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Introducción al control en

tiempo discreto
Ing. Víctor Hugo Mosquera
Sistemas en Lazo Abierto (L.A.) y
en Lazo Cerrado (L.C.).
posición del acelerador (p) velocidad del automóvil (v),
pendiente del camino (θ) peso del vehículo (m),
ancho de los neumáticos (w) velocidad del viento en contra (Vv),
Sistemas en Lazo Abierto (L.A.) y
en Lazo Cerrado (L.C.).
Sistema en lazo Abierto
Sistema en lazo cerrado
tacómetro
Sistemas en Lazo Abierto (L.A.) y
en Lazo Cerrado (L.C.).
Sistemas en Lazo Abierto (L.A.) y
en Lazo Cerrado (L.C.).
Set point
Sx. realimentada
Var.
manipulada
Var.
controlada
Sistemas de control en tiempo
discreto (Referentes).
La idea de usar computadoras para control de procesos emerge en
1950, aplicado en control DDC de misiles y aviones.

En 1956 Thomson Ramo Woodridge (TRW) compañía aeroespacial y
Texaco, realizan un estudio de viabilidad para una refinería, el cual
requirió de 30 años-hombre (control de flujo, temperatura, presión y
posición).

Control digital directo (DDC) 1962.

Periodo de minicomputadoras 1967.

Uso de microcomputadoras 1972.

Uso general de control digital 1980.

Control distribuido 1990.
Sistemas industrial moderno
 El costo fue el principal argumento para cambiar de
tecnología. El costo de un sistema analógico se
incrementaba linealmente por el número de lazos.

 La comunicación con el operador cambia de forma
drástica.

 Flexibilidad. Los sistemas analógicos son modificados
realambrando, los digitales reprogramando.

 Los componentes digitales son más robustos,
confiables y pequeños.

 Los sistemas digitales presentan menor sensibilidad al
ruido.
Control en tiempo discreto vs
control en tiempo continuo
Control en tiempo discreto vs
control en tiempo continuo
Sx. de control
continuo
Sx. de control
discreto
Señal de Tiempo Continuo:
(a)
(b)
) (t c
) (t c
t t
Es una señal que tiene valores para todo instante de
tiempo.
Señal Analógica:
Es una señal de tiempo continuo con
un rango continuo de valores.
) (t c
t
Señales continuas y señales
discretas
Señales continuas y señales
discretas
Señal de Tiempo Discreto:
Es una señal definida solamente en instantes del tiempo generalmente
iguales.
Señal de datos muestreados Señal Digital
00
01
10
11
k k k 3 2 0 k k k 3 2
Si la amplitud asume un rango continuo de valores se denomina señal de
datos muestreado. Si los posibles valores están registrados a un
conjunto de valores se denomina señal digital.
A/D
D/A
z.o.h
Señales continuas y señales
discretas
Periodo de Muestreo (h)
Existen varios tipos de muestreo:
Muestreo Periódico: es el más usual, los instantes de muestreo
están igualmente espaciados cada h segundos, sea
t = kh, h: es el periodo de muestreo, con k =0,1,2,3,…

Muestreo de Orden Múltiple: El patrón de kh`s se repite
periódicamente: kh + r - kh = constante, para todo kh.

Muestreo Múltiple: Sistemas de múltiples lazos que debido a la
dinámica de cada lazo requieren diferentes periodos de muestreo.

Muestreo Aleatorio: La variable kh es una variable aleatoria.

Proceso de muestreo
 ¿Cuál debe ser el valor de h para no perder
información esencial de y(t)?
 ¿Puede reconstruirse y(t) a partir de y(kh)?
 Para contestar se debe investigar cuál es la relación
entre los componentes de frecuencia de y(t) y de
y*(tk)
 ¿Puede utilizarse la transformada s para el análisis?
 ¿Hay otra formulación equivalente?
y
*
(tk)
y(t)
t
kh
t
Durante el instante del muestreo el muestreador toma una
muestra de la señal continua, el área bajo el impulso es
igual al valor o magnitud de la señal continua en el
instante del muestreo, el impulso en el punto del
muestreo es dado por:


Donde es el impulso de muestreo.

La secuencia de impulsos a la salida del muestreador
es:
Proceso de muestreo
( ) ( ) ( ) kh t t y kh
y
÷ = o
kh t =
( ) kh t ÷ o
( ) kh
y
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ... 2
... 2 1 0
+ ÷ + ÷ + =
+ + + =
h t t y h t t y t t y
h h h kh
y y y y
o o o
( ) ( ) ( ) kh t t y kh
k
y
÷ =
¿
·
=
o
0
Reconstrucción de la una señal
u(kh)
t
u(t)
t
u(kh)
u(t)
t
ZOH:
FOH:
t
Fenómeno de la aliasing
Aliasing es el efecto que causa que señales
continuas distintas se tornen indistinguibles cuando
se muestrean digitalmente. Cuando esto sucede, la
señal original no puede ser reconstruida de forma
unívoca a partir de la señal digital.
x(t), x(kh)
x(t), x(kh)
x(kh)
x(kh)
x(t)
x(t)
Teorema del muestreo de Nyquist-Shannon

Sea x(t) una señal de banda limitada, cuya
trasformada de Fourier satisface

X(f)=0 para |f|>fN

Entonces x(t) puede determinarse de manera
única a partir de sus muestras x(tk)=x(kh), keN,
si

Fs=1/T > 2fN.
Fenómeno de la aliasing
Fenómeno de la aliasing
% Demostración del fenómeno aliasing utilizando señales senoidales
% f: frec. de la señal, fm: frec. de muestreo, tmax: rango en seg. mostrado en pantalla

f=5;
fm=20;
tmax=1;

fmcont = inv(tmax/1000);
t = 0:inv(fmcont):tmax;
tk= 0:inv(fm):tmax;

figure(1);
plot(t,sin(2*pi*f*t));
hold on
stem(tk,sin(2*pi*f*tk),'ro-');
axis([0 tmax -1.2 1.2]);
grid on;
legend('S. Continua','S. Muestreada')
figure
plot(tk,sin(2*pi*f*tk),'ro-');
axis([0 tmax -1.2 1.2]);
grid on;

Ejemplo en Matlab de aliasing
Ejemplo en Matlab de aliasing
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1


S. Continua
S. Muestreada
f=5
fm=20
tmax=1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Ejemplo en Matlab de aliasing
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1


S. Continua
S. Muestreada
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
f=5
fm=3
tmax=2
Mala elección de periodo de
muestreo
Cuantización
Dependencia del tiempo
x1(t)
x2(t)
x1(tk)=x1(kh)
x2(tk)=x2(kh)
kh
kh
x(t) x(kh)
h