Automação - Ala 1

Automação 1/149
Prof. Edisio Alves

edisio_junior@yahoo.com.
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Automação
Industrial e CLP’s
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 2/149
Prof. Edisio Alves
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Automação
Industrial e CLP’s
Carlos Alexandre Pizzino
Engenheiro Eletrônico – CEFET/RJ
Mestrando em Controle, Automação e Robótica – COPPE/UFRJ
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Automação 3/149
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Pré-requisito
Eletrônica digital
Eletricidade
Eletrônica linear
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Automação 4/149
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Dúvidas
E-mail:
edisio_junior@yahoo.com.br
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Automação 5/149
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Ementa do curso
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Automação 6/149
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Ementa do curso
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Automação 7/149
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Introdução
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Automação 8/149
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Processo industrial
Constitui-se na aplicação do trabalho e do capital
para transformar a matéria-prima em bens de
produção e consumo por meios e técnicas de
controle, obtendo valor agregado ao produto,
atingindo o objetivo do negócio
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Automação 9/149
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Necessidade do controle
automático
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Automação 10/149
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CONCEITOS E CONSIDERAÇÕES
BÁSICAS DE CONTROLE
AUTOMÁTICO
O controle Automático tem como finalidade a

manutenção de uma certa variável ou condição
num certo valor ( fixo ou variante). Este valor que
pretendemos é o valor desejado.
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Automação 11/149
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AUTOMÁTICO
O sistema de controle automático opera do seguinte modo:
A- Medida do valor atual da variável que se quer regular.
B- Comparação do valor atual com o valor desejado ( sendo este o último

indicado ao sistema de controle pelo operador humano ou por um
computador). Determinação do desvio.
C- Utilização do desvio ( ou erro ) para gerar um sinal de correção.
D- Aplicação do sinal de correção ao sistema a controlar de modo a ser

eliminado o desvio, isto é , de maneira a reconduzir-se a variável ao valor
desejado. O sinal de correção introduz pois variações de sentido contrário
ao erro.
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Automação 12/149
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AUTOMÁTICO
Exemplo:
o controle de
temperatura da água
contida num depósito.
A temperatura é a
variável controlada.
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Automação 13/149
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AUTOMÁTICO
Normalmente as cadeias de controle são muito mais elaboradas.
Neste exemplo simples encontramos contudo as funções
essenciais de uma malha de controle.
Medida - A cargo do sistema termométrico.

Comparação Efetuada pelo sistema de Contatos ( Posição
Relativa)
Computação Geração do sinal de correção ( efetuada também
pelo sistema de contatos e pelo resto do circuito elétrico do
Termostato.
Correção - Desempenhada pelo órgão de Controle - Contator
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Automação 14/149
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Definições básicas
Planta – Uma planta é uma parte de um equipamento,
eventualmente um conjunto de itens de uma máquina, que funciona
conjuntamente, cuja finalidade é desenvolver uma dada operação.
Processo – Qualquer operação ou sequência de operações,

envolvendo uma mudança de estado, de composição, de dimensão
ou outras propriedades que possam ser definidas relativamente a um
padrão. Pode ser contínuo ou em batelada.
Sistemas – É uma combinação de componentes que atuam

conjuntamente e realizam um certo objetivo.
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Automação 15/149
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Variável do Processo (PV) – Qualquer quantidade, propriedade ou
condição física medida a fim de que se possa efetuar a indicação e/ou
controle do processo (neste caso, também chamada de variável
controlada).
Variável Manipulada (MV) – É a grandeza que é operada com a

finalidade de manter a variável controlada no valor desejado.
Set Point (SP) ou Set Valor (SV) – É um valor desejado estabelecido

previamente como referência de ponto de controle no qual o valor
controlado deve permanecer.
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Automação 16/149
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Distúrbio (Ruído) – É um sinal que tende a afetar adversamente o
valor da variável controlada.
Desvio – Representa o valor resultante da diferença entre o valor

desejado e o valor da variável controlada.
Ganho – Representa o valor resultante do quociente entre a taxa de

mudança na saída e a taxa de mudança na entrada que a causou.
Ambas, a entrada e a saída devem ser expressas na mesma unidade.
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Automação 17/149
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Tipos de controle
Controle Manual
Exemplo: Sistema térmico
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Automação 18/149
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Tipos de controle
Controle Automático
Exemplo: Sistema térmico
Estudaremos mais tarde estes tipos de controladores

