You are on page 1of 23

CONTROLADORES

TRADICIONALES:
PID
UNIVERSIDAD IBEROAMERICANA
Ingeniería Civil eLECTRONICA
• CONOCIMIENTOS PREVIOS:

– MODELACION DE SISTEMAS DE PRIMER,
SEGUNDO y TERCER ORDEN

– TRANSFORMADA DE LAPLACE

– REPRESENTACION DE SISTEMAS EN
DIAGRAMA DE BLOQUES
OBJETIVOS DEL CAPITULO:

• COMPRENDER Y ANALIZAR SISTEMAS DE
CONTROL AUTOMATICO

• DISEÑAR CONTROLADORES TRADICIONALES:
PID
CONCEPTOS FUNDAMENTALES
• SISTEMAS DE LAZO ABIERTO: La salida esta
determinada por la o las entradas


• SISTEMAS REALIMENTADOS: La salida está
determinada por la diferencia entre la señal de entrada y
la realimentación o sea por el error.
G(s) R(s) C(s)
R(s)
G(s)
H(s)
+
-
E(s)
C(s)
ELEMENTOS DEL LAZO DE CONTROL
PROPOSITO DE LA REALIMENTACION:

• REGULADOR: ELIMINAR O DISMINUIR EFECTO DE PERTURBACIONES:

• SEGUIDOR: LOGRAR QUE VARIABLE DE SALIDA SIGA A LA SEÑAL
ENTRADA LO MAS FIELMENTE POSIBLE:
ESTRUCTURA DE UN CONTROLADOR
PID

• e error, e = r - y
• u variable manipulada o salida del controlador
• KC ganancia
• TR tiempo de acción integradora
• 1/ TR tasa de reposición
• TD tiempo derivativo
• 1/ TD tasa derivativa
( ) ( )
|
|
.
|

\
|
+ + =
}
dt
t de
T dt t e
T
t e K t U
D
t
R
C
) (
) (
1
0
Banda Proporcional: PB
• PB es adimensional.
• (1)



• donde:
• r
máx
es el valor máximo de la referencia y
Ay define el rango de “y” correspondiente
el rango Au del controlador.
% 100
max
r
y
PB
A
==


u




A u y


A y

Fig. 2 Banda proporcional
max
.
% 100 .
r PB
u
y
u
K
C
A
=
A
A
=
Frecuentemente sólo se usan controladores P, PI ó PD (TR = · y TD = 0;
TD = 0; TR = ·; respectivamente).

De (1) se deduce que:

Respuesta a entrada escalón
• Si e(t) es una función escalón unitario, las
respuestas idealizadas que entregan los
diferentes controladores son dados en la
tabla siguiente:

P I PI PD PID



K
C
K
C
K
C
K
C
K
C

T
R
T
R
T
R



Sintonía de parámetros del controlador:
Determinar Kc, Tr, Td
• Criterios de Ziegler-Nichols: Razón de 1/4
Primer método de sintonía (a lazo abierto):
“curva de reacción” o respuesta del sistema a
entrada escalón unitario
Procedimiento:

• Dibuje una tangente a la
curva en su máxima inflexión.

• K es la ganancia de estado
estacionario y T la constante
de tiempo.
La pendiente es m = K/τ=
0.8/1.5

• El tiempo en que la tangente
interfecta con el eje del tiempo
es el retardo L= 0.25.

Primer método:
Tabla para determinación de parámetros

CONTROLADOR K
C
T
R
T
D
P

PI

PID
1/ L m

0,9/L m

1.2/L m
-

3,3 L

2 L
-

-

0,5 L


Ejemplo 1:
Control de velocidad de motor de corriente
continua
• Desde la respuesta a escalón unitario, a lazo abierto, se obtuvieron
los siguientes valores:

• K = 0.8, τ = 1.5 (seg); L = 0.25 (seg.)

• Parámetros del controlador PID: Kc = 9.0; Ti = 0.5; Td = 0.125

Resultados: Respuesta a entrada escalón y a
perturbación a los 10 seg.

Consideraciones
• No todos los sistemas tiene una respuesta a
escalón, a lazo abierto, del tipo “S”.

• No siempre es posible introducir un escalón al
sistema. De hecho la entrada escalón es una
abstracción matemática

• Generalmente, se introduce una variación en la
entrada, tipo escalón, sobre un punto de trabajo.

Segundo Método (a lazo cerrado):
Oscilaciones sostenidas
• Inicialmente el controlador
sólo está en operación la
acción Proporcional (T
R
= ·,
T
D
= 0).

• A lazo cerrado, la ganancia
K
C
es aumentada hasta que el
lazo oscila en el límite de
estabilidad.
Esto define una ganancia
crítica K
cm
y un período de
oscilación P.

• Kcm = 2.75; P = 4.44 seg.
Segundo método.
Tabla para Determinación de parámetros


Tipo K
C
T
R
T
D


P 0,5 K
cm
- -

PI 0,45 K
cm
P/1,2 -

PID 0,6 K
cm
P/2 P/8


• De la oscilación del sistema a lazo cerrado con controlador
proporcional se obtuvieron los siguientes valores:

• Kcm = 2.75; P = 4.44 (seg)

• Parámentros del controlador PID:
Kc = 1.65; Ti = 2.22; Td 0.55

Ejemplo 2: control de posición del eje de
motor de corriente continua
Resultados:
Repuesta a entrada escalón unitario y
perturbación a los 15 seg.

Consideraciones
• No siempre es posible hacer oscilar un
sistema aumentando la ganancia Kc

• En general, puede ser peligroso para el
sistema lograr oscilaciones sostenidas

• Existen otros métodos o modificaciones al
método.

Conclusiones
• Los controladores PID son los controladores
mas utilizados en la industria, por su fácil
aplicación y comprensión.

• Los métodos de sintonía dada por Ziegler
Nichols son una primera aproximación para
determinar los valores de los parámetros del
controlador PID.

• Los controladores PID han demostrado ser
robustos: Soportan errores de modelado y un
amplio rango no linealidades.

Bibliografía
• Ogata, Katsuhiko. Ingeniería de Control
Moderna. Cuarta edición. 2004

• Barrientos, Antonio y otros. Control de
sistemas Continuos. Mc Graw Hill. 1996

• Ogata, Katsuhiko. Control Automático con
Matlab.

Fin



Gracias por la atención