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Mario Zamora Prez Erick Prez palacios

Los robots industriales suelen tener un brazo mecnico capaz de realizar diversas tareas
Articulacin prismtica: permite realizar solo

traslaciones lineales, de avance o retroceso.


Articulacin giratoria: permite realizar solo un

movimiento de giro.

Los robots industriales componen una gran gama de

tamaos y configuraciones.
La configuracin hace referencia a la forma fsica que

le ha sido dada a los brazos.


Podemos encontrar las siguientes 4 configuraciones

Clsicas .

Configuracio nes bsicas

cartesiana cilndrica polar angular.

Configuracion es bsicas de brazos

CARTESIANA
Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres

grados de libertad los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales

CONFIGURACIN CARTESIANA
Presenta un volumen de trabajo cbico.
Los actuadores de posicin y orientacin son

accionados por fuentes hidrulicas, neumticas, o elctricas.


Esta configuracin es bastante usual en estructuras

industriales, tales como prticos, empleadas para el transporte de cargas voluminosas.

CONFIGURACIN CARTESIANA

CILNDRICA
Puede realizar dos movimientos lineales y uno

rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad. El robot de configuracin cilndrica est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin

CONFIGURACIN CILNDRICA
El robot de configuracin cilndrica presenta un

volumen de trabajo parecido a un cilindro.


Esta configuracin tiene dos articulaciones prismticas

y una de rotacin

CONFIGURACIN CILNDRICA

POLAR ESFERICO

Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin.

CONFIGURACIN POLAR
Las mquinas de geometra esfricas utilizan son

impulsados hidrulica o elctricamente.


Est configuracin se caracteriza por dos

articulaciones de rotacin y una prismtica.

CONFIGURACIN POLAR

ANGULAR (O DE BRAZO ARTICULADO)

Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. articulaciones giratorias. Utiliza coordenadas polares para situar un objeto en el espacio y realiza movimientos similares a los de un robot con estructura esfrica mediante la combinacin de tres giros.

Consta de tres

CONFIGURACIN ANGULAR
Poseen una configuracin especialmente indicada para

acceder a zonas con obstculos, haciendo uso de su configuracin adaptable.


Varan la posicin y orientacin, gracias a su elevado

nmero de grados de libertad (usualmente 5 o 6).


son idneos en un amplio y variado abanico de

aplicaciones industriales, desde la soldadura por puntos, hasta aplicaciones de pintado y sellado.

CONFIGURACIN ANGULAR

SCARA

El ejemplo ms comn de una configuracin no clsica lo representa el robot tipo SCARA, cuyas siglas significan: Selective Compliant Assembly Robot Arm.

Este brazo puede realizar movimiento horizontales de

mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercer articulacin).

CONFIGURACION SCARA

videos
http://www.youtube.com/watch?v=PtuFicu_PLo
http://www.youtube.com/watch?v=G2EtAO4jKEI http://www.youtube.com/watch?v=wURRENFrYks http://www.youtube.com/watch?v=Mwlixe3nSXQ

GRACIAS POR SU ATENCIN