puede
llevar de un estado inicial al cualquier
otro estado en un intervalo finito de
tiempo


2 1
...
n
Co B AB A B A B
÷
( =
¸ ¸
Observabilidad
 Un sistema es observable en el tiempo si
con el sistema en el estado to es posible
determinar el estado a partir de la
observación de la salida durante un
intervalo de tiempo
2
1
o
n
C
CA
P CA
CA
÷
(
(
(
(
=
(
(
(
¸ ¸
Métodos de
Entonamiento
Método de Entonamiento
Controlador
Td
Ti
Kp
Métodos de Entonamiento
Técnicas
Determinar
Kp
ti td
Basándose
en la
planta
Tipos
Ziegler-
Nichols
1º Método
2º Método
Cohen-
Coon
Software
Tools
Metodo ZN
Se basa en las
características de
respuesta transitoria.
Respuestas a lazo
cerrado con su
entonación con un
sobrepaso menor al
25%
Método a Lazo Abierto
Método a Lazo Abierto
Tipo de
Controlador
Kp ti td
P T/L Inf 0
PI 0.9T/L L/0.3 0
PID 1.2T/L 2L 0.5L
Método a Lazo Cerrado
 También llamado método de la
ganancia crítica
1. Se fija td=0 y ti=Inf
2. Varía la acción proporcional desde 0
hasta la ganancia crítica (Kc)
3. Mida el periodo crítico (Pc)

Método a Lazo Cerrado
Tipo de
Controlador
Kp ti td
P 0.5Kc Inf 0
PI 0.45Kc Pc/1.2 0
PID 0.6Kc 0.5*PC 0.125*Pc
Método a Lazo Cerrado
Método a Lazo Cerrado
Método a Lazo Cerrado
Método a Lazo Cerrado
Parámetro Valor
P 28.8
Ti 1.11
Td 0.275
2
4
0.075* *
Pc s
Pc
Gc Kc
s
| |
+
|
\ .
=
( )
2
1.818
7.92
s
Gc
s
+
=
Kc: 48
Pc: 2.22
Método a Lazo Cerrado
Parámetro Valor
P 28.8
Ti 1.11
Td 0.275
2
4
0.075* *
Pc s
Pc
Gc Kc
s
| |
+
|
\ .
=
( )
2
1.818
7.92
s
Gc
s
+
=
Kc: 48
Pc: 2.22
Método a Lazo Cerrado
Parámetro Valor
P 28.8
Ti 1.11
Td 0.275
2
4
0.075* *
Pc s
Pc
Gc Kc
s
| |
+
|
\ .
=
( )
2
1.818
7.92
s
Gc
s
+
=
Kc: 48
Pc: 2.22
Método a Lazo Cerrado
Método Lazo Cerrado
 Usando un par de polos en 0,5
 Se tiene que Pc sería 8 lo cual produce:
 td=1
 Ti=4
 Kp=28,8

Método Lazo Cerrado
Método Lazo Cerrado