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MECÁNICA PARA LA AUTOMATIZACIÓN

INGENIERÍA EN MECATRÓNICA

OBJETIVO DE LA ASIGNATURA
 EL ALUMNO DESARROLLARA LA HABILIDAD

PARA OBTENER SOLUCIONES VIABLES DE DISEÑO DE MECANISMOS PARA LA TRANSFERENCIA DE MOVIMIENTO, POTENCIA Y ESTRUCTURA A UNA MAQUINA AUTOMÁTICA.

COMPETENCIAS
 Desarrollar

proyectos de automatización y control, a través del diseño, la administración y la aplicación de nuevas tecnologías para satisfacer las necesidades del sector productivo.

CONTENIDO
I.

Conceptos fundamentales
1. 2. 3.

Terminología y conceptos básicos Tipos de mecanismos movilidad

II.

Análisis cinemática
Movimiento rectilíneo y movimiento circular Análisis grafico y analítico de la posición Análisis grafico y analítico de velocidad Transformación de movimiento e inversión cinemática 5. Ventaja mecánica 6. Análisis de aceleración
1. 2. 3. 4.

CONTENIDO
III. Diseño de levas
1. 2. 3.

4.
5.

Clasificación de las levas y los seguidores Diagramas de desplazamientos y diseño de perfiles de levas Movimiento del seguidor Leva de placa con seguidor oscilante de cara plana Leva de placa con seguidor oscilante de rodillo

IV. 3. 6. Trenes de engranajes 1. 5. Introducción a los engranes Características de engranaje de dientes rectos Trenes de engranajes de ejes paralelos Principales tipos de trenes de engranes Trenes de engranes de helicoidales Trenes de engranajes hipoides o sesgados Diferenciales . 7. 4. 2.

Criterios de evaluación  PRIMER PARCIAL UNIDAD 1  70% Saber (Examen escrito)  30% Saber hacer (Resultado de aprendizaje)  SEGUNDO PARCIAL UNIDAD 2  70% Saber (Examen escrito)  30% Saber hacer (Resultado de aprendizaje)  TERCER PARCIAL UNIDAD 3 Y UNIDAD 4  70% Saber (Examen escrito)  30% Saber hacer (Resultado de aprendizaje) .

yugo escoces. Conceptos fundamentales Objetivo: el alumno empleara los conceptos básicos para su aplicación en la selección y calculo de los mecanismos Resultado de aprendizaje. Elaborara un prototipo de uno de los siguientes mecanismos: Corredera biela manivela. cuatro barras. retorno rápido. . Que incluya:  El diseño en CAD  Una descripción de su funcionamiento incluyendo el grado de libertad.Unidad 1.

NO EXISTE UNA CLARA LÍNEA DIVISORA ENTRE MECANISMO Y MAQUINA .1 Terminología y conceptos básicos Mecanismo.1. Un mecanismo es un dispositivo que transforma el movimiento en un patrón deseable y por lo general desarrolla fuerzas muy bajas y transmite poca potencia. Maquina. en general contiene mecanismos que están diseñados para producir y transmitir fuerzas significativas. Una maquina.

. móviles unos respecto de otros.MECANISMO •En mecánica se llama mecanismo a un conjunto de elementos rígidos. cuyo propósito es la transmisión de movimientos y fuerzas. •Un mecanismo es la combinación de cuerpos rígidos o resistentes formados de tal manera y conectados de tal forma que se mueven uno sobre el otro con un movimiento relativo definido.

que por efecto de sus enlaces son capaces de transformar la energía. transformarla y restituirla en otra más adecuada o para producir un efecto determinado.MAQUINA •Una máquina se puede definir como un conjunto de piezas (órganos o elementos) móviles y no móviles. . •Artificio o conjunto de aparatos combinados para recibir cierta forma de energía.

por medio de los cuales se puede conectar a otros cuerpos con el fin de transmitir fuerza o movimiento. .ESLABÓN Un eslabón es un cuerpo rígido que tiene dos o mas pares o elementos de apareamiento. Por lo general. un eslabón es un miembro rígido que tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse a otros dos eslabones.

