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INTEGRANTES: AUGUSTO CASTILLO BARNETT

LUIS RADA VIDANGOS


CINTHIA QUENALLATA QUEA
Objetivo: conocer la relacin entre el
movimiento del robot y las fuerzas implicadas
en el mismo
Relacin matemtica entre:
La localizacin del robot definida por sus
variables articulares o por las coordenadas de
localizacin de su extremo, y sus derivadas:
velocidad y aceleracin.
Las fuerzas y pares aplicados en las
articulaciones (o en el extremo del robot).
Los parmetros dimensionales del robot,
como
longitud, masas e inercias de sus elementos.

Modelo Dinmico del Brazo ROBOT
Complejidad del modelo
Crece con el numero de GDL del robot
Interactividad entre movimientos (fuerzas de
Coriolis)
No siempre es posible su obtencin en
forma cerrada (ecuaciones diferenciales de
orden 2 acopladas a integrar)
En ocasiones se debe recurrir a
procedimientos numricos iterativos
Frecuentemente se realizan simplificaciones
Necesidad de incluir los actuadores y su
dinmica
Caso especial: robot flexibles

Utilidad del modelo dinmico
Simulacin del movimiento del robot
Diseo y evaluacin de la estructura
mecnica del robot
Dimensionamiento de los actuadores
Diseo y evaluacin del control dinmico del
robot

Expresa las fuerzas y pares que intervienen en
funcin de la evolucin temporal de las
coordenadas articulares. Es decir, consiste en
obtener la fuerza que debe existir en cada
articulacin prismtica y el par, en cada articulacin
rotacional, para que el movimiento del elemento
terminal se produzca con las velocidades y
aceleraciones deseadas
Utiliza un procedimiento recursivo basado en operaciones vectoriales
1) Primero propaga recursivamente hacia delante la informacin cinemtica
2) A continuacin, propaga recursivamente hacia atrs la informacin de fuerzas
Se obtienen primero las aceleraciones de las coordenadas
articulares con el mtodo de Walker-Orin y, despus, se va
integrando para obtener velocidad y posicin.
q q q t
} }

Mtodo de Walker-Orin
Es un mtodo numrico utilizado para obtener la
aceleracin de las coordenadas articulares a partir del
vector generalizado de pares.
Para ello, utiliza el algoritmo de Newton-Euler cuando
q = 0
0 ( , ) ( ) B H q q C q = + +
( ) D q q B t = +
| |
1
( ) q D q B t

=
Determina las fuerzas y pares necesarios para conseguir
una evolucin deseada en las coordenadas articulares.
Formulaciones del modelo dinmico
de un Robot

Formulacin de LaGrange-Euler
Poca eficincia computacional: O(n4)
(n=n GDL)
Ecuaciones finales bien estructuradas
Formulacin de Newton-Euler
Procedimiento recursivo
Basado en operaciones vectoriales
Ecuaciones poco estructuradas
Mayor eficiencia computacional: O(n)
Otras formulaciones
CONSIDERACIONES IMPORTANTES
La dinmica se ocupa de la relacin entre las
fuerzas que actan sobre un cuerpo y el
movimiento en el que se origina.
El modelo dinmico de un robot tiene por objeto
conocer la relacin entre el movimiento del robot y
las fuerzas implicadas en el mismo.
Esta relacin se obtiene mediante el denominado
modelo dinmico, que relaciona
matemticamente:
La localizacin del robot definida por sus
variables articulares o por las coordenadas de
localizacin de su extremo, y sus derivadas:
velocidad y aceleracin.
Las fuerzas pares aplicadas en las
articulaciones (o en el extremo del robot).
Los parmetros dimensionales del robot, como
longitud, masa e inercias de sus elementos.



CONSIDERACIONES IMPORTANTES

La obtencin de este modelo para mecanismos de
uno o dos grados de libertad no es compleja, pero a
medida que el nmero de grados de libertad
aumenta, el planteamiento y obtencin del modelo
se complica enormemente.
Por este motivo no siempre es posible obtener un
modelo dinmico expresado de una forma cerrada.
El modelo dinmico debe ser resuelto entonces de
manera iterativa mediante la utilizacin de un
procedimiento numrico.

CONSIDERACIONES IMPORTANTES

El problema de la obtencin del modelo
dinmico de un robot es uno de los
aspectos ms complejos de la robtica, lo
que ha llevado a ser obviado en
numerosas ocasiones.
Sin embargo, el modelo dinmico es
imprescindible para conseguir los
siguientes fines: Simulacin del
movimiento del robot.
Diseo y evaluacin de la estructura mecnica
del robot.
Dimensionamiento de los actuadores.
Diseo y evaluacin del control dinmico del
robot.


CONSIDERACIONES IMPORTANTES
El modelo dinmico completo de un robot debe
incluir no solo la dinmica de sus elementos
(barras o eslabones), sino la dinmica de sus
sistemas de transmisin, de los actuadores y sus
equipos electrnicos de mando.
Estos elementos incorporan al modelo dinmico
nuevas inercias, rozamientos, saturaciones de los
circuitos electrnicos, etc. aumentando aun ms
su complejidad.