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Automação 19/149
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Tipos de controle
Controle Auto-operado
Controle em que a energia necessária para movimentar a

parte operacional pode ser obtida diretamente, através da
região de detecção, do sistema controlado.
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Automação 20/149
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Controle em malha
aberta e fechada
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Automação 21/149
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Controle em malha aberta
Consiste em aplicar um sinal de controle pré-determinado,

esperando-se que ao final de um determinado tempo a
variável controlada atinja um determinado valor ou apresente
um determinado comportamento.
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Automação 22/149
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Neste tipo de sistema de controle não são utilizadas
informações sobre evolução do processo para a
determinar o sinal de controle a ser aplicado em um
determinado instante.
Mais especificamente, o sinal de controle não é calculado

a partir de uma medição do sinal de saída.
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Automação 23/149
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Diagrama em blocos
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Automação 24/149
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exemplo: controle de um forno
Operador com uma determinada experiência, estima o tempo que
o forno deve ficar ligado a plena potência para que a temperatura
chegue a um determinado valor.
- De uma maneira geral, a temperatura ficará um pouco acima ou
um pouco abaixo do valor desejado.
-A temperatura final do forno provavelmente irá variar
dependendo de variações temperatura ambiente.
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Automação 25/149
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características básicas:
-imprecisão
-nenhuma adaptação a variações externas (perturbações)
-dependência do julgamento e da estimativa humana
- são em geral simples e baratos, pois não envolvem
equipamentos sofisticados para a medição e/ou
determinação do sinal de controle.
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Automação 26/149
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Controle em malha fechada

Informações sobre como a saída de controle está evoluindo
são utilizadas para determinar o sinal de controle que deve
ser aplicado ao processo em um instante específico. Isto é
feito a partir de uma realimentação da saída para a entrada.
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Automação 27/149
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Em geral, a fim de tornar o sistema mais preciso e de fazer

com que ele reaja a perturbações externas, o sinal de saída
é comparado com um sinal de referência (set-point) e o
desvio (erro) entre estes dois sinais é utilizado para
determinar o sinal de controle que deve efetivamente ser
aplicado ao processo.
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Automação 28/149
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Assim, o sinal de controle é determinado de forma a

corrigir este desvio entre a saída e o sinal de referência.
O dispositivo que utiliza o sinal de erro para determinar
ou calcular o sinal de controle a ser aplicado à planta é
chamado de controlador ou compensador.
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Automação 29/149
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Diagrama em blocos
Set point
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Automação 30/149
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Suponha agora que a temperatura interna do forno é
medida e o seu valor é comparado com uma
referência pré-estabelecida.
Se a temperatura dentro do forno é menor que a
referência, então aplica-se ao forno uma potência
proporcional a esta diferença. Neste sentido, a
temperatura dentro do forno tenderá a crescer
diminuindo a diferença com relação a referência
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Automação 31/149
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A temperatura do forno tenderia sempre a estabilizar no
valor de referência ou em um valor muito próximo desta,
garantindo ao sistema de controle uma boa precisão.
Além disto, variações da temperatura externa (que fariam
variar a temperatura dentro do forno) seriam compensadas
pelo efeito da realimentação, garantindo ao sistema
capacidade de adaptação a perturbações externas
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Automação 32/149
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Características básicas:
- aumenta a precisão do sistema
- rejeita o efeito de perturbações externas
-melhora a dinâmica do sistema e, eventualmente,
estabilizar um sistema naturalmente instável em malha
aberta.
- diminui a sensibilidade do sistema a variações dos
parâmetros do processo, ou seja, tornar o sistema robusto
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Automação 33/149
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Atrasos no processo
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Automação 34/149
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Definição
Todo processo possui características que determinam
atraso na transferência de energia e/ou massa, o que
consequentemente dificulta a ação de controle, visto que
elas são inerentes aos processos.
Quando, então, vai se definir o sistema mais adequado

de controle, deve-se levar em consideração estas
características e suas intensidades.
São elas: Tempo Morto, Capacitância, Resistência e