GRADOS DE LIBERTAD La movilidad de un sistema mecánico se puede clasificar de acuerdo con el numero de grados de libertad (GDL) que posee. . El GDL del sistema es igual al numero de parámetros (mediciones) independientes que se requieren para definir de manera única su posición en el espacio en cualquier instante de tiempo.

. c) Por el tipo de cierre físico de la junta: cerrada por fuerza o por forma. de línea. entre otros estabones conectados.JUNTA Una junta es una conexión entre dos o mas eslabones (en sus nodos). o movimiento potencial. b) Por el numero de grados de libertad permitidos en la junta. la cual permite algún movimiento. de punto o de superficie. d) Por el numero de eslabones unidos (orden de la junta). Las juntas (también llamadas pares cinemáticos) se pueden clasificar de varias maneras: a) Por el tipo de contacto entre los elementos.

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Una forma mas útil de clasificar juntas (pares) es por el numero de grados de libertad que permiten entre los elementos unidos. Una junta con mas de un grado de libertad también puede ser un par superior. completa = 1 GDL) y son pares inferiores. también se conocen como juntas completas (es decir . . Paradójicamente a la junta de dos grados de libertad se le conoce como semijunta. Las juntas de un grado de libertad.

el sistema resultante es una cadena cinemática. el movimiento relativo siempre será el mismo entre los eslabones. se tiene una cadena trabada (estructura). Si se conectan estos eslabones de manera que no sea posible ningún movimiento. Una cadena restringida es el resultado de conectar los eslabones en tal forma que no importa cuantos ciclos de movimiento se pase. .CADENA Cuando se conectan varios eslabones por medio de pares. Una cadena cinematica se define como: un ensamble de eslabones y juntas interconectadas de modo que produzcan un movimiento controlado en respuesta a un movimiento suministrado.

MECANISMOS EN LA AUTOMATIZACIÓN .

(b) por medio de un eslabón intermedio o biela.1. (c) por medio de un conector flexible como una banda o una cadena. .2 Tipos de mecanismos El movimiento de un elemento a otro se puede transmitir en tres formas: (a) contacto directo entre dos miembros tales como entre una leva y su seguidor o entre dos engrane.

Cuando la máquina es sencilla y realiza su trabajo en un solo paso nos encontramos ante una máquina simple.MÁQUINAS SIMPLES. . Muchas de estas máquinas son conocidas desde la prehistoria o la antigüedad y han ido evolucionando incansablemente (en cuanto a forma y materiales) hasta nuestros días.

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Tipos de mecanismos. .MECANISMOS. Palancas . Los mecanismos son elementos o combinaciones de elementos que transforman las fuerzas y los movimientos. Bielas. Algunos tipos de mecanismos son: Engranajes .Así nos permiten modificar su dirección e intensidad hasta lograr los que necesitamos. Poleas . Cigüeñale s.

MECANISMOS. Podemos encontrarnos los dos casos siguientes: Tuerca fija. Ejemplo: tornillo tuerca. Esta abertura se mantiene fija a no ser que se vuelva . se consigue que las tuercas se desplacen variando así la abertura entre las puntas con gran precisión. El mecanismo tornillo – tuerca se emplea para transformar un movimiento de giro en otro rectilíneo con una gran reducción de velocidad y. Al estar la tuerca fija el tornillo avanza en línea recta consiguiendo ejercer una gran presión sobre los obstáculos que encuentra en su avance. Por ello se ha usado frecuentemente en prensas. un gran aumento de fuerza. Esta es la utilidad que se aprovecha en los tornillos de banco y en las máquinas para la medición de resistencia de materiales Tornillo fijo. por tanto. En la bigotera y los compases de precisión es el tornillo el que está fijo y al girarlo mediante la ruedecilla central.

