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INTEGRANTES: ALONSO AGUIRRE RAÚL. HERNÁNDEZ SÁNCHEZ ÁNGEL IVÁN. HERNÁNDEZ ZAMORA URIEL. LÓPEZ MALDONADO MARTÍN.

MARTÍNEZ FONSECA MARIELA.

• Una inmensa colección de gripper para cada tarea en particular. . Como bien se menciona la desventaja de estos dispositivos es que necesitan ser remplazados de acuerdo a la tarea ó pieza a sujetar en específico. Y esto suele ser algo costoso pues se necesitan 2 cosas: • Un operario que cambie el gripper de acuerdo a cada condición de trabajo a realizar por el robot.INTRODUCCION. En la actualidad la robótica ha desarrollado infinidad de efectores finales (elemento que va al final del brazo y al principio de la muñeca del robot) cada uno dependiendo la aplicación en específico.

Problema: • Hoy en día todos los gripper son servosistemas diseñados para una aplicación en específico. su diseño mecánico y su control los limita para poder realizar otras tareas diferentes para las que fueron construidos. vernos en la situación de cambiarlos para cada tarea diferente que necesitemos realizar.Necesidad: • Se necesita optimizar los dispositivos de sujeción. . ya que es ineficiente y muy costoso.

• Así se tendría un “DISPOSITIVO DE SUJECION MULTIFORMAS”. .Solución: • Diseñar y construir un prototipo de gripper que sea de propósito general. sin importar su forma geométrica de estos. que pueda sujetar y posicionar piezas u objetos. Así como un pleno control de la fuerza o presión con la que sujeta las piezas.

. peso o tamaño.OBJETIVOS. permitiendo así la reducción de costos y la homogeneidad en la sujeción de cualquier pieza. • Mejorar los sistemas de sujeción de los robots actuales. OBJETIVO GENERAL: OBJETIVO ESPECÍFICO: • Diseñar y fabricar un prototipo de sujeción capaz de sostener cualquier pieza sin importar forma.

Descripción del proyecto. El dispositivo consta de los siguientes elementos: • Globo. Construiremos un prototipo de gripper con materiales sencillos que posteriormente se sustituirán por los adecuados con el fin de explicar su funcionamiento. . • Elementos granulados (granos de café) • Bomba succionadora de aire.

El globo se llenará con elementos granulados. al activar dicha bomba creará un efecto de vacío dentro del globo lo que provocará que los granos ce compriman y adopten la forma del objeto a sujetar creando una presión en este que no le permitirá soltarlo. los cuales servirán como sujeción y la bomba succionadora se conectará a la boca de este. .Funcionamiento.

SENSOR DE FUERZA .

12V: Esta bomba realiza la succión necesaria para sujetar los objetos por medio de una ventosa que se adicionó en el sistema del gripper. . Funciona a 12 VDC. consume 1 A de corriente y trae conexiones para tubo flexible de 3/8 de pulgada de diámetro.Bomba de vacío .

SACO DE AIRE .

.MATERIAL: Aluminio PROCESO DE FABRICACIÓN: Se va a ajustar en el torno de banco una barra cilíndrica de tamaño aproximado al diámetro de la pieza (diámetro myor:8 cm) y de longitud aproximadamente lo largo de la pieza 8 cm).

A 1. A 7cm.Se hacen dos desbastes completos y dos careos o refrentados.5 cm Taladro Roscado 1/16 NPT26 .

TORNILLOS DE SUJECIÓN PARA EL ENSAMBLE HACIA EL ROBOT. CAVIDAD EN DONDE SE HACE EL VACÍO TUBERÍA FLEXIBLE VÁLVULA DE TOMA DONDE SE HACE SUCCIÓN (VÁLVULA CON SEGURIDAD) .