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MICROCONTROLADORES EN ROBTICA MVIL

SUMARIO

Objetivos Los microcontroladores Pic16F87x Aplicacin del Pic16F87x en la Robtica Mvil str!ct!ras " componentes de !n Robot Mvil #oncl!siones

OBJETIVOS

$er la inte%racin del microcontrolador en la Robtica Mvil xponer ejemplos concretos de Robots Mviles con los P&#16F87x 'ar !na visin %eneral sobre la constr!ccin de Robots Mviles 'escribir las principales caracter(sticas de la Robtica Mvil

LOS MICROCONTROLADORES PIC16F87X

Qu es un microcontrolador?

Microcontrolador (C): Dispositivo integrado que incluye un microprocesador, memoria y dispositivos perifricos (dispositivos de ENTR D !" #$D , convertidores !D, puerto de comunicaci%n, etc&'& #os ($)" son microcontroladores de la casa *icroc+ip&

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)omparativa de los modelos


)aracter,stic as *emoria /las+ (osiciones EE(R6* (osiciones R * N: puertos E!" N: $nterrupcion es (uerto -./012 345 -70 -97 2 -2 -./013 345 -70 -97 3 -3 -./01. 045 78. 2.0 2 -2 -./011 045 78. 2.0 3 -3

N6

"$

N6

"$

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)aracter,sticas especiales ; Todos los ($)-./01< tienen una serie de elementos


integrados, pensados para minimi=ar el coste de un dise>o al eliminar componentes e?ternos discretos& #os elementos son@
-& 7& 2& 3& 8& .& 1& 0& 6scilador RE"ET Aarios niveles de interrupci%n Tempori=ador Batc+dog $nstrucci%n "#EE( (rotecci%n de c%digo )ircuiter,a de programaci%n serie )omunicaci%n serie

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(odemos distinguir entre varios tipos de RE"ET@ ; (or cone?i%n de alimentaci%n ; ctivaci%n del pin de Reset C ; Reset provocado por el Batc+dog C ; Reset provocado por una ca,da del voltaDe Tempori=ador Batc+dog (BDT' ; No requiere componentes e?ternos ; No se des+a5ilita en modo "#EE(C ; Ea5ilitaci%n mediante la pala5ra de configuraci%n ; #as instrucciones )#RBDT y "#EE( ponen a cero el BDT

)aracter,sticas RE"ET especiales

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)aracter,sticas especiales "#EE(


*odo 5aDo consumo eDecutando la instrucci%n "#EE(& "e sale del modo 5aDo consumo mediante@ ; Reset e?terno (F*)#R' ; Des5ordamiento del BDT ; $nterrupciones si estGn +a5ilitadas #a primera condici%n causa un Reset del dispositivo& #as demGs lo despiertan y continua la eDecuci%n donde se +a5,a parado

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$nfluencia de las caracter,sticas especiales de los ($)" en los Ro5ots *%viles

#EE(

odo 5aDo consumo "#EE(, nos permite reducir el consumo energtico el ro5ot con lo que podemos ampliar su alcance&

B T)E D6H

ste timer lo aplicaremos como medida de seguridad en el caso de colaps

B*

l pulso de amplitud modelada nos permite controlar os motores paso a paso del Ro5ot *%vil&

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#istado de Ro5ots con el ($)


; <(#6RERIDETE)T6R DE *$N " NT$(ER"6N #E" ; ")R T)E ; R6J6T E<(#6R D6R R K ; (# T /6R* "LJ )LMT$) ; R6J6T ($6NER6 -J ; (LK # D ; H6"1 ; *$)R6 R6J6T NA6O HERN ; R6J6T "L*6P * *(6P * R$##

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XPLORER-DETECTOR DE MINAS ANTIPERSONALES

; El ro5ot es dirigido mediante radio frecuencia& ; )ontrol mediante (), procesa las imGgenes enviadas por el ro5ot y monitori=a el estado del sensor de minas& ; El operario dirige remotamente al ro5ot& ; l detectar una mina se des+a5ilita el control remoto y coloca un detonador& ; El ro5ot se puede despla=ar so5re 2 eDes@ <,O y uno de rotaci%n so5re si mismo&