Transformar fuerzas pequeñas en fuerzas grandes. . 6.PALANCAS. 3. Transmitir movimientos. 4. Transformar fuerzas grandes en fuerzas pequeñas. 2. 5. Transformar un movimiento en otro de sentido contrario. Transformar un gran movimiento en uno pequeño.Puede usarse para: 1. Usos  La palanca es una máquina consistente en una barra rígida que puede oscilar sobre un punto de apoyo. Transformar un movimiento pequeño en otro mayor.

Segundo género. Tipos 1  En toda palanca tenemos tres elementos imprescindibles: Potencia o fuerza que aplicamos Punto de apoyo Resistencia o fuerza que deseamos superar Primer género.PALANCAS. . la la Tercer género. Tiene el punto de apoyo colocado entre la potencia y la resistencia. Tiene la potencia colocada entre la resistencia y el pinto de apoyo. Tiene resistencia colocada entre potencia y el punto de apoyo.

PALANCAS. . son lo que llamamos palancas múltiples. Tipos 2 En la vida diaria nos encontramos con muchos aparatos y máquinas que combinan varios tipos de palancas.

. La Ley de la palanca Mediante una palanca podemos amplificar nuestra fuerza colocando convenientemente el punto de apoyo. la fuerza se amplifica al doble.PALANCAS. La LEY DE LA PALANCA dice: el producto de la potencia por su distancia hasta el punto de apoyo es igual al producto de la resistencia por su distancia a ese mismo punto. Potencia x dp= Resistencia x dr Con el punto de apoyo a la misma distancia de la potencia y de la resistencia no hay amplificación de la fuerza Si la potencia está dos veces más lejos del punto de apoyo que la resistencia. la resistencia y el punto donde aplicaremos nuestra potencia.

. . LEVAS Y POLEAS.. La potencia se aplica en el exterior y la resistencia está en el mismo punto de apoyo que se sitúa en el centro. La rueda excéntrica y la leva: son ruedas que giran sobre un eje que no coincide con su centro. Logran convertir un movimiento circular en uno alternativo que es transmitido a otro componente (palanca.RUEDAS. Ruedas: en el volante y en otras ruedas aprovechamos la propiedad de la palanca. balancín.) que está conectado con ellas .

que se desplaza al desplazar la carga. La polea fija no se mueve al desplazar la carga.La polea es un mecanismo compuesto por una rueda. y su eje. En la polea móvil. Con las poleas logramos realizar esfuerzos hacia abajo para subir cargas. acanalada en su perímetro. el punto de apoyo no está en el eje sino en la cuerda. Con las poleas móviles también logramos amplificar la fuerza. Los polipastos son combinaciones de poleas. Para ello tenemos que aumentar también la longitud de la cuerda que . ganando así en comodidad. fijas y móviles. con las que logramos cambiar la dirección del esfuerzo que realizamos y conseguimos amplificar la fuerza.

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Existen varios sistemas: Mediante ruedas de fricción: son mecanismos con dos o más ruedas que están en contacto. Transmisión mediante poleas y correa: son mecanismos formados por dos o más poleas conectadas entre sí mediante correas. Transmisión mediante piñones y cadena: son mecanismos compuestos por dos ruedas dentadas unidas mediante una cadena. Los sistemas de transmisión son mecanismos que se emplean para transmitir movimientos de un eje a otro. Según los diámetros de las ruedas y la rueda que actúe como motriz podemos lograr modificar la relación entre la velocidad de giro y la fuerza de una rueda y otra. . Se comportan como las transmisiones mediante poleas y correa. la cadena no corre peligro de deslizarse. Al girar una hace girar a la otra en sentido contrario. Los ejes de las ruedas deben estar muy próximos y pueden ser paralelos o que se corten.SISTEMAS DE TRANSMISIÓN. pero con la ventaja de que. al ser las ruedas dentadas. Los ejes de las ruedas pueden estar muy alejados y pueden estar paralelos o cortarse. Las correas pueden colocarse cruzadas para cambiar el sentido de giro.

