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INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TUXTLA GUTIÉRREZ

Introducción a la robótica. Alumnos: CANTORAL GARCIA JOSE MANUEL DE AQUINO GARCIA RAMIRO ESPINOZA DILMAN ENRIQUE MARTINEZ FERNANDEZ BOGAR MARTINEZ LEON JAFET HABID OLEA GOMEZ ROBERTO AHARON

AUTOMATAS DE ARABIA.

• A finales del siglo XII nace en el mundo islámico el que sería uno de los mayores inventores de su cultura: Ibn al-Razzaz al Jazari, científico de origen Árabe, que supo absorber todo lo que dejaron Filo, Herón y sus correligionarios los hermanos Banu Musa. Estuvo metido en todo tipo de campos, desde la mejora de las bombas y conducciones para el agua, hasta relojes o autómatas para la diversión de los ricos de la época. En su "The Book of Knowledge of IngeniousMechanicalDevices" dejó innumerables esquemas y descripciones de sus inventos.

Era un lavamanos que. de C. acaba apareciendo otra figurilla de detrás de unas puertas para ofrecerte esta vez una toalla para secarte. Conforme más agua se usaba al aclararse.Fuente Royaltarki El inventor AL-JAZARI inventó la fuente royaltarki en el año 1200 D. conocida como fuente pavo real por tener una de esas espectaculares aves. una figurilla con forma de sirviente salía de su escondite y te ofrecía cenizas vegetales (la pastilla de jabón de la época).. sacaba agua por su pico y. al tirar de un punto de la cola del pavo. .1. a medida que el agua caía por el desagüe.

-El nombre de esta fuente y el año en que se creó son desconocidos. Esta fuente incorporaba una cisterna tal cual como la entendemos en la actualidad: con la forma de una mujer arrodillada que nos vertía agua de su vasija. ésta caía automáticamente al darle a una palanca y además desaparecía por el pico de un pato que bebía el agua sucia (descargándola por su cola hacia un depósito oculto) .• 2.

C.en referencia onomatopéyica al sonido que hace el agua al resbalar por la noria incesantemente.-NORIA • Orígenes Sus orígenes. el Imperio Romano hizo uso de ellas en muchas de las minas que explotaban. Las norias de agua fluvial empleaban la energía de la corriente del propio cauce para que activase la humilde maquinaria. cuando ya sólo existen las norias a nivel testimonial. que con su rotación inagotable conseguía que el agua brotase. Por el contrario.3. De hecho.la que llora. denominaríamos como sostenible y respetuoso con el medio ambiente. Generalmente un borrico. que debió pensar en él al formular su conocido principio sobre los cuerpos flotantes. Asimismo. apuntan a los árabes. En cuanto al sistema de tracción variaba en función del agua que se quisiese extraer. El primer escrito que alude al mecanismo se encuentra entre los legados por Arquímedes en el siglo III a. Un sistema de esos que hoy en día. las cuales se encontraban anegadas de agua que había que extraer. cuya fama en el manejo del agua es bien conocida. al menos en lo tocante a la popularización de su uso. . el término llega hasta nuestro castellano procedente del vocablo árabe na‘úra . Pero la idea de su construcción se remonta a civilizaciones anteriores. las norias que aspiraban a aguas más tranquilas como las de los pozos empleaban la tracción animal.

. sin ir más lejos en nuestro país.¿Cómo funciona? El artilugio no reviste gran complicación: dos ruedas de madera dispuestas en engranaje de tal manera que al accionar el conjunto permiten elevar agua hasta la superficie por medio de unos recipientes conocidos como cangilones. pudiendo encontrarse aún en funcionamiento. de tal manera que el recubrimiento impedía la absorción de agua y su consecuente deterioro. ha estado siendo utilizado hasta bien entrado el siglo XX por los agricultores de la España más sedienta. en muchos puntos de nuestra geografía. Tanto que. La madera empleada era generalmente pino engrasado. aunque principalmente como reclamo turístico. Sencillo y efectivo.

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4..PARACAÍDAS .

. Leonardo Da Vinci dibujo a principios del siglo XVI un prototipo de paracaídas que parecía una enorme sombrilla cuadrada. El paracaídas es.4.C un paracaídas con el que salto desde una torre de la mezquita de Córdoba. nunca comprobó si funcionaba.. Pero se considera el primer paracaídas. el experimento funciono parcialmente porque logro llegar al suelo con menos velocidad pero termino lastimándose. como su nombre indica.PARACAÍDAS Abbás Ibn Firnás de origen árabe-español invento en 852 d. un artefacto diseñado para frenar las caídas mediante la resistencia generada por él mismo al atravesar el aire. logrando una velocidad de caída segura y prácticamente constante.

