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Fundamentos

Matemáticos
Modelado Matemático
Modelado
Obtener las
ecuaciones
matemáticas
Análisis Diseño
Modelo
Representación
Dinámica del
sistema
Responde
interrogantes
Análisis y
simulación
Modelos
Preguntas
a
responder
Multiples
modelos
Niveles
de
fidelidad
Niveles
Predicción Simulación Optimización
Análisis Control
Detección
de Fallas
Predicción
Modelo
u(k-i)
y(k-i)
y(k)
^
Simulación
Modelo
u(k-i)
y(k)
^
Optimización
Estrategia Modelo Evaluación
u y
Análisis

Proceso
????
Modelo
!!!!!
u
u
y
y
Control

Controlador Proceso
Modelo Diseño
r u y
Detección de Fallas

Proceso
Modelo
Nominal
Modelo (Falla 1)
u y
y0
y1
e0
e1
Representaciones
 Ecuaciones diferenciales
 ai y bi: Constantes reales
 n≥m

( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
1
1 1 0
1
1
1 1 0
1
n n
n n
n n
m m
m m
m m
d y t d y t dy t
a a a a y t
dt dt dt
d u t d u t u t
b b b b u t
dt dt dt
÷
÷
÷
÷
÷
÷
+ + + +
= + + + +
Representaciones
 Función de Transferencia
 Cociente entre la transformada de Laplace
de la salida y la transformada de Laplace
de la entrada

( )
( )
( )
=
Y s
G s
U s
Representaciones
 Ecuaciones en el Espacio de Estados



 A: Matriz de Estado
 B: Matriz de Entrada
 C: Matriz de Salida
 D: Matriz de Transmisión Directa
 X(t): Vector de estados
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
.
x t Ax t Bu t
y t Cx t Du t
= +
= +
Representaciones
 Estado de un Sistema: Conjunto de variables tales que el
conocimiento de éstas y de las funciones de entrada, junto
a las ecuaciones que describen la dinámica proporcionan
la salida y el estado futuro del sistema
 Variables de estado: Variables que constituyen el menor
conjunto de variables que determinan el estado del
sistema dinámico
 No requieren ser físicamente medibles o cantidades
observables
 Vector de Estado: Si se necesitan n variables de estado
para describir completamente el comportamiento de un
sistema dado, entonces esas variables son las
componentes de un vector x, el cual es el vector de
estados
Representaciones
Representaciones
Espacio de Estados
Sistemas Complejos
Múltiples Entradas y
Salidas
Función de
Transferencia
Expresa la
ecuación
diferencial
Puede
establecerse
experimentalmente
Conversión
entre
Representacion
es
Conversión
 Función de Transferencia



 Espacio Estado

( )
( )
( )
Y s
G s
U s
=
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
.
x t Ax t Bu t
y t Cx t Du t
= +
= +
Conversión
 Aplicando la transformada de Laplace a
las ecuaciones espacio estado se tiene:



 La ecuación algebraica anterior puede
expresarse de la siguiente forma:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
0 sX s X AX s BU s
Y s CX s DU s
÷ = +
= +
( ) ( ) ( ) ( )
0 sI A X s X BU s ÷ = +
Conversión
 Resolviendo




 La matriz de transferencia define Y(s)/X(s)
Respuesta a entrada cero Respuesta a estado cero
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
0 X s sI A X sI A BU s
÷ ÷
= ÷ + ÷
Dimensión: m*r
m: Nº de Salidas
r: Nº de Entradas

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
0 Y s C sI A X C sI A B D U s
÷ ÷
(
= ÷ + ÷ +
¸ ¸
( ) ( )
1
G s C sI A B D
÷
(
= ÷ +
¸ ¸
Conversión
 Sea la siguiente una función de
transferencia:


 Se tienen formas canónicas entre ellas
destaca la forma canónica controlable y
observable

( )
( )
1
1 1
1
1 1
n n
o n n
n n
n n
Y s
b s b s b s b
U s s a s a s a
÷
÷
÷
÷
+ + + +
=
+ + + +
Controlable
 Forma Canónica Controlable
( )
( ) ( )
.
1
1
.
2 2
.
1
1
. 1 2 1
1
2
1 1 1 1
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
1
n
n
n n n n
n
n n o n n o o o
n
x
x
x x
u t
x
x
a a a a x
x
x
x
y b a b b a b b a b b u t
x
÷
÷
÷ ÷
÷ ÷
| |
|
| || | | |
|
| | |
|
| | |
|
| | |
= +
|
| | |
|
| | |
|
| | |
÷ ÷ ÷ ÷
\ .\ . \ .
|
\ .
| |
|
|
= ÷ ÷ ÷ +
|
|
\ .
Observable
 Forma Canónica Observable
( )
( ) ( )
.
1
1
.
1 2 1 1
2
.
1 1 1
1
2
0 0 0
1 0 0
0 0 1
0 0 1
n n n o
n n n o
n o
n
o
n
x
a x b a b
a x b a b
x
u t
a x b a b
x
x
x
y b u t
x
÷ ÷ ÷
| |
÷ ÷
| || | | | |
| | |
|
÷ ÷
| | |
|
= +
| | |
|
| | |
|
÷ ÷
\ .\ . \ .
|
\ .
| |
|
|
= +
|
|
\ .
Modelado de
Sistemas Físicos
Sistemas Eléctricos
 Resistor (R)


 Inductor (L)


 Capacitor (C)
v
2
v
1
v
2
v
1
v
2
v
1
i

i

i

21
1
i v
R
= ·
21
di
v L
dt
= ·
21
dv
i C
dt
= ·
Sistemas Traslacionales
 Masa Traslacional


 Coeficiente de Amortiguamiento


 Resorte



2
2
M
d x
F M
dt
= ·
v
1
v
2
21
D
dx
F D
dt
= ·
v
1
v
2
21 k
F k x = ·
Sistemas Rotacionales
 Masa Rotacional


 Coeficiente de Amortiguamiento


 Resorte



2
2
J
d
T J
dt
u
= ·
w
1
w
2
21
D
d
T D
dt
u
= ·
w
1
w
2
21 k
T k u = ·
Sistemas Rotacionales
 Engranajes
1 1 2
2 2 1
T N
T N
u
u
= =
Linealidad
Linealización
Rango de
Operación