Podemos encontrar los siguientes tipos.SISTEMAS DE TRANSMISIÓN. De ruedas rectas: Se emplea para aumentar o reducir la velocidad de giro y para mantener o cambiar el sentido de la rotación. Tornillo sin fin o sin fin corona: transmite el movimiento a un eje perpendicular y reduce mucho Cremallera y piñón: convierten el movimiento giratorio en lineal y viceversa. . Engranajes Los sistemas de transmisión por engranajes están formados por ruedas dentadas engarzadas entre sí. De ruedas cónicas: transmite el movimiento a un eje que se encuentra en ángulo recto con el eje motor.

n1 n2 z1 / z2 = n2 / n1 z1 Rueda motriz z2 Rueda arrastrada . el aumento o disminución de fuerza y velocidad depende de la relación de transmisión.LA RELACIÓN DE TRANSMISIÓN En todos los sistemas de transmisión. La Relación de transmisión en el caso de poleas y correa es: el cociente entre entre el diámetro de la rueda arrastrada y el de la rueda motriz. n1 n2 d2 Rueda arrastrada d1 / d2 = n2 / n1 d1 Rueda motriz La Relación de transmisión en el caso de engranajes y piñones con cadena es: el cociente entre entre el número de dientes del engranaje arrastrado y el del engranaje motor.

Rueda motriz Rueda arrastrada Rueda motriz Rueda arrastrada . El reductor de velocidad es un mecanismo que se emplea para lograr que un motor cuyo eje gira muy deprisa pero con poca fuerza sea capaz de mover un elemento que precisa mayor fuerza para girar.LA RELACIÓN DE TRANSMISIÓN. El reductor de velocidad. pero gira más lentamente.

Cuanto más larga es la manivela menor es el esfuerzo que deberemos realizar. La manivela La manivela es un mecanismo que sirve para hacer girar un eje con menos esfuerzo.MANIVELAS Y BIELAS. Se usa cuando queremos dar movimiento alternativo a varios elementos. . El cigüeñal es un conjunto de manivelas colocadas sobre un mismo eje.

La biela y la manivela suelen utilizarse juntas formando el conjunto bielamanivela . El efecto también se puede logra a la inversa. transformando un movimiento alternativo en uno giratorio. La biela La biela es una barra rígida que está conectada a un cuerpo que gira .MANIVELAS Y BIELAS. es decir. Cuando el cuerpo gira la biela se desplaza según un movimiento alternativo. El pedal de la bicicleta que transforma el movimiento alternativo de la pierna en la rotación del plato y de las ruedas es un ejemplo muy conocido. .

. Básicamente consiste en conectar la cabeza de una biela con el mango de una manivela (o con la muñequilla de un cigüeñal o el eje excéntrico de una excéntrica) y el pie de biela con un émbolo.CORREDERA-BIELA-MANIVELA Permite obtener un movimiento lineal alternativo perfecto a partir de uno giratorio continuo. o viceversa.

YUGO ESCOCÉS Por yugo escocés 1 se entiende un mecanismo que permite transformar un movimiento rectilíneo alternativo (de una guía) en un movimiento de rotación (de una manivela y su árbol). . También puede funcionar al revés cambiando la rotación de un árbol y una manivela en un movimiento alternativo rectilíneo. Una aplicación típica es en motores de combustión interna y neumáticos o en compresores alternativos.

RETORNO RÁPIDO Un mecanismos de retorno rápido es aquel que realiza un trabajo externo en la carrera de avance. . y la carrera de retorno debe hacerse tan rápido como sea posible.

El mecanismo de retorno rápido de Whitworth se utiliza en la industria para realizar operaciones repetitivas como alimentar piezas en una línea de ensamble y corte de material .

es el mecanismo plano de cuatro barras y cuatro pares de revoluta. a menudo conocido simplemente como mecanismo de cuatro barras . estudiados y poderosos.MECANISMO DE CUATRO BARRAS Uno de los mecanismos mas simples.

