Diseño de controlador y observador de orden total para 2 conductores eléctricos acoplados

también se coloca en posición vertical y se fija a un resorte que puede moverse horizontalmente. de longitud l y masa m. Por el conductor pequeño se hace circular una corriente i.Control de la posición de dos conductores acoplados magnéticamente Un conductor muy largo se fija en posición vertical y por él se hace pasar una corriente I que actúa como variable de control. Otro pequeño conductor. El objetivo del controlador es mantener el conductor pequeño en usando como control la corriente del conductor largo (u) una posición x fija . La fuerza de atracción o de repulsión que se establece sobre el conductor móvil está dada por: Donde x corresponde a la distancia al conductor “pequeño”. fija.

Control de la posición de dos conductores acoplados magnéticamente Puntos de operación variables de desviación 1 = 2 = 0 = (−)(−) 2 1 = 1 − 1 2 = 2 − 2 = − .

alrededor de su punto de equilibrio genera las siguientes expresiones matriciales del sistema linealizado 0 1 − = 2 −1 − 1 1 + 0 2 0 2 − 1 = [1 0] 2 Se puede observar que el sistema es controlable 2 − = 0 2 − 0 () = 2 .Control de la posición de dos conductores acoplados magnéticamente La Linealizacion del sistema implementando el Jacobiano.

Se propone una ley de control de tipo lineal que esta descrita por la siguiente expresión: = −1 1 − 2 2 La ley de control conlleva a la siguiente expresión del sistema controlado en lazo cerrado = ( − ) 0 1 − 2 = 2 −1 − − − 1 = [1 2 ] 1 1 2 − 2 − 2 El polinomio característico del sistema lineal en lazo cerrado esta dado por = − − − 2 −1 − − − 1 =0 −1 2 =0 + 2 − => => 2 + 2 2 − 2 + 1 − −1 =0 − − − .

se obtienen las siguientes ecuaciones. en función del vector de estado. 2 . para los parámetros de diseño.El interés esta en inducir una dinámica controlada de naturaleza asintóticamente estable a cero. se deben especificar de manera tal que los auto valores del sistema tengan parte real negativa. 2 − + [ − − − ] 1 = 2 2 = ( − ) . los valores de las ganancias 1 . El polinomio deseado esta dado por: = 2 + 2 + 2 = 0 Igualando los coeficientes de las mismas potencias de los polinomios.

=7.12m = 0.05m.66.5 m.1 0. a=0. X=0. i=0. Lo=0.1]’ .3m.3A. 2 =5. l=0. 1 =32.59.Por lo tanto la ley de control realimentada que estabiliza el sistema lineal alrededor del origen es: 2 − + − − − − = − 1 − 2 2 Valores de las constantes: k=10.78.52 xo=[0.

() = 2 1 − − −1 2 − + − = [1 0] . ya que su matriz de observabilidad es de rango completo.Diseño del observador 0 1 − = 2 −1 − 1 1 + 0 2 0 2 − 1 = [1 0] 2 El sistema linealizado es observable. = Esto significa que se puede construir un observador para el sistema linealizado cuyo error de reconstrucción es asintóticamente estable a cero. El error de observación satisface: = ( − ) −1 1 − = 2 − 1 − 2 − El observador que se propone es el siguiente: 1 = 2 0 1 1 0 2 + 0 1 2 1 2 1 1 0 2 1 0 0 .

La estabilidad del sistema dinámico anterior depende de la ubicación en el plano complejo de sus autovalores. y por ultimo el Estado estimado se utilizara para alimentar la ley de control. se obtienen las siguientes ecuaciones: − −1 =0 − Con estos valores el vector de estado estimado convergerá al valor Del estado verdadero de una manera asintótica. = + 1 + 2 = 0 El polinomio deseado queda de la siguiente forma: = 2 + (1 + 2 ) + 1 2 = 0 Igualando los coeficientes con las mismas potencias de los polinomios. . El polinomio característico esta dado por: = det − − −1 − 2 − −1 − =0 −1 =0 => => 2 +1 + 2 − Donde la ganancia L garantiza un observador cuyo error de reconstrucción es asintóticamente estable. los cuales corresponden a las raíces del polinomio característico de la matriz A-LC.

a=0.05m. X=0.3A. -23.5A.12m polos -23.Control de la posición de dos conductores acoplados magnéticamente Valores de las constantes: k=10. l=0. i=0.3m. 1 =46. Lo=0.52 . 2 =5.