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MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS

DEFINICIONES BASICAS
Un Sistema se entender como una relacin entre entradas y salidas. Un Sistema es determinista, si a cada entrada le corresponde una y solo una salida. Sistema monovariable. Es aquel que solo tiene una entrada y una salida. Si el sistema tiene ms de una entrada o ms de una salida se llamar multivariable.

Sistema causal o no anticipatorio. Es aquel que su salida para cierto tiempo t0, no depende de entradas aplicadas despus de t0.

DEFINICIONES BASICAS
Sistema dinmico. Es aquel cuya salida presente depende de entradas que ocurren desde el momento que se hace la observacin. Si el valor de la salida en t0 depende solamente de la entrada aplicada en t0, el sistema se conoce como esttico o sin memoria.

La salida de un sistema esttico permanece constante si la entrada no cambia. En un sistema dinmico la salida cambia con el tiempo aunque no se cambie la entrada, a menos que el sistema ya se encuentre en estado estable. Sistema invariante en el tiempo. Es aquel que tiene parmetros fijos o estacionarios con respecto al tiempo, es decir, sus caractersticas no cambian al pasar el tiempo o dicho de otra forma, sus propiedades son invariantes con traslaciones en el tiempo.

ESPACIO DE ESTADOS
Estado: El conjunto de variables ms pequeo que hace que el conocimiento de dichas variables en el tiempo t = t0 junto con el conocimiento de las entradas en t > t0 determinen completamente el comportamiento del sistema. Variables de estado: Las variables que constituyen el menor conjunto que determinan el estado del sistema dinmico. Vector de estado: Un vector con las n variables de estado.

ESPACIO DE ESTADOS
Con la representacin en espacio de estado tenemos la capacidad de conocer y controlar en cierta medida la dinmica interna de un sistema y su respuesta.
Pueden existir varias representaciones en variables de estado para un sistema. En forma general, un sistema visto en espacio de estado tiene la siguiente forma

x = f(x, u, t) y = g(x, u, t)

Donde: u es el vector de entrada y es el vector de salida x es el vector de estado

ESPACIO DE ESTADOS
Es deseable que la representacin del espacio de estados tenga una forma lineal

x(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)


y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t)

Si las matrices A, B, C, D no dependen del tiempo se dice que el sistema es invariante x(t) = Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t) + Du(t)

RELACIONES ENTRE REPRESENTACIONES


Ecuacin diferencial any(n)+an-1y(n-1)++a1y+ a0y=f(t)
y la funcin de transferencia ?

Espacio de estados

DIAGRAMA DE BLOQUES DE ECUACIONES DIFERENCIALES


any(n) + an-1y(n-1)+ + a1y + a0y = f(t)
y(n) = -bn-1y(n-1) - - b1y - b0y +
1 f(t) an

Donde

bk =

ak an
y y

F(s) f(t)

y(n)

+ -

1 s

1 s

1 s

y(t) Y(s)

bk

L{ f(x) dx} =

F(s)
s

Inciso c)
Calcule el modelo de espacio de estados equivalente y un diagrama de bloques de las siguientes funciones de transferencia

EJEMPLO
.. . y + 2y 5y = cos t ..
cos t + + + _ y = 5y 2y + cos t

..
y

y(t)

ESPACIO DE ESTADOS
Para definir un modelo mediante la forma de Espacio de Estados se usa la instruccin.

Sistema = ss(A, B, C, D)
Las matrices A, B, C y D son las definida en el modelo de espacio de estados. La variable Sistema queda registrada como un modelo el cual puede ser transformado en forma de funcin de transferencia o ZPK.

CONVERSION
Para convertir un sistema entre modelo de espacio de estados y funcin de transferencia se usa la instruccin.

Sistema = tf(sistema_ss)
Sistema = ss(sistema_tf)
En este caso

sistema_ss
sistema_tf

est definido en el modo de espacio de estados y como modelo de funcin de transferencia.

EJEMPLO
F(s) =
-s + 5 2s2 + 5s - 7

num = [-1 5] den = [2 5 -7]

sist_tf = tf(num, den)


sist_ss = ss(sist_tf)

EJEMPLO
A= 1 2 0 3 0 -2 9 0 0

B=

1 2 -1

C= 1

0 -2

D= 0

A = [1 3 9; 2 0 0; 0 -2 0]

B = [1; 2; -1]
C = [1 0 -2] D = [0]

modelo_ss = ss(A,B,C,D)
modelo_tf = tf(modelo_ss)

MODELADO LABVIEW

H1

H2

H3

MODELADO LABVIEW
Espacio de Estados A=

H1

1 2 0

3 0 -2

9 0 0

B=

1 2 -1

C= 1

0 -2

D= 0

Modelo ZPK

H2

Ceros: 2, -1 Polos: 1, 1 + i; 1 i Ganancia: 0.5 -2s2 + 1

Funcin de Transferencia

H3

F(s) = 3s3 + s2 - 5

EJERCICIO

G1

+ _

+ G2 +

G3

MODELADO LABVIEW
Espacio de Estados A=

G1

0 0 1

-2 0 -2

0 3 -3

B=

0 2 -4

C= 1

-1

D= 0

Modelo ZPK

G2

Ceros: i, -i

Polos: -2, 2 + i; 2 i Ganancia: 2.5 -s + 1

Funcin de Transferencia

G3

F(s) = s2 + 2s - 4