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)aracter,sticas tcnicas Microcontrolador: Ro5ot@ ($) -./012


Siste a otor: Dos servomotores& Lan!ador detonador: *otor (vi5rador de m%vil'& Sensores: )Gmara )I*6" J!N& "ensor de temperatura@ #*228& Detector de metales& AoltaDe 5ater,a motores& AoltaDe 5ater,a l%gica& Control re oto: *%dulo /* urel& *%dulo A,deo urel&

El ro5ot estG go5ernado por un icrocontrolador (PIC"#$%&'', el cual se encarga de go5ernar motores, sensores, m%dulo de R/&&&

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PLATA$ORMA RO()TICA S*(AC*+TICA

Estructura@ ;E?iste una tendencia creciente por emular las caracter,sticas de los animales para meDorar la eficiencia de los sistemas de ro5ots actuales& ;El Grea de ve+,culos su5acuGticos +ace incursi%n en esta tendencia imitando formas de animales acuGticos y recientemente, imitando su forma de propulsi%n& ;#a plataforma ro5%tica tiene una apariencia similar a la de una raya, un cuerpo r,gido y una aleta fle?i5le que le permite propulsarse para avan=ar y girar&

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)aracter,sticas tcnicas ; Siste a estr,ct,ral Ro5ot@a la recGmara impermea5le, Eace referencia


+idrodinGmica y el lastre que posi5ilita su inmersi%n&

forma

; Siste a ec-nico Henera el movimiento de la aleta fle?i5le& Dos motores D) y un arreglo de pi>ones que reducen su velocidad y aumentan su fuer=a, el motor de propulsi%n gira, causando el aleteo de la cola, y el de giro toma una posici%n que define la orientaci%n de aleteo& ; Siste a electr.nico *icrocontrolador PIC"#$%&', dos aceler%metros D<#7Q7, dos drivers TE 21-1 para los motores, y un arreglo de pares emisorIreceptor de infrarroDo& El arreglo de infrarroDos permite conocer la orientaci%n de la cola y el nRmero de aleteos reali=ados&

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/OS&
; #a forma de H6""ET es una copia 5iomimtica de un peque>o perro y se inspira en el comportamiento canino& ; Dispone de cuatro patas articuladas para despla=arse y de una ca5e=a con 5oca articulada y una cola m%vil para fomentar la interacci%n emocional con las personas& ; El ro5ot H6"1 esta programado para que responda delante ciertas pertur5aciones& ; El dise>o de la pierna tiene dos 0rados de li5ertad@ I la rodilla es de rotaci%n li5re aunque tiene un tope en la parte delantera I la rotaci%n de la cadera se controla mediante un

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)aracter,sticas tcnicas Ro5ot


; PIC "#$%&# ; "ensores de pro?imidad por infrarroDos ; "ensores de movimiento por infrarroDo ; "ensores de contacto (electromagnticos' ; "ensores de fuer=a ; "iete servos de diferente tama>o y par ; Jater,a de 3,0A (-&2QQ m +' Ni)d ; Ro5ot@ -&-QQ gramos ; Jater,as@ -9Q gramos

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6tros modelos@
SCRATC1I@ formado por una placa de circuito impreso so5re la cual va acoplado un ($)-./012 que reci5e informaci%n de los sensores y que estG programado para dar las ordenes RO(OT EXPLORADOR ARA2A env,a las imGgenes por necesarias radiofrecuencia alos un monitor& El en control de las patas de movimiento a servomotores cada momento& utili=a cuatro placas controladoras& )ada una tiene un ($) -./012IQ3!"(& (ic master y tres slaves& El master controla a los slaves y cada uno de los slaves dos de las patas& 3MAMPO4 para participar en prue5as de sumo& #a placa de control go5ernada por dos ($), un -./01., y otro -./017& El ($)-./01. se +a elegido por su fGcil programaci%n y versatilidad, tra5aDando en paralelo con el ($)-./017&

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6tros modelos
PIONERO "( dise>ado con caracter,sticas de autonom,a, programa5ilidad y disparo de o5Detos& El microcontrolador ($) -./011 tra5aDa como sistema de control del ro5ot&

5O6A/ER dise>ado para seguir una l,nea marcada en el suelo y recorrer sta misma con el menor tiempo posi5le& El ro5ot es controlado por un ($)-./013

