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SISTEMAS DE CONTROL 1

Introducción

CARLOS JO MIRANDA
Control Systems Engineering, Norman S. Nise John Wiley & Sons, Inc.

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Respuestas Características y Configuraciones del Sistema
• Entrada (Estímulo) y Salida (Respuesta) • Sistemas de Lazo Abierto • Sistemas de Lazo Cerrado (Control Realimentado) • Sistemas Controlados por Computadora

. – Impacto Económico: Finanzas. Presupuesto. cambio de los parámetros con el tiempo y la temperatura entre otros. Costo Competitivo. – Diseño Robusto.Objetivos de Análisis y Diseño • • • • Respuesta Transitoria Respuesta de Estado Estable Estabilidad Otras Consideraciones: – Factores que afectan a la selección del Hardware.

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siglo 18. – Presión del Vapor y controles de temperatura.c.). . • Sistemas de Control Diseñados por los Humanos: – Control de Nivel de Liquidos (Griegos 300 a.Historia • Los Sistemas de Control Realimentados son mas antiguos que la Humanidad (sistemas de control biológicos). – Control de Velocidad.

Historia – 1745. el control de velocidad fue aplicado a los molino de viento por Edmund Lee y William Cubitt. . variando la posición de las aletas. – James Watt inventó el Giróscopo para controlar los motores a Vapor.

. extendió el criterio de estabilidad al 5to orden. • 1877. James Clark Maxwell: criterio de estabilidad de sistemas de 3er orden. Edward John Ruth. Este articulo contiene lo que hoy se conoce como el Criterio de Estabilidad de RuthHurwitz. Estabilización y Pilotaje • Mitad siglo 19. basado en los coeficientes de la ecuación diferencial. Ruth con el articulo A Traeatise on the Stability of a Given State of Motion ganó el Premio Adams. • 1874.Historia – Estabilidad. empleando una sugerencia de William Kingdon Clifford que fue inicialmente ignorado por Maxwell.

se duda de su éxito. Henry Bessemer empleando el Giroscopio para detectar el movimiento del barco y empleando la potencia hidráulica del barco trato de estabilizar el salón del barco. • 1874. los Sistemas de Control se enfocaron a la Estabilización y Pilotaje de los Buques.Historia • 1892. . Alexander Michailovich Lyapunov amplió el criterio de Ruth a Sistemas no Lineales con su Tesis Doctoral “El Problema General de la Estabilidad del Movimiento”. • Durante la segundad mitad de los 1800.

Historia • Desarrollos en el Siglo 20 – 1922. . su desarrollo teórico fue sobre los controles PID. la Sperry Gyroscopy Company instaló un sistema de navegación automático empleando elementos de compensación y el control adaptivo. – Sin embargo la mayor parte de la teoría de Control Automático de nuestra época es atribuido al ruso Nicholas Minorsky. nacido en 1885.

– 1984. H. Estos desarrollos evolucionaron al análisis en frecuencia sinusoidal. Nyquist de los Laboratorios Bell Telephone. . Bode y H. W. desarrollaron el análisis de los amplificadores realimentados. Walter R.Historia – Finales de 1920 y comienzos 1930. – Esta técnica del “Lugar de las Raíces” tiene su sitio junto con los trabajos de “Bode y Nyquist” en las bases teóricas de los Sistemas de Control Lineales. Evans trabajando en la industria aeronáutica desarrolló un técnica gráfica para las raíces de la ecuación característica de un sistema realimentado.

Robótica. Emplean una combinación de elementos eléctricos. – Sistemas de Control Automáticos en los Procesos Industriales.Historia • Desarrollos Contemporáneos – Direccionamiento. el Control Discreto. etc. mecánico e hidráulicos. . navegación y control de misiles y vehículos espaciales. Es difícil imaginar un sistema de Control Moderno que no emplee microprocesadores o computadoras. – Los Sistemas de Control Moderno emplean ampliamente las Computadoras. como también de aeroplanos y barcos.

equipos de entretenimiento. . también se emplea en los artefactos del hogar.Historia • Dentro de los Sistemas o Plantas hay diferentes Sistemas y Subsistemas de Control Automáticos. etc. • Existen innumerables Sistemas de Control Automáticos. • Los Sistemas de Control no solo están limitados a aplicaciones científicas e industriales. desde los simples hasta los extraordinarios.