Inércia.
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Automação 35/149
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Tempo morto
É o intervalo de tempo entre o instante em que o sistema sofre uma
variação qualquer e o instante em que esta começa a ser detectada
pelo elemento sensor.
Um exemplo de processo que consiste

basicamente de tempo morto é o sistema
de controle de peso de sólidos sobre uma
correia transportadora
Calcule o tempo morto para a velocidade

média da esteira 25cm/s e uma distância
de 1 metros entre a válvula e o sensor.
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Automação 36/149
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Capacitância
A capacitância de um processo é um fator muito importante no controle
automático.
É uma medida das características próprias do processo para manter ou

transferir uma quantidade de energia ou de material com relação a uma
quantidade unitária de alguma variável de referência.
Em outras palavras, é uma mudança na quantidade contida, por

unidade mudada na variável de referência.
Tome cuidado para não confundir capacitância com capacidade, pois

capacidade são as partes do processo que têm condições de
armazenar energia ou material.
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Automação 37/149
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Capacitância
Exemplo: caso dos tanques de armazenamento
Calcule a capacitância e a capacidades destes reservatórios
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Automação 38/149
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Capacitância
Uma capacitância relativamente grande é favorável para manter
constante a variável controlada apesar das mudanças de carga,
porém esta característica faz com que seja mais difícil mudar a
variável para um novo valor, introduzindo um atraso importante
entre uma variação do fluído controlado e o novo valor que toma
a variável controlada.
A capacitância é uma característica dinâmica de processo

e a capacidade é uma característica volumétrica do
processo.
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Automação 39/149
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Processo monocapacitivo
(de 1ª ordem)
Exemplo que mostra como a capacitância calorífica da água e a
resistência ao fluxo do calor atrasam o aumento da temperatura. Este
retardo é o atraso de capacitância.
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Automação 40/149
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Resistência
A resistência é uma oposição total ou parcial à
transferência de energia ou de material entre as
capacitâncias.
Exemplos: resistência a passagem de um fluído em uma

tubulação, resistência a transferência de energia térmica,
etc.
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Automação 41/149
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Resistência
Observação : O efeito combinado de suprir uma capacitância

através de uma resistência produz um tempo de retardo na
transferência entre capacitâncias. Tal tempo de retardo
devido à resistência-capacitância (RC) é frequentemente
chamado de “atraso de transferência”.
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Automação 42/149
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Inércia ou indutância
Inércia ou indutância é a relação da quantidade de potencial
necessária para modificar uma unidade a velocidade de
variação do fluxo.
A indutância surge nos processos em que grandes massas

oferecem dificuldade de troca de energia (térmica por
exemplo).
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Automação 43/149
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Tipos de distúrbios
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 44/149
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Disturbios de alimentação
É uma mudança na entrada de energia (ou materiais) no
processo. No trocador de calor abaixo, mudanças na
qualidade ou pressão de vapor, ou na abertura da válvula
são distúrbios de alimentação.
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Automação 45/149
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Distúrbio de demanda
É uma mudança na saída de energia (ou material) do
processo.
No exemplo do trocador de calor, as mudanças da

temperatura da água fria e na vazão da água são
distúrbios de demanda.
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Automação 46/149
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Distúrbio de Set-Point
É a mudança no ponto de trabalho do processo.
As mudanças de set-point geralmente são difíceis por
várias razões:
A) Elas são geralmente aplicadas muito repentinamente.

B) Elas são geralmente mudanças na alimentação, e por
isso devem atravessar o circuito inteiro para serem
medidas e controladas.
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Automação 47/149
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Transitório e
Indicadores de
performance
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 48/149
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Transitório e indicadores de
performance
Quando ajustamos o set-point a saída leva um tempo para
atingir seu valor final.
Este tempo é chamado de transitório e é muito importante seu
conhecimento para fins de determinação do comportamento
do sistema e avaliação da performance do controlador.
Para fins de avaliação da performance de um sistema de
controle, existem alguns indicadores básicos, muito utilizados
para a especificação de um sistema de controle.
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Automação 49/149
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Regulação
É uma avaliação do sistema com relação á sua
capacidade de reduzir o erro entre o valor real da
grandeza física controlada e o valor esperado ao final do
transitório.
O erro no caso é chamado de erro em regime
permanente. Se o erro for grande, a regulação do
sistema é ruim, se o erro for pequeno a regulação será
boa.
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Automação 50/149
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Estabilidade
É a capacidade que um sistema tem de dada uma certa

entrada limitada fornecer uma resposta limitada.
Ou seja, se o processo converge para algum ponto,
para uma dada entrada é um sistema estável. Se não, é
um sistema instável.
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Automação 51/149
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Tempo de acomodação
É o intervalo de tempo em que ajustada uma

entrada, o sistema demora para convergir. Ou seja,
é o intervalo de tempo em que dura a fase de
transitório.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 52/149
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Tempo de subida
É o tempo necessário para que a saída vá de 0

