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Introdução à robótica

1. Introdução à robótica
1.1 Robótica Industrial

Principais vantagens
• Aumento da produtividade. • Melhoria e consistência na qualidade final de um produto. • Minimização das operações. • Menor demanda de contratação de mão-de-obra especializada. • Facilidade na programação e no uso de robôs. • Operação em ambientes difíceis e perigosos ou em tarefas desagradáveis e repetitivas. • Capacidade de trabalho por longos períodos.

Custo de aquisição
• O preço de um robô é determinado por suas dimensões, grau de sofisticação e complexidade, exatidão e confiabilidade. • Na especificação de sistemas automatizados em que se utilizam dispositivos robóticos, devem-se considerar:
• • • • • número de funcionários substituídos pelo robô; número de turnos realizados por dia; a produtividade comparada a seu custo; custo de projeto e manutenção; custo de equipamentos periféricos.

Impacto Social
• Transformações causadas pelos robôs  quase sempre invisíveis às pessoas fora do ambiente fabril • Automação  decréscimo do nível de emprego nas atividades industriais • Substituição de mão-de-obra humana por robôs  capacidade de realizar trabalhos árduos ininterruptamente, sem a descontinuidade das atividades por motivos trabalhistas, mantêm a qualidade uniforme na produção • Aprendizado, memória e movimentos do robô são limitados, comparados aos do ser humano

.Impacto Social • Um robô substitui dezenas ou até centenas de homens numa linha de produção • Queda nos custos dos robôs  podem competir com a mão-de-obra barata (predomina 3º mundo) • Uso de robôs é questão de sobrevivência para as indústrias  resistir à sua adoção é inútil • Japão em 1981: 25 mil robôs com valor médio de US$17mil  expectativa de vida útil: 6 anos. O que fazer? .. 7 dias/semana  48 mil h • Equivale a 30 anos de um operário com custo anual de US$13 (jornada semanal de 40 h) Desemprego. trabalhando 22 h/dia.

• Dois aspectos importantes do funcionamento de um braço mecânico são o sensoriamento ambiente e sua programação. • O braço mecânico é um manipulador projetado para realizar diferentes tarefas e ser capaz de repeti-las. • Na memória do computador há um programa a ser seguido pelo braço. • Com o programa em funcionamento. o computador envia sinais ativando motores que movem o braço e a carga no final dele. .Conceitos básicos de um robô Braço mecânico: • Um robô consiste em um braço mecânico motorizado programável que apresenta algumas características antropomórficas e um cérebro na forma de computador.

Conceitos básicos de um robô .

Conceitos básicos de um robô Sensoriamento e programação: • Realizar tarefas  carecem de habilidades sensoriais similares às do homem • Capacidade ainda é limitada  movimentação: fixos ou com espaço restrito para se mover • Controle via computador com as características: • Memória para guardar os programas • Conexões para os controles dos motores • Conexões para a entrada e a saída de dados e para ativar os programas operacionais • Unidade de comunicação controlada por um humano .

Classificação de um sistema automatizado • Automação rígida: utiliza máquinas projetadas para executar uma função específica. . em geral é utilizada para um produto particular e de difícil adaptação a outro produto. em que a configuração de uma célula de manufatura para outra pode ser alterada facilmente e com rapidez. • Automação flexível: utiliza máquinas reprogramáveis com linguagem de programação estruturada.

Funcionalidades e habilidades de um robô • Robôs de primeira geração: • incapazes de obter qualquer informação sobre o meio. • realizam apenas movimentos pré-programados. • Robôs de segunda geração: • possuem todas as características dos robôs da geração anterior além de uma detalhada comunicação com seu ambiente. • requerem computadores mais rápidos. com maior capacidade de memória. • a comunicação é atingida por meio de sistemas de sensoriamento e identificação. • retornam pouquíssimas informações sobre o ambiente de operação. .

2 Aspectos construtivos .Introdução à robótica 1.

. • É a junta que conecta dois vínculos e com isso permite o movimento relativo entre eles. • Todo braço de robô é composto de uma série de vínculos e juntas.Robôs industriais • O braço do robô executa movimentos no espaço. transferindo objetos e ferramentas de um ponto para outro. existe um atuador usado na execução de suas tarefas. instruído pelo controlador e informado sobre o ambiente por sensores. • Na extremidade do braço.

Juntas robóticas .

. permitindo movimentos de rotação em torno dos três eixos. • Rotativas: sua conexão possibilita movimentos de rotação entre dois vínculos unidos por uma dobradiça comum.Tipos de juntas Os braços robóticos podem ser constituídos por juntas: • Deslizantes: permitem o movimento linear entre dois vínculos. • Bola-e-encaixe: conexão que se comporta como uma combinação de três juntas de rotação.

Juntas deslizantes .

Junta rotativa .

Junta tipo bola-e-encaixe .