www.intel. y a menudo necesita nuevas herramientas para ayudarle a descubrir las respuestas. la meta de la ingeniería es resolver problemas prácticos mediante el desarrollo o uso de las tecnologías. Ingeniería y Tecnología “La Ciencia trata de entender el mundo natural.” The Massachusetts Science and Technology/Engineering Curriculum Framework (2006) Los ingenieros utilizan nuevos descubrimientos científicos para diseñar productos y procesos que satisfagan las necesidades de la sociedad. Basado sobre el conocimiento que los científicos desarrollan. La Ciencia busca entender el mundo natural. Son creados por técnicos para resolver necesidades y deseos sociales. Intel Innovation in Education.com . Ciencia Ingeniería Tecnología Las tecnologías (productos y procesos) son el resultado de los diseños de ingeniería.Ciencia. “Design and Discovery”.

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si es posible lineal. – Lo mas importante en el Diseño del Sistema es como realizar asunciones y aproximaciones adecuadas. – Como describir el Sistema matemáticamente de forma lo mas próxima a la realidad.Fundamentos Matemáticos • Modelo Matemático del Sistema de Control – Debe ser lo mas cercano al real. . en la medida que el modelo o algoritmo lo sea. Los programas computacionales serán lo mas preciso y reales.

Matemáticas Aplicadas • Teoría Clásica de Control – Teoría de Variables Complejas – Ecuaciones Diferenciales y de Diferencias – Transformada de Laplace – Transformada Z • Teoría de Control Moderno – – – – – – Teoría de Matrices Teoría de Conjuntos Algebra Lineal Calculo Variacional Teoría de Probabilidades Programación Matemática .

La Transformada de Laplace • Objetivos – Introducir los Fundamentos de la Transformada de Laplace (TL) – Aplicaciones de la TL para resolver Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales – Introducir el concepto de Función de Transferencia y su aplicación a la elaboración de Modelos de Sistemas Lineales Invariables en el Tiempo – Demostrar el empleo del MATLAB por medio de casos de estudio .

Tiene las siguientes características: – En una sola operación se obtiene la ecuación Homogénea y la Integral Particular de la Ecuación Diferencial. La solución final se obtiene tomando la Transformada Inversa de la TL. Luego es posible manipularla con solo las reglas del Algebra para obtener la solución en función de s. – La TL convierte la Ecuación Diferencial en una Ecuación Algebraica en s.La Transformada de Laplace • Es una de las herramienta matemáticas empleadas en la solución de Ecuaciones Diferenciales Lineales. .

G(s)=(20*(s+1))/(s+2) .

G(s)=1/((s+2)*(s+2-j*2)*(s+2-j*2)) .

Confucio .Escucho y olvido. Veo y recuerdo. Hago y aprendo.

el ingeniero busca crear lo que nunca fue” Theodore Van Karman .“La mejor manera de predecir el futuro es creándolo.” Alan Kay “El científico busca entender lo que es.

es más importante que su solución. . La teoría es asesinada tarde o temprano por la experiencia.Si no puedo dibujarlo. es que no entiendo. pero no más. Todo hay que reducirlo a su máxima simplicidad. La imaginación es más importante que el conocimiento. La formulación de un problema. Si buscas resultados distintos. no hagas siempre lo mismo.

Control systems engineering. Sistemas de Control para Ingenieria. María Antonia Canto Díez. Sebastián Dormido Canto Prentice Hall 2004 ISBN-13: 9788420536781 . SISTEMAS CONTROL AUTOMATICO 7/E Benjamin C.Mexico: CECSA. 2004. Kuo (Prentice Hall 1996) ISBN-13: 9789688807231 INGENIERIA DE CONTROL MODERNA 4/E Karsuhiko Ogata.Nise. 3rd edition]. Norman S.

Kuo. Nise. of Waterloo ISBN: 978-0-471-13476-3 ©2003 . California State Polytechnic Univ. Univ. Urbana-Champaign Farid Golnaraghi. Univ. of Illinois.Control Systems Engineering. 4th Edition Norman S.. Pomona ISBN: 978-0-471-44577-7 ©2004 Automatic Control Systems. 8th Edition Benjamin C.