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UNIVERSIDAD NACIONAL TECNOLOGICA DEL SUR -UNTECS Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones FISICA I

CAP-III-TORQUE O MOMENTO DE TORSION

Se ha preguntado Qu hace o cmo hace para aflojar un tornillo o tuerca muy apretado ? La respuesta a esta inquietud viene a continuacin:

TORQUE O MOMENTO DE UNA FUERZA( )


Si no puede aflojar un tornillo muy apretado con una llave de cruz , lo que usted hace por intuicin es utilizar una llave con mango mas largo o poner un tubo sobre la llave existente para hacerla mas larga , con la finalidad de que sea mucho mas fcil de aflojar, Lo que esta haciendo es aplicar un TORQUE

Torque producido por una llave de rueda

Torqumetro

La fuerza F tiene mayor tendencia a la rotacin alrededor de O cuando aumenta F y cuando aumenta el brazo de momento la componente tiende hacer girar la llave alrededor de O

Torqumetro digital

Considere la llave de tuercas que hace pvot en el eje que pasa por O (ver figura). La fuerza aplicada F acta a un ngulo con respecto a la horizontal. Definimos la magnitud del momento de torsin asociado con la fuerza F por la expresin:

Donde r es la distancia entre el punto del pvot y el punto de aplicacin de F y d es la distancia perpendicular desde el punto de pvot a la lnea de accin de F.

Entonces podemos decir que: El momento de fuerzas, , es la tendencia de una fuerza a hacer rotar un objeto alrededor de algn eje de rotacin . El momento de fuerzas es un vector Donde: F es la Fuerza r es el brazo de aplicacin

Representacin vectorial:
Momento de una Fuerza con respecto a un punto.

MO
r

= MO ( a) = r F
P

M O = Frsen = F (d )

El momento de un vector con respecto a un punto no vara al cambiar el punto de aplicacin del vector sobre la recta soporte. Las Unidades de Momento en el S.I. Newton Metro(N-m), kg-m ,gr-m , lb-pies , etc.

Clculo algebraico del

torque ( ):

+ y r = xi j + zk + Fy F = Fxi j + Fzk
( xF yF ) = i ( yFz zFy ) j ( xFz zFx ) + k y x
Calcular el torque respecto al origen, producido por una fuerza F = (4 - 5) N, que se aplica a un objeto en la posicin r = (2 + ) m.

Convencin de Signos :
Se asume Convencionalmente el signo del momento como : negativo(-) al sentido de las manecillas del reloj y positivo (+) al sentido anti horario .

FA
d o

FB


dSen

FC

Mo(Fa) = - Fa(d) Mo(Fb) = Fb(d Seno ) Mo(Fc) = Fc(0) = o

M0F = 0

MOMENTO DE FUERZAS NETO : TORQUE TOTAL

TEOREMA DE VARIGNON
El momento respecto de un punto dado O de la resultante de varias fuerzas concurrentes es igual a la suma de los momentos de cada una de las fuerzas respecto al mismo punto O. Esto es, si las fuerzas, F1, F2, F3 . Fn ; se aplican en un punto P, como se indica en la figura siguiente, podemos concluir inmediatamente por la propiedad distributiva del producto vectorial respecto a la F2 R F1 Mo suma es que: Mo Mo

F2

F1

R F1 F2 SiR = F 1 + F 2 M o = M o + M o

En general

F1 F 2 Fn R r x( F 1 + F 2.. + Fn ) = r xF 1 + r xF 2 + ...r xFn = M o + M o + .... M o = M o


Y

= + + + ........ + t 1 2 3 n
F1 F3 A r Fn F2 X

O Z

Principios de equilibrio :
Para que un cuerpo permanezca en equilibrio la Fuerza resultante y el Momento resultante respecto a un mismo punto debe ser cero . Solo as estaramos garantizando que un cuerpo no tiene ni movimiento de traslacin ni de rotacin.