• o tipo de acionamento. É usual classificar os robôs de acordo com o tipo de junta: as juntas mais próximas da base do robô • Junta de rotação ou revolução (R) • Junta de translação ou prismática (P) . • a geometria. • o tipo de controle.Classificação de robôs industriais • Os robôs industriais podem ser classificados de acordo com: • o número de juntas.

• de revolução (ou articulada).Classificação de robôs industriais • As cinco classes ou geometrias principais de um robô (também chamadas de sistemas geométricos coordenados) são: • cartesiana. • esférica (ou polar). . • Scara (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly). • cilíndrica.

PPP) .Eixos de um robô cartesiano (prismático-prismático-prismático.

RPP) .Eixos de um robô de coordenadas cilíndricas (revolução-prismático-prismático.

Eixos de um robô de coordenadas polares ou esféricas (RRP) .

Eixos de um robô de coordenadas de revolução ou articulado (RRR) .

Eixos de um robô SCARA (RRP) .

Comparação das áreas de trabalho de robôs em função de sua configuração .

Acionamento e controle de robôs Os eixos de um robô são acionados por atuadores. . • não servocontrolado. que podem ser: • hidráulicos. • pneumáticos • elétricos. • O controle dos atuadores dos robôs em geral é efetuado mediante o uso de dois métodos: • servocontrolado.

• Vantagens: • Eficiência calculada. com controle preciso • Estrutura simples e de fácil manutenção • Fonte de energia acessível • Custo relativamente pequeno • Desvantagens: • Impossibilidade de manter um momento constante nas mudanças de velocidade de rotação • Possibilidade de ocorrência de danos no caso de cargas pesadas o suficiente para parar o motor . de passo e de corrente alternada.Formas de acionamento de um braço robótico Elétrico: utiliza motores elétricos que podem ser de corrente contínua.

menor que a do acionamento elétrico e maior que a do pneumático (o óleo não é compressível e seu volume não varia quando a pressão sofre variação) • Possibilidade de manter um alto momento por um longo período de tempo. Essa unidade provoca movimentos em pistões que comprimem o óleo.Formas de acionamento de um braço robótico Hidráulico: utiliza uma unidade hidráulica composta de um motor de movimento rotativo e de um cilindro para a realização de movimentos deslizantes. O controle é feito por válvulas que regulam a pressão do óleo nas duas partes do cilindro. quando parado • Desvantagens: • Fonte de energia cara • Manutenção cara e intensa • Válvulas de precisão caras • Possibilidade de ocorrência de vazamento de óleo . • Vantagens: • Momento alto e constante sob uma grande faixa de variação de velocidade • Precisão da operação.

quando parado • Desvantagens: • Ausência de alta precisão • Possibilidade de ocorrência de vibrações quando o motor ou cilindro pneumático é parado . • Vantagens: • Operação em velocidades extremamente altas • Custo relativamente pequeno • Fácil manutenção • Possibilidade de manter um momento constante em uma grande faixa de velocidade • Possibilidade de manter o alto momento por longos períodos de tempo sem danos.Formas de acionamento de um braço robótico • Pneumático: é composto de motores pneumáticos de movimento rotativo e cilindros pneumáticos de movimento deslizante.

Sistema de acionamento elétrico de uma junta robótica .

Sistema de acionamento elétrico de uma junta robótica .

Unidade de acionamento hidráulico .

Unidade de acionamento hidráulico .

Quadro comparativo formas de acionamento .

Automação .

1 SCADA .2. Sistemas Supervisórios 2.

Sistemas SCADA •Supervisory •Control •And •Data •Acquisition .

Sistemas SCADA •Apresentação de dados em tempo real •Telas gráficas que apresentam o estado atual do processo •Relatórios •Gráficos de Tendências •Alarmes •Integração com bancos de dados diversos •Integração com a Internet e novas tecnologias .

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apresentando uma faixa válida dos dados e set points . sempre que possível. para a visualização das Tags •Aplicar animação de figuras com a alternância de valores •Entrada de dados explicativa.Características: •Apresentação dos dados coletados do processo de forma simples e significativa •Utilização de botões e ícones coloridos •Utilização de gráficos.

Vazão.TAGs: •Nomenclatura padronizada das variáveis numéricas ou alfanuméricas do processo •Pontos de E/S de dados do processo que está sendo controlado (Temperatura. Nível) .

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amarelo ou vermelho) •Intervenção do usuário na ocorrência de alarmes •Hierarquização dos alarmes .Alarmes: Chamam a atenção do operador para uma mudança no estado do processo: •Tipos de alarmes (verde.

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Entrada de Dados e Set Points: •Permitem mudanças na configuração da planta e definições de valores de operação para disparo de alarmes etc. . •Telas simples e intuitivas.

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Relatórios e Gráficos de Tendências: •Acompanhamento dos parâmetros de operação no tempo •Informações do histórico de operação .

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Internet e novas tecnologias: •Integração com internet •Integração com dispositivos móveis •Integração com recursos gráficos 3D .

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•LabVIEW .Exemplos de sistemas SDACA: •RSI .National Instruments.Rockwell Automation.Elipse Software Ltda . •ELIPSE Scada .