La extracción de la bola. a la derecha. que con el aire provoca la apertura del contenedor del paracaídas principal. el principal y el de reserva. en caso de emergencia. Esta anilla se encuentra al final del contenedor. situado sobre los hombros. • Los mandos: permiten el manejo de la campana una vez abierta.Componentes de un paracaídas • Los contenedores: es donde se hallan los paracaídas. y se encuentra en la parte frontal derecha del arnés. • Almohadilla de liberación: permite separar al paracaidista de su campana principal. Al lanzar la anilla. • El arnés: es el conjunto que sujeta al piloto (sentado) y desde donde surgen las bandas que sujetan los contenedores a la persona. • Stevens o RSL: es una cinta que conecta la campana principal con el cable de apertura de contenedor del reserva. situada en la parte frontal izquierda del arnés. • La campana de reserva: el paracaídas de reserva se encuentra en la parte superior del contenedor y está unido al arnés. • Pilotillo extractor: situado en el bolsillo en la parte inferior del contenedor. • La campana principal: el paracaídas principal va alojado en la parte inferior del contenedor y va unido al arnés por el sistema de liberación de tres anillas. • Anilla de apertura del paracaídas principal: es un plástico cilíndrico o una bola. . extrae este pilotillo. • Sistema automático de apertura (CYPRES): este sistema se activa cuando la velocidad es excesiva respecto a la altura y permite la apertura automática del paracaídas de reserva. en un bolsillo. se encuentran en la espalda del paracaidista. normalmente. y efectúa la salida del paracaídas de reserva cuando se tira de ella. situado en la parte superior del pilotillo extractor. • Anilla de reserva: es una anilla metálica. extrae el pilotillo extractor del paracaídas. Por lo tanto el Stevens permite que al efectuar la liberación automáticamente este se extraiga la campana de reserva.

• Autómata 5. Una de las formas de conseguir que los autómatas tocaran la flauta lo conseguía con un mecanismo hidráulico que llamó la flauta perpetua. . el flotador que está por debajo de X empujaba a través de la varilla la palanca superior. haciendo que el agua cayera hacia el otro tanque y provocando el silbido del segundo silbato y vuelta a empezar. El agua caía de un reservorio hacia una bandeja con forma de palanca N e iba cayendo por el orificio H hasta el depósito A. generando sonido. expulsando el aire que contenía hacia el silbato. Cuando el depósito se llenaba del todo.

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• Autómata 6. Cambiando de temática. pues se abrían cada rato puertecillas por las que salían figurillas que portaban tablas con el volumen que le habían chupado ya. Había otros modelos más complejos que pretendían hacer al paciente un poco más entretenida la sesión de terapia. Al Jazari también se preocupó de la medicina: al ser común la práctica de sangrías. La sangre caía en un recipiente con un flotador de tal manera que el brazo de un monje que había encima se iba moviendo para marcar con su bastón el volumen.) . se le ocurrió ingeniar un artilugio para marcar el volumen de sangre extraído.. (Si eso les consolaba..

. .Y. Uno de los más simples fue el reloj escriba.• 6. como a todos los creadores de autómatas. el cual era una clepsidra camuflada con un flotador que hacía girar una plataforma superior en donde había una figurilla de un escriba que con su bastón indicaba las horas. también le dio por los relojes.

Unos de los relojes vela consistía en un escriba que marcaba las horas con su lápiz y un halcón que tiraba bolas de su pico a un recipiente para contar las horas. accionando los autómatas. cualquier cosa que generara un movimiento constante le valía a Al Jazari. . como por ejemplo los relojes vela: gracias a la combustión.. se contabilizaba el paso del tiempo. Las dos figurillas estaban adosadas a un cilindro en el que había una vela unida a través de poleas y cables a un contrapeso de tal manera que. al consumirse la vela.Pero no todo iba a ser acuático.• 7. el peso bajaba y esta ascendía.