F R = 0, M o = 0

Aplicaciones del principio de la esttica

ESTABILIDAD DEL EQULIBRIO DE ROTACION : El equilibrio de rotacin de un cuerpo puede clasificarse segn tres categoras : Estable, Inestable e Indiferente

El equilibrio es estable
Si el cuerpo, siendo apartado de su posicin de equilibrio, vuelve al puesto que antes tena, por efecto de la gravedad. En este caso el centro de gravedad est debajo del punto de suspensin.

El equilibrio es inestable :
Si el cuerpo, siendo apartado de su posicin de equilibrio, se aleja por efecto de la gravedad. En este caso el centro de gravedad est ms arriba del punto o eje de suspensin.

EQUILIBRIO INDIFERENTE :
Si el cuerpo siendo movido, queda en equilibrio en cualquier posicin. En este caso el centro de gravedad coincide con el punto de suspensin.

APLICACIONES :
Problema 1:Calcular el momento de la fuerza (mdulo, direccin y sentido) de la figura respecto de O.

SOLUCION :

Problema 2:En el esquema de la figura, el bloque de peso P se mantiene en equilibrio cuando se aplica una fuerza F = 500 N en el punto B del sistema de cables. Determinar las tensiones en los cables y el peso P.
D 40 C A B 60 30 E

D A 10 B 20 C

Problema 3:Un cuerpo de masa m = 250 kg est unido al sistema de cables indicado en la figura y se mantiene en equilibrio en la posicin indicada. Determinar las tensiones en los cables.

Problema 4:Una barra homognea de 200 N de peso y de longitud (L) se apoya sobre dos superficies lizas , tal como se muestra en la figura .Determinar :a)El valor de la fuerza F , para mantener la barra en equilibrio en la posicin indicada. b)Las reacciones en los apoyos

B F A Problema 5:Una barra homognea de 369 N de peso y longitud l esta articulada en su extremo A y se apoya en su extremo B sobre una superficie lisa tal como se muestra 30 60 en la figura adjunta. Determinar la reaccin en la articulacin. 30 60

B A

22

60

Problema 6:Un hombre de 70 kg sube por una escalera de 2 m de longitud y 10 kg de peso apoyada tal como se indica en la figura. El coeficiente de rozamiento entre el extremo inferior de la escalera y el suelo es 0.4. Hallar las reacciones en los apoyos, cuando el hombre ha ascendido 0.5 m a lo largo de la escalera Hallar la mxima altura a la que puede subir el hombre por la escalera antes de que esta comience a deslizar.

Problema 9:Dos cilindros macizos y homogneos de pesos 6 y 10 kg respectivamente, se apoyan sin rozamiento sobre los planos inclinados de la figura. Calcular el ngulo que forma con la horizontal la recta OO' que une los centros de los dos cilindros en la posicin de equilibrio, y la reaccin de los planos inclinados a

Problema 10:Una barra OA de 30 kg de peso y 2 m de longitud, articulada en O, se apoya sobre una caja rectangular de 10 kg de peso y de dimensiones 0.75 y 0.5 m. La caja puede deslizar sobre el plano horizontal. Sabiendo que el ngulo entre la barra y el plano horizontal es de 30. Calcular: La fuerza sobre la articulacin O. La fuerza que ejerce el plano horizontal sobre la caja y su punto de aplicacin. Deslizar o no la caja?. Razona la respuesta. =0,7

Aplicaciones :
1.-Una esfera maciza de radio R = 20 cm y masa M = 3 kg est en reposo sobre un plano inclinado de ngulo = 30, sostenida por una cuerda horizontal tal como muestra la figura. Calcular: a)La tensin en la cuerda. b)La fuerza Normal del plano sobre el cuerpo. c)La fuerza de rozamiento que acta sobre la esfera.

CUPLA O PAR DE FUERZAS :


Se define como un sistema de dos fuerzas de igual magnitud pero de direcciones opuestas que actan a lo largo de lneas paralelas.