à 100%, ou de 10 à 90% do seu valor final.
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Automação 53/149
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Sobrelevação
Conhecido como “overshoot” é o valor máximo

atingido pela grandeza física da planta em relação ao
valor esperado. É medida em percentagem da entrada
ajustada. Ocorre na fase de transitório.
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Automação 54/149
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Curva típica
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 55/149
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Sensibilidade
Avaliação da mudança do comportamento do sistema

frente à pequenas variações de parâmetros do
sistema.
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Automação 56/149
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Rejeição de distúrbios
Capacidade de um sistema de rejeitar distúrbios

ou ruídos oriundos de perturbações no sistema.
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Automação 57/149
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Características de
Processos industriais
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 58/149
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Características
A escolha de que tipo de malha de controle a utilizar implica em um bom
conhecimento do comportamento do processo.
O nível da caldeira ou a temperatura apresenta uma inércia

grande ? é estável ou instável ? Tem alto ganho ? Possui tempo morto ?
Se todos esses questionamentos estiverem resolvidos você terá

condições para especificar uma malha de
controle mais apropriada para sua necessidade, em outras palavras, o
melhor controle é aquele que é aplicado num processo perfeitamente
conhecido.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 59/149
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Tipos de processos
industriais
Existem, basicamente, dois tipos de processo
industrial, segundo a manipulação das variáveis
a serem controladas:
-Discreto
-Analógico
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Automação 60/149
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Controle discreto
Voltado aos processos digitais, teve seu início
marcado pela utilização de dispositivos
eletromecânicos do tipo a relés. Chaves e
contatos simulam os níveis lógicos baseados na
lógica binária.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 61/149
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Controle analógico
Ou de tempo contínuo. Desenvolveu-se,
inicialmente, com o surgimento dos
amplificadores operacionais, por meio das
malhas específicas de ação de controle.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 62/149
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Controle analógico
Controladores de processos contínuos evoluíram
juntamente com a microeletrônica e passaram a
utilizar circuitos mais complexos,
microprocessados de forma a poderem utilizar
recursos e efetuar técnicas de ação como o PID
(Proporcional-Integral-Derivativo), Controle
Robusto, adaptativo e lógica Fuzzy
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 63/149
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Tipos de processos de
fabricação
Existem, basicamente, dois tipos de processo de
fabricação:
- Contínuo
- Descontínuo
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Automação 64/149
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Contínuo
Em um processo contínuo o produto final é obtido sem interrupções como no
caso da produção de vapor de uma caldeira.
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Automação 65/149
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Descontínuo
Um processo descontínuo é um processo que seu produto final é obtido
em uma quantidade determinada após todo o ciclo. A entrada de novas
matérias primas só se dará após o encerramento desse circuito.
Exemplo: Produção de massa de chocolate
Etapas:
1) Introduzir o produto A, B e C;
2) Aquecer a misturar por 2 horas misturando
continuamente;
3) Escoar produto final para dar início a nova
Batelada.
Os processos descontínuos são também

conhecidos processos de batelada.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 66/149
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Representação e terminologia
de processos - exemplos
Processo de nível
Representação esquemática Diagrama em blocos

11/24/09 09:23 AM Aula 1
Automação 67/149
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Processos e a Instrumentação

11/24/09 09:23 AM Aula 1
Automação 68/149
Prof. Edisio Alves
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Processos monovariáveis e
multivariáveis

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Automação 69/149
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Ações de controle
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 70/149
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Modos de acionamento
O sinal de saída do controlador depende de diferença entre a variável do
processo (PV) e o valor desejado para aquele controle (SP ou SV). Assim,
dependendo do resultado desta diferença, a saída pode aumentar ou diminuir.
Baseado nisto um controlador pode ser designado a trabalhar de dois modos
distintos chamados de “ação direta” e “ação indireta”.
Ação direta (normal)