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El grado de libertad también llamado MOVILIDAD de un sistema se define como: “el numero de entradas que se necesita proporcionar para crear una salida predecible” “el numero de coordenadas independientes requerido para definir su posición” .1.3 Movilidad El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental tanto para la síntesis como para el análisis de mecanismos. Es necesario ser capaz de determinar rápidamente el GDL de cualquier conjunto de eslabones o juntas que pueda ser sugerido como solución a un problema.

así como las juntas y las interacciones entre ellos. se debe considerar el numero de eslabones.Grado de libertad (Movilidad) en mecanismos planos Para determinar el GDL global de cualquier mecanismo. El GDL de cualquier ensamble de eslabones se puede pronosticar con una investigación de la condición de Gruebler. M=3L-2J-3G Gruebler Ecuación de Donde: M = grado de libertad o movilidad L = Numero de Eslabones J = Numero de juntas G = Numero de eslabones conectados a Tierra .

ya que solo puede haber un plano atierra.Cualquier mecanismo real. Esto es menos confuso si se utiliza la modificación de Kutsbach de la ecuación de Donde: Gruebler en esta forma: M = grado de libertad o movilidad L = Numero de Eslabones J1 = Numero de juntas de 1 GDL (completas J2 = Numero de juntas de 2 GDL Las juntas múltiples cuentan cuentan como uno menos que el (Semijuntas) numero de eslabones unidos en dicha junta y se agregan a la categoria Completa (J1) . Y la ecuacion de gruebler se convierte en: M=3(L-1)-2J El valor de J debe reflejar el valor de todas las juntas en el mecanismo. Por lo tanto. aun cuando mas de un eslabón de la cadena cinemática esta conectada a tierra. G siempre es uno. Esto es. las semijuntas cuentan como ½ porque solo eliminan un GDL. el efecto neto será crear un eslabón conectado a tierra de mayor orden y mas grande.

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El grado de libertad de un ensamble de eslabones predice por completo su carácter. será un mecanismo. Si el GDL es cero. entonces se tendrá una estructura. Existen solo tres posibilidades. entonces se tendrá una estructura precargada. lo que significa que ningún movimiento es posible. Si el GDL es positivo. Si el GDL es negativo. . y los eslabones tendrán movimiento relativo. lo que significa que no será posible ningún movimiento y que algunos esfuerzos pueden estar presentes en el momento del ensamble.

paradojas .

MOVIMIENTO INTERMITENTE El movimiento intermitente es una secuencia de movimientos y detenciones. Una detención es un periodo en el cual el eslabón de salida permanece inmóvil mientras el de entrada continua moviéndose. .

INVERSIÓN Una inversión es creada por la conexión a tierra de un eslabón diferente en la cadena cinemática. .

Sea: S = longitud del eslabón mas corto L = longitud del eslabón mas largo P = longitud de un eslabón restante Q = longitud de otro eslabón restante . La condición de Grashof es una relación muy simple que predice el comportamiento de rotación o rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras basado solo en las longitudes de los eslabones.CONDICIÓN DE GRASHOF El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado mas simple posible para movimiento controlado con grado de libertad simple.

Los movimientos posibles de un eslabonamiento de cuatro barras dependerá tanto de la condición de Grashof como de la inversión elegida. se obtiene un mecanismo manivela-balancín. entonces el eslabonamiento no es Grashof y ningún eslabón será capaz de realizar una revolución completa con respecto a cualquier otro eslabón. se obtendrá una doble –manivela.Si: S + L ≤ P +Q El eslabón es de grashof y por lo menos un eslabón será capaz de realizar una revolución completa con respecto al plano de bancada. En el caso de la clase I. Esta se llama cadena cinemática de clase I. Si se fija el eslabón opuesto al mas corto. Si la desigualdad no es cierta. Si se fija el eslabón mas corto. Esta es una cadena cinemática de clase II. se obtendrá un doblebalancín de grashof . S + L < P + Q Si se fija cualquier eslabón adyacente al mas corto.

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en el caso de la clase II. S+L> P+Q Todas las inversiones serán balancines triples. en los que ningún eslabón puede girar por completo .

todas las inversiones serán dobles-manivelas o manivela-balancín .En el caso de la clase III. S+L= P+Q Conocida como caso especial de grashof y también como cadena cinemática clase III.