ROBÓTICA MÓVIL

ROBÓTICA MÓVIL
Robots Móviles: Máquinas capaces de desplazarse por el suelo, en lugares con obstáculos, sin intervención del Hombre.

ROBÓTICA MÓVIL
 Algunos conceptos previos:
• Rueda motriz: La que proporciona fuerza de tracción al robot.

• Rueda directriz: Ruedas de direccionamiento de orientación controlable.
• Ruedas fijas: Sólo giran en torno a su eje sin tracción motriz. • Ruedas locas o ruedas de castor. Ruedas orientables no controladas.

ROBÓTICA MÓVIL

TIPOS DE LOCOMOCIÓN Algunos tipos de robots móviles. sus características y problemas. Vehículos de locomoción: • diferencial • Triciclo • Ackerman • Síncrona • Omnidireccional • Por cintas de deslizamiento .

LOCOMOCIÓN DIFERENCIAL  Vehículos de locomoción diferenciales .

LOCOMOCIÓN DIFERENCIAL • Se tienen dos ruedas motrices que pueden ser activadas independientemente. • Una diferencia de velocidad entre las ruedas permite un cambio de dirección. pero existen sistemas que no las usan. muchos sistemas permiten el ajuste independiente de velocidad rotacional de cada rueda. • Puede incorporar una rueda castor o loca para estabilizar la plataforma. . • Incluso.

LOCOMOCIÓN DIFERENCIAL Ventajas: • Sistema barato • Fácil de implementar • Diseño simple Inconvenientes: • Difícil de controlar • Requiere control de precisión para trayectorias rectas .

.LOCOMOCIÓN DIFERENCIAL Problemas con locomoción diferencial: Deformación de neumáticos El cambio de diámetro de las ruedas distorsiona el control de dirección del vehículo.

LOCOMOCIÓN DE TRICICLO  Vehículos de locomoción de triciclo .

. • La tracción puede ser en la rueda de dirección o en las ruedas auxiliares. • Tiende a ser inestable.LOCOMOCIÓN DE TRICICLO • Se tiene una tercera rueda para la dirección. • La tracción puede ser diferencial o no.

LOCOMOCIÓN SÍNCRONA  Vehículos de locomoción síncrona .

• Reduce los problemas de localización. • Las ruedas se direccionan coordinadamente. • Se mueve a la misma dirección en el mismo sentido al mismo tiempo. • Diseño complejo y difícil implementación .LOCOMOCIÓN SÍNCRONA • Tiene tres o mas ruedas. • La coordinación puede ser mecánica o electrónica.

LOCOMOCIÓN DE ACKERMAN  Vehículos de locomoción Ackerman ó tipo coche .

LOCOMOCIÓN DE ACKERMAN Ventajas: • Fácil de implementar • Un sistema simple de 4 barras controla la dirección Desventajas: • Restricciones no holonómas .

LOCOMOCIÓN OMNIDIRECCIONAL  Vehículos de locomoción omnidireccional .

• Cada rueda cambia de dirección independientemente. . normalmente paralelas o en circuitos. • Se tienen varias ruedas.LOCOMOCIÓN OMNIDIRECCIONAL • Es una extensión del caso de dirección diferencial.

LOCOMOCIÓN CON ORUGAS  Vehículos de locomoción con orugas .

LOCOMOCIÓN CON ORUGAS • Las orugas son cadenas o bandas. • Tienen un desempeño pobre en localización. . • Las orugas son cadenas que permiten tracción sobre terrenos difíciles.

ROBOTS CON PATAS .

ROBOTS CON PATAS Ventajas: • Pueden moverse por cualquier terreno que un ser humano pueda (Ej : suben escaleras) Inconvenientes: • Muchos grados de libertad difícil de controlar • Mantener la estabilidad es complicado. • Consumen mucha energía ¿ Son mejores las patas que las ruedas? .

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