Dizemos que um controlador está funcionando na ação direta quando um
aumento na variável do processo em relação ao valor desejado, provoca um
aumento no sinal de saída do mesmo.
Ação indireta (reversa)
Dizemos que um controlador está funcionando na “ação reversa” quando um
aumento na variável do processo em relação ao valor desejado, provoca um
decréscimo no sinal de saída do mesmo.
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Automação 71/149
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Tipos de controladores
industriais
Há principalmente 5 tipos básicos de controladores
usados largamente na industria. São eles:
•Controle ON-OFF;
•Controle Proporcional ou P;
•Controle Proporcional e Integral ou PI;
•Controle Proporcional e Derivativo ou PD;
•Controle Proporcional, Integral e Derivativo ou PID.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 72/149
Prof. Edisio Alves
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Controle ON/OFF ou
LIGA/DESLIGA ou de histerese
É a forma de controlador mais simples que existe e

consiste em um circuito comparador que compara o sinal
de entrada com dois sinais de referência, chamados de
limite inferior e superior.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 73/149
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Controle ON/OFF ou
Quando o sinal de entrada fica menor que o limite

inferior, a saída do controlador é ativada e o atuador é
acionado com sua potência máxima.
Quando o sinal de entrada fica maior que o limite
superior, a saída é desligada e o atuador desligado. A
diferença entre o limite superior e o inferior é chamada
de histerese.
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Automação 74/149
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Controle ON/OFF ou
Normalmente, a histerese é ajustável de forma tal

que o set-point fique entre o limite inferior e o
superior.
Desta forma o sistema controla fica oscilando de
um valor máximo à um mínimo e não atinge
nenhum valor específico.
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Automação 75/149
Prof. Edisio Alves
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Controle ON/OFF ou
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 76/149
Prof. Edisio Alves
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Controle ON/OFF ou
A grande vantagem deste sistema é o fato de que é um

sistema muito barato e que como o atuador somente liga e
desliga nos momentos em que os limites são atingidos, o
controlador e o atuador sofrem pouco desgaste.
A grande desvantagem é que a grandeza controlada
(temperatura, pressão, etc..) não estabiliza em nenhum
ponto e sim oscila entre o ponto desejado, indo do limite
inferior ao superior.
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Automação 77/149
Prof. Edisio Alves
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Controladores
Contínuos
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 78/149
Prof. Edisio Alves
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Controle automático
contínuo
O sistema de controle automático contínuo tem como

característica um controlador cuja saída varia
continuamente, isto é, podendo assumir qualquer valor
compreendido entre os limites máximo e mínimo.
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Automação 79/149
Prof. Edisio Alves
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Introdução
O princípio básico é a comparação:
variável do processo – set point = e (erro)
Se e = 0 e é constante, não há o que fazer. Caso contrário

significa uma alteração no processo ou no set point e o
controlador deverá fornecer valores para a variável de
controle de forma a tornar o erro novamente nulo.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 80/149
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Introdução
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Automação 81/149
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Controle Proporcional (P)

O modo de controle proporcional pode ser considerado como uma evolução
do modo de controle de duas posições.
A saída de um controlador proporcional pode assumir qualquer valor desde

que compreendido entre os limites de saída máxima e mínima, em função do
erro (off-set) verificado.
A ação proporcional apresenta uma relação matemática proporcional entre o

sinal de saída do controlador e o erro (off-set). Portanto, para cada valor de
erro, temos um único valor de saída em correspondência
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Automação 82/149
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Controle Proporcional (P)
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Automação 83/149
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Exemplo:
Controle de nível
considera-se que a válvula esteja aberta em 50% e que o nível do líquido deva ser mantido em 50cm de altura. Neste caso, o
ponto suporte da alavanca deve estar no ponto b para que a relação ab : bc = 1:10 seja mantida.
Então, se o nível do líquido descer 1 cm, o movimento da válvula será 1/10, abrindo-se 0,1 cm a mais. Deste modo, se o nível
do líquido descer 5cm a válvula ficará completamente aberta.
Ou seja, a válvula se abrirá totalmente quando o nível do líquido atingir 45cm. Inversamente,quando o nível atingir 55cm, a
válvula se fechará totalmente. Pode-se portanto concluir que a faixa na qual a válvula vai da situação totalmente aberta para
totalmente fechada, isto é, a faixa em que se realiza a ação proporcional será 10cm.
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Automação 84/149
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Exemplo:
Controle de nível
O que acontece se a relação do ponto de apoio mudar