Ejemplo para un robot manipulador
Industrial: Robot RM10
Formulacin de Newton-Euler
Ecuacin de Newton
Ecuacin de Euler




Procedimiento Iterativo
1) Hacia fuera calculando velocidades
y aceleraciones lineales y angulares
2) Hacia dentro calculando pares y
esfuerzos en las articulaciones

1.- Recursin hacia fuera
2.- Recursin hacia dentro
Formulacin de Lagrange
Las Ecuaciones de Lagrange (tambin conocidas como
Ecuaciones de Euler-Lagrange) permiten contar con un
sistema analtico para llegar a las ecuaciones que
describen el comportamiento fsico de las partculas, pero no
se trata, de ningn modo, de una nueva teora independiente
de la teora Newtoniana.
ventajas
Los principios de la mecnica de Lagrange, en
realidad de todos los
mtodos de Mecnica Analtica, es que se tendrn
tantas ecuaciones como
coordenadas generalizadas, mientras que con las
ecuaciones de Newton se obtendran 6 ecuaciones
por cada cuerpo.
Adems, se tiene un sistema de ecuaciones
escalares que es ms simple que un sistema de
ecuaciones vectoriales para trabajar
computacionalmente.

El mtodo de Lagrange est basado en las energas,
por lo que el primer paso necesario es calcular las
energas potencial y cintica del sistema.
Formulacin de Lagrange

ESTADO ENERGTICO DEL SISTEMA: El estado
energtico del sistema, se compone de tres trminos; que
son: la energa cintica, la potencial y el trabajo de las
fuerzas exteriores.
ENERGA CINTICA:
La energa cintica, est compuesta de dos trminos: uno
de translacin y otro de rotacin cuyas expresiones son
respectivamente:

En nuestro sistema, se considera la energa cintica de
traslacin de la masa del brazo, la energa cintica de
rotacin del motor y la energa de deformacin del brazo.

Se tomar como sistema de referencia para los ngulos y
desplazamientos
El ngulo (x,t) de la figura, se expresa
paramtricamente en la ecuacin [3.28] a partir de la
figura
Si se consideran pequeas deformaciones, respecto al
comportamiento del sistema como slido rgido, (funcin
y(x,t)) se realiza la siguiente aproximacin:
Utilizando la aproximacin [3.29], se consigue linealizar
la expresin [3.28], la cual toma la siguiente forma:
Donde el trmino (t) se referir a la energa de rotacin del
motor y el cociente
a la energa de deformacin del brazo. Se
muestran a continuacin las expresiones
correspondientes a las energas del sistema:
- Energa cintica de rotacin del motor:
Donde el trmino es el momento de inercia del rotor.
Jmot
- Energa cintica de deformacin del brazo:
Este trmino tambin contiene la energa de rotacin del
brazo como slido rgido respecto al buje del motor.
La energa cintica total del sistema ser:
Donde (t) es el ngulo girado por el eje del motor, que
tambin representa la posicin angular del brazo, si se
moviese como slido rgido. Por tanto corresponde con la
primera coordenada generalizada del modelo )()(00tqt=.
Realizando manipulaciones algebraicas en [3.35] se llega a la
siguiente expresin:
Con lo que la energa cintica
total puede expresarse como:

ENERGA POTENCIAL:
La energa potencial, esta compuesta por un nico trmino.
Se van a despreciar los efectos de la gravedad, por
considerar al brazo movindose en el plano horizontal,
los esfuerzos cortantes y los debidos a las inercias de
rotacin. Estas simplificaciones, se realizan al suponer que el
brazo del robot es esbelto, es decir que la dimensin de la
seccin transversal es un orden de magnitud menor que el de
la longitudinal. Por tanto para el clculo de la energa potencial
tomamos nicamente la energa potencial elstica.
Se puede deducir la siguiente expresin, donde m
representa la masa total del brazo, o lo que es lo mismo:
Lo que simplifica la expresin de la energa potencial a:

FUERZAS GENERALIZADAS:
Las fuerzas generalizadas Q, son debidas a las
fuerzas externas que actan sobre el sistema, es
decir, el par motor que mueve el brazo (mot), y a los
trminos de rozamiento (). Si se expresa
matemticamente en la expresin [3.43]:

APLICACIN DE LA ECUACIN DE LAGRANGE: Una vez
conocido el estado energtico del sistema, bastar aplicar la
teora de Lagrange para obtener las ecuaciones dinmicas
del movimiento del brazo flexible objeto de este proyecto.

Una vez conocido el estado energtico del sistema, bastar
aplicar la teora de Lagrange para obtener las ecuaciones
dinmicas del movimiento del brazo flexible objeto de este
proyecto.
El lagrangangiano se define como la diferencia entre la
energa cintica y la potencial de un sistema:
Una vez compuesto a partir de las expresiones

para obtener las ecuaciones de la dinmica basta sustituirlo en la
ecuacin de Lagrange, la cual se muestra a continuacin:
Formulacin de Lagrange:
Estructura de las
ecuaciones