PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DE VALPARAÍSO FACULTAD DE INGENIERIA ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA

ELD 308-01 CONTROL AUTOMATICO
Diagrama de Bloques

Carla Tureo Arratia

carla.tureo@gmail.com

INTRODUCCION

Los diagramas de bloques son una representación matemática gráfica del modelo matemático de un sistema, o también conocido como la representación gráfica de las funciones de transferencia de un sistema.

Se debe conocer las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento dinámico del sistema a analizar y la salida y entrada consideradas. considerando las condiciones iniciales iguales a cero. Se obtiene la Transformada de Laplace de estas ecuaciones.Procedimiento para trazar diagrama de bloques 1. . 2.

De la ecuación obtenida se ubican las variables que son entradas y las que deben ser salidas de otros bloques.Procedimiento para trazar diagrama de bloques 3. 4. . 5. De las ecuaciones transformadas se despeja aquella donde está involucrada la salida del sistema. Regresar al paso 4 hasta que la entrada sea considerada y todas las variables del sistema sean consideradas.

Después de obtener las ecuaciones se generan los diagramas a bloques de cada una.Procedimiento para trazar diagrama de bloques 6. .

 Donde: U(s) . . variable de entrada o de excitación al sistema.. función de transferencia del sistema. C(s) . En este caso C(s) = U(s) G(s). Variable de salida o controlada.. G(s) ....DIAGRAMA DE BLOQUES BASICO..

Bloques en paralelo Movimiento a la izquierda de un punto de suma Movimiento a la derecha de un punto de suma Movimiento a la izquierda de un elemento de bifurcación. 7. Conmutatividad para la suma. 5. 4.Estructuras básicas 1. . 8. Distributiva para la suma Conmutativa para la multiplicación. 2. Distributiva para la multiplicación. 3. 6.

11. Movimiento a la izquierda de un punto de bifurcación. Compensación de funciones de transferencia Compensación de funciones de transferencia Lazo cerrado a lazo abierto . Movimiento a la derecha de un punto de bifurcación. 12.Estructuras básicas (Cont. 13. 10.) 9.

Estructuras complejas conocidas  Cascada  Tandem .

Estructuras complejas conocidas  Realimentación .

Ejercicios .

Diagrama de Flujo de Señal  Para dibujar un gráfico de flujo de señal se deben colocar los nodos de entrada (fuentes) a la izquierda y los nodos de salida (sumideros) a la derecha. . Las variables independientes y dependientes de las ecuaciones obtenidas en el modelaje. se convierten en nodos de entrada y nodos de salida.

.Reducción de un grafico de flujos.  Las reglas a seguir para reducir un gráfico de flujo de señal a un gráfico que contenga solo nodos de entrada y salida son las siguientes: El valor de un nodo con una rama de entrada es x2 = a x1.

.Reducción de un grafico de flujos.  Una conexión en serie de ramas unidireccionales se puede remplazar por una sola rama con ganancia igual al producto de las ganancias de las ramas.

 Las ramas paralelas con una misma dirección que conectan dos nodos se pueden remplazar por una sola rama con ganancia igual a la suma de las ganancias de las ramas paralelas. .Reducción de un grafico de flujos.

Reducción de un grafico de flujos. .  Se puede eliminar un lazo.  Se puede eliminar un nodo mixto.

La Regla de Mason establece: T P  K K  . cuantificando la ganancia real de transmisión T entre cualquier entrada xi y cualquier salida x0.salida de una gráfica de flujo de señal mediante inspección.MASON   Permite la determinación de las relaciones entrada .

• Δ: es el determinante del gráfico. • Δk: es el cofactor del determinante de la k-ésima trayectoria directa del gráfico. • T: es la función de transferencia entre la salida y la entrada del sistema.MASON  Donde: • k: es el trayecto k-ésimo directo diferente entre xi y x0. • Pk: es la ganancia de trayectoria o transmitancia de la k-ésima trayectoria. eliminando los lazos que tocan en más de un nodo a dicha trayectoria. .

MASON  Δ = 1 . .(suma de las ganancias de todos los lazos) + (suma de productos de todas las combinaciones de los pares de lazos que no se tocan) .(suma de productos de las ganancias de todas las combinaciones de todas las combinaciones de ternas de lazos que no se tocan).

EJERCICIO .

EJERCICIO Trayectoria Directa: P1 = a * b * c * d * e * f P2 = a * g * e * f  Lazos: L1 = c * j L2 = e * h L3 = e * f * i  Determinantes: ∆ = 1 – (L1 + L2 + L3) ∆ = 1 – c*j – e*h – e*f*i  ∆1 = 1 ∆2 = 1 – L1 P 1  1  P 2  2 P  .

ejercicio2 .

∆2 = 1.Ejercicio 2 Pasos Directos: P1 = G1G2G3G4G5 P2 = G1G6G4G5 P3 = G1G2G7  Lazos: L1 = –G4 H1 L2 = G2G7H2 L3 = –G6 G4G5H2  Determinantes ∆1 = 1. ∆3 = 1 – L1 ∆ = 1 – (L1 + L2 + L3 ) + L1L2  P 1  1  P 2  2  P 3  3 P  .