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El elefante representa a los indígenas y afro culturas. Emiratos Árabes Unidos . que consta de un peso potencia reloj de agua en forma de un elefante . . un centro comercial en Dubai . Château des Monts. el trabajo en agua representa el griego antiguo la cultura y el turbante representa la cultura islámica . el propio reloj se ve como un temprano ejemplo de multiculturalismo representado en la tecnología.El reloj del elefante fue un invento medieval de al-Yazari (1136-1206). Suiza . Una reproducción de trabajo de tamaño completo moderna se puede encontrar como una pieza central en el Ibn Battuta Mall . en Le Locle .8..El tanque de la parte superior se conectó a la vez que indica los mecanismos y la parte inferior se conecta a la regulador de control de flujo . lo que significaba que la tasa de flujo tuvo que ser cambiado todos los días para que coincida con la longitud desigual de los días durante todo el año.Los diversos elementos del reloj están en la carcasa en la parte superior de la elefante. el ave fénix representa el antiguo Egipto la cultura. Otra reproducción de trabajo puede ser visto fuera del Museo de Relojería du Locle . el reloj tenía dos tanques . Además de sus innovaciones mecánicas. Para lograr esto. el dragón representa chino cultura. Fueron diseñados para mover y hacer un sonido cada media hora. Al amanecer el grifo se abre y el agua fluye desde el tanque de la parte superior a la parte inferior del tanque a través de un regulador de flotador que mantiene una presión constante en el depósito receptor. Otra característica innovadora del reloj era cómo se registra el paso del temporales horas .

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. se irán iluminando los cristales redondeados y los músicos tocarán sus trompetas. dos hileras de doce puertas.Reloj castillo. en la parte superior. unos halcones flanqueándola y. un hombre saldría por la primera puerta. • Al pasar la primera hora. • Esto ocurriría cada hora hasta que el sol estuviera en su máxima altitud. el cual se considera la primera computadora analógica y era capaz de indicar no sólo la hora. solar y lunar.. cuando el sol ya está a punto de ponerse. pero no habrá timbales para no despertar a la gente y sólo lo harán a media noche y al amanecer. sino también el zodiaco y las fases de la luna. Esto se repite en la novena puerta y en la duodécima. empiezan unos músicos a tocar unos tambores. mientras suenan unos platillos. • Comienza la noche y el encargado del reloj tiene que llenar el depósito. para marcar las horas.9. . que cambiaría de color (así quedaría indicada la hora) y los halcones se inclinarían y tirarían una bolita a la vasija aleteando sus alas. Por la noche. • Básicamente tenía el aspecto de la puerta de un gran castillo en el que había unos músicos en la parte inferior. entre la sexta y séptima puerta. volteando la inferior. unas trompetas y los halcones vuelven a aletear: ya es mediodía. doce cristales redondeados y un disco zodiacal.

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se podía regular la cantidad de agua que salía sin variar la velocidad . Así. Así era la parte posterior del reloj: Para regular la duración de las horas a lo largo del año había una cámara debajo del depósito principal con un flotador que mantenía constante la presión del agua. El flotador era hueco para poderle introducir arena para que activara los mecanismos del reloj gracias a unas cuerdas y poleas.Todo el mecanismo se movía gracias a un depósito principal cilíndrico de cobre con un flotador y una llave en la parte inferior.

caía el agua hacia otro depósito inferior donde había una pequeña rueda. la novena o la duodécima puertas. Después. .El agua caía en una bandeja que la redirigía hacia otro depósito y que se giraba gracias a unas cuerdas cuando coincidía la sexta. Este segundo depósito tenía tres compartimentos separados que se llenaban según girara la bandeja superior (en la sexta. la novena o la duodécima puerta).

El agua movería la rueda. el cual estaba cerrado y contenía un sifón conectado a una flauta. El agua seguía cayendo sobre la noria. saturando el depósito. que haría girar un eje que activaba a los músicos que tenían tambores. colocada estratégicamente por detrás de los trompetistas: ahí tenemos los tambores y las trompetas . así que se escapaba hacia el siguiente.

El disco zodiacal se ajustaba manualmente según la época del año y en el del sol había un agujero redondeado relleno con una chapa de oro para que. cuando el verdadero sol reflejara en él. . pareciera más real.El flotador estaba conectado a una polea principal separada por un eje de otra que estaba colocado justo por detrás de las esferas de cristal.

una varilla las va golpeando. abriéndolas y liberando las figuras que se inclinan por efecto de la gravedad y que. A medida que este carro se va desplazando por detrás de las puertas.Por otro lado. sale una cuerda hacia una especie de carro que tiene un caminito por detrás de las puertecillas. hacen voltearse verticalmente las puertas inferiores que indican las horas. desde la polea inferior. . a su vez.

La bola cae del pico hacia una vasija con un platillo que genera el sonido y el halcón vuelve a su postura inicial gracias a un contrapeso. liberándose las dos bolas que van rodando por unos conductos hacia los halcones. Dichas hojas están atadas con una cuerda floja a las figuras de las puertas de tal manera que. . al inclinarse éstas. Al llegar la bola a la cabeza del halcón.Por encima de las puertas superiores hay un cajón con 24 bolas de bronce separadas en dos hileras y con unas hojas que generan unas celdas. la cuerda se tensa y la hoja se inclina. inclinándole hacia delante y moviéndole la cola y las alas (que están sueltas). lo desestabiliza.