PU2ALADA AMARILLA es una estructura reali=ada en planc+as de (A) a la que va atornillada la placa 5ase en la que se aloDa el ($) -./01. y los diversos conectores para la colocaci%n de los sensores& El ($) controla el movimiento del ro5ot&

ESTRUCTURAS Y COMPONENTES DE UN ROBOT MVIL

E7ol,ci.n del 8roceso de dise9o : constr,cci.n; (ara anali=ar la estructura de un Ro5ot *%vil podemos utili=ar la siguiente clasificaci%n@ ; Nivel f,sico ; Nivel de reacci%n ; Nivel de )ontrol ; Nivel de $nteligencia Nivel de )omunidad ; Nivel de )ooperaci%n

ESTRUCTURAS Y COMPONENTES DE UN ROBOT MVIL

Nivel f,sico@
la +ora de elegir un motor para aplicaciones de Ro5%tica *%vil, de5emos tener en cuenta que e?isten varios factores como son la velocidad, el par, el frenado, la inercia y el modo de control& "egRn la aplicaci%n podemos escoger entre@
; *otores de corriente continua ; *otores de corriente continua con reductores ; "ervomotores

ESTRUCTURAS Y COMPONENTES DE UN ROBOT MVIL

*otores de corriente continua@

#os mGs econ%micos son los que se utili=an en algunos Duguetes, pero tienen el inconveniente de que su nRmero de revoluciones por segundo (R("' es muy elevado&

ESTRUCTURAS Y COMPONENTES DE UN ROBOT MVIL

*otores de corriente continua con reductores)

Disminuyen la velocidad, le dan mGs potencia al Ro5ot para moverse, y proporcionan un 5uen par de arranque&

ESTRUCTURAS Y COMPONENTES DE UN ROBOT MVIL

"ervomotores@
)omo los que se usan en modelismo y radiocontrol& "e trata de unos motores con un circuito electr%nico& )umplen unas caracter,sticas que les +acen id%neos para la construcci%n de Ro5ots, tales como un 5uen par de salida, potencia suficiente para trasladar o5Detos o una 5ater,a, 5aDa inercia, son capaces de mover 2,8 Sg!cm, incluyen multitud de accesorios para poder fiDar a una estructura plana (al ir dentro de una carcasa de plGstico rectangular con soportes para fiDar los tornillos'&

ESTRUCTURAS Y COMPONENTES DE UN ROBOT MVIL

Estr !t r"#

E& /isc+ertec+ni4

E& *ecano

E& #ego

ESTRUCTURAS Y COMPONENTES DE UN ROBOT MVIL

Tr"!!$%& 'e( R)*)t t$($+"&') r e'"s#

Direcci%n Diferencial

Estructura de triciclo

Estructura de coc+e

Estructura independiente

ESTRUCTURAS Y COMPONENTES DE UN ROBOT MVIL

M),$($'"' 'e (" estr !t r"#


*ovimien to +acia atrGs

*ovimiento de giro a la i=quierda

*ovimiento +acia delante

*ovimiento de giro a la derec+a

ESTRUCTURAS Y COMPONENTES DE UN ROBOT MVIL

Re("!$%& 'e -"ter$"(es ."r" (" !)&str !!$%& 'e (" estr !t r" 'e & R)*)t M%,$(#
T (lanc+a de (A) de 2mm& de espesor y 7-Q?791 mm& T 3 Tornillos mtrica 2 de 7Q mm& T 7 Tornillos mtrica 2 de -8 mm& T -. Tornillos mtrica 2 de -Q mm& T 73 Tuercas mtrica 2 T 3 tuercas mtrica 2 auto5locantes T 70 arandelas para los tornillos de mtrica 2 T - m de arilla de +ierro de -&8 mm de diGmetro T 0 clemas de circuito impreso T 7 pletinas de aluminio de .Q?-0 mm& (apro?&'

CONCLUSIONES

*emos podido observar parte del amplio campo de la Robtica Mvil &mportancia del microcontrolador en la Robtica Mvil Ampliacin de conocimientos de otras materias +eria interesante introd!cir esta materia en el temario de la especialidad