APLICACIONES :
CUPLA PAR DE FUERZAS

Alternador

Par de fuerzas : Principio del motor elctrico

La resultante o vector suma de las dos fuerzas es

indicando que la cupla no produce efecto de traslacin Por otro lado la suma vectorial de los torque, teniendo en cuenta

es dada por

donde b es el brazo de palanca de la cupla la cupla produce efecto de rotacin

Centro de masa
CM :Es el Punto de un sistema de puntos materiales de un cuerpo fsico en donde podra concentrarse toda la masa de manera que el momento de la masa concentrada respecto a un eje o plano cualquiera fuese igual al momento respecto a dicho eje o plano de la masa distribuida.

Clculo Analtico del centro de masa(C.M.): Si consideramos un sistema de n puntos materiales, las distancias a los planos de coordenadas del C.D.M. G del sistema de puntos materiales son: n 1 n M yz = m x = mi xi o sea x = mi xi M i= 1 i=1
1 n M zx = m y = mi yi o sea y = mi yi M i=1 i=1 1 n M xy = m z = mi zi o sea z = mi zi M i=1 i=1
M = mi
i =1 n

Aplicaciones :Para sistema de masas


Se tienen tres pequeas esferas de masas m1=100g,m2=200g y m3=300g ,dispuestos tal como se indica .Determine las coordenadas del C.M. del sistema. Para hallar las coordenadas ( ,y ) del C.M. del sistema ,necesitaremos las coordenadas del C.M. de cada una de las esferas .Para ello usamos la Geometra: m1 (18,24)

Y(cm)

m2

53

50cm

m3 X(cm)

30
53

24

18 cm

50

(0,0)

(50,0)

C0NTINUA :

Para la masa m1 su CM es(x1,y1)=(0,0) Para la masa m2 su CM es (x2,y2) =(18,24) Para la masa m3 su CM es (x3,y3) = (50,0) Luego usamos la expresin :

Anlogamente :

x=

m1.x1 + m2.x 2 + m3.x3 (100)(0) + (200)(18) + (300)(50) 93 = = cm m1 + m2 + m3 100 + 200 + 300 3


m1. y1 + m 2. y 2 + m3. y 3 (100)(0) + (200)(24) + (300)(0) = = 8cm m1 + m 2 + m3 100 + 200 + 300

y=

Entonces el CM del Sistema est ubicado en: ( x , y ) = (93/3,8) y

CM

Para sistema de cuerpo continuo:


Si los puntos formasen un cuerpo continuo, las sumas se sustituyen por integrales extendidas a toda la masa del cuerpo.

1 M yz = m x = x dm o sea x = x dm M 1 M zx = m y = y dm o sea y = y dm M 1 M xy = m z = z dm o sea z = z dm M


M = dm

Vectorialmente:

m r = r dm = r dV
m V

1 1 r = r dm = r dV mm mV
Donde r es el vector de posicin del elemento dm del cuerpo respecto al origen, es la densidad del elemento y dV es su volumen.

Centro de gravedad (C.G.)


El peso(W) de un cuerpo es la resultante de las fuerzas msicas distribuidas que la Tierra ejerce sobre los puntos materiales que constituyen el cuerpo. El punto G del cuerpo en el que acta el peso es el C.G. del cuerpo. El mdulo de la fuerza que la Tierra ejerce sobre un punto material dado del cuerpo depende de la masa de dicho punto y de la distancia a que se encuentre del centro de la Tierra.

En la prctica se supone que todos los puntos del cuerpo experimentan la misma aceleracin gravitatoria g. Adems, debido al tamao de la Tierra, las rectas soporte de las fuerzas que se ejercen sobre los distintos puntos materiales concurren en el centro de la Tierra y se pueden suponer paralelas. Estas dos hiptesis dan un centro de gravedad que coincide con el CDM ya que: Si se multiplican por g los dos miembros de las ecuaciones descritas para el clculo del CDM tendremos:

1 M yz = W x = x dW o sea x = x dW W 1 M zx = W y = y dW o sea y = y dW W 1 M xy = W z = z dW o sea z = z dW W

Donde:

W = dW

W = mg

a)Experimentalmente . b)Analticamente . a)EXPERIMENTALMENTE : Aqu ,solamente tendremos en cuenta un cuerpo plano ,pudiendo ser irregular y no homogneo . Vamos a suspenderlo de dos puntos (A y B) ,quedando en cada caso equilibrado con la ayuda de un sedal ver figura. Al quedar suspendido de uno de los puntos el CG del cuerpo quedar directamente bajo este punto ( bien coincidir con l). Para localizar el CG se traza una lnea vertical debajo del punto de suspensin . El CG se encuentra entonces en la interseccin de las dos lneas trazadas para cada punto tal como se muestra en la figura.

Cmo se determina el CG ?:

Sujetamos del punto (A) By A A y trazamos la recta


A

Sujetamos del Punto trazamos la recta


A B`

BB

CG B

A`

B`

El CG tiende a ubicarse en la zona donde exista mayor concentracin de masa.

A ` Interceptam

os ambas rectas y hallamos el CG.

Centroides en algunas Lneas y Superficies

Centroides en algunas Lneas y Superficies

Centroides de algunos Volmenes

Aplicaciones , Para barras:


1.-Se muestra una barra delgada homognea y doblada .Determine las coordenadas de su CG. Y L X 2L L 1
(x1,y1)

L2 (x2,y2)

Consideremos que la barra es la unin de dos barras homogneas de longitudes : L1=L y L2=2L. Entonces las posiciones de su centro de gravedad son: (x1,y1)=(0,L/2) y (x2,y2)=(L,0) Ahora sobre el eje X: Anlogamente sobre2 el L eje Y: ( L1)( x1) + L 2( x2) ( L)(0) + (2 L)( L) 2 L2 2 L x= = = = ( L1)( y1) + L2( y 2) ( L)( L / 2) + (2 L)(0) 2 L y = = = = L1 + L2 L + 2L 3L 3 L1 + L2 L + 2L 3L 6 Por lo tanto el CG de la Barra doblada ( x, y ) = (

2L L , ) 3 6

Aplicacin :Para superficies:


2.-Hallar las coordenadas del CG de la placa metlica de espesor uniforme(Considere =3,1) Y(cm) L=30cm
r=6c m
CG

30c m

6c m

15cm 10c mX(cm)

10cm

CG

30cm

15cm

24cm

Se tiene una placa cuadra de lado L =30 cm ,al cual se le sustrajo una placa circular de radio r= 6 cm. 2 Para la placa cuadrada se tiene : A1= = 900 cm2 y su CG : L (x1,y1)=(15,15) Para la Placa circular de Area : A2 = r2= 36 cm2 y su CG : (x2,y2) = (24,10)
( A1)( x1) ( A2)( x 2) (900)(15) (36 )(24) x= = = 13,7cm A1 A2 900 36

y=

( A1)( y1) ( A2)( y 2) (900)(15) (36 )(10) = = 15,7cm A1 A2 900 36

Aplicaciones : Clculo analtico del C.M:


3.-Determinar el centro de masa de la lmina de densidad de masa uniforme ,limitado por la parbola y =kx y la recta x=a.
2

Aplicaciones :
4.-Determinar la posicin del centro de masa de la siguiente figura plana y homognea, formada por la regin comprendida entre la parbola y=2x2/3 y el eje X, y la recta x=3 5.-Determinar la posicin del centro de masa de la pieza plana homognea de la figura. La parte curva corresponde a la porcin de parbola y=3x2/2+1.

Aplicaciones :
6.-Hallar la posicin del c. m. del tringulo rectngulo de la figura. Hallar su momento de inercia respecto del eje de rotacin X 7.-Determinar la posicin del centro de masa de la siguiente figura plana y homognea formada por un rectngulo y un cuarto de crculo