de 1/10 para 1/20 ?
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Automação 85/149
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Banda proporcional
quanto menor a banda
proporcional,
maior será o movimento da
válvula em relação ao
mesmo desvio e, portanto,
mais eficiente
será a ação proporcional.
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Automação 86/149
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Banda proporcional
A faixa de erro, responsável pela variação de

0 a 100% do sinal de saída do controlador, é chamada
BANDA PROPORCIONAL (BP).
Pode-se definir também como sendo o quanto (%) deve

variar o off-set (erro), para se ter uma variação total
(100%) da saída.
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Automação 87/149
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Banda proporcional
O que acontece se a faixa proporcional for igual a zero?
A relação existente entre ganho e banda proporcional é:
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Automação 88/149
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Exemplo
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Automação 89/149
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Exemplo
Num dado momento, a pressão do reservatório aumenta para 6
Kgf/cm2 (60% da faixa), o que acontecerá com a saída do
controlador sabendo-se que o mesmo possui banda
proporcional = 125%?
Sabendo-se que o elemento final de controle (válvula) fecha a

sua passagem com o aumento do sinal aplicado em si (válvula
do tipo AFA "Abertura por Falta de Ar"), portanto o sinal de
saída do controlador para a válvula deverá aumentar.
Ação direta ou reversa?

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Automação 90/149
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Exemplo
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Automação 91/149
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Exemplo
Calcular Po
Calular Erro (VP – SP)
Calcular Ganho
Ação direta ou reversa?
Saida do controlador?
Se a pressão solicitada continuar 6PSI ?

Há mudanças com relação ao ponto de equilibrio?
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Automação 92/149
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Características do
controle proporcional
a) Correção proporcional ao desvio
b) Existência de uma realimentação negativa
c) Deixa erro de off-set após uma variação de carga
Assim, sistemas de controle apenas com ação proporcional somente devem

ser empregados em processos onde grandes variações de carga são
improváveis, que permitem pequenas incidências de erros de off-set ou em
processos com pequenos tempos mortos. Neste último caso, a faixa
proporcional pode ser bem pequena (alto ganho) a qual reduz o erro de off-set.
CUIDADO!
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Automação 93/149
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Circuito de um
proporcional
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Automação 94/149
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Controle
Proporcional + Integral (PI)
Os controladores com ação Integral (Controle com Reset)
são considerados de ação dinâmica pois a saída dos
mesmos é uma função do tempo da variável de entrada.
A saída de um controlador com ação integral é proporcional à integral do erro

ao longo do tempo de integração, ou seja, a velocidade da correção no sinal
de saída é proporcional a amplitude do erro.
Enquanto houver erro, a saída estará aumentando ao longo do tempo.
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Automação 95/149
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Controle
Proporcional + Integral (PI)
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Automação 96/149
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Exemplo
A figura mostra a variação do sinal de saída (PS) de um controlador
pneumático, em função do tempo, supondo que o Set-Point seja em 50%
e o sinal de entrada (Pe) do controlador varie em degrau passando de 9
PSI (50%) para 10 PSI (58%).
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Automação 97/149
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Exemplo
O tempo Tv é o tempo necessário para que a saída do
controlador (Ps) devido a ação integral tenha variado a
mesma quantidade que devido a ação proporcional a saída
variou no instante t=0, ou seja, no exemplo mostrado no
tempo t=0 a saída variou em 1 PSI após decorrido Tv a
saída mais 1 PSI.
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Automação 98/149
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Exemplo
Neste exemplo, Tv = 1,0 min. A este tempo Tv é dado o nome
de Tempo Reset e é expresso em Minutos Por Repetição
(MPR).
A ação integral pode também ser denominada Taxa Reset e

expressa em Repetições Por Minuto (RPM). A relação entre
Tempo Reset e Taxa Reset é:
Tempo Reset (MPR) = 1/Taxa Reset (RPM)
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Automação 99/149
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Exemplo
A figura abaixo mostra as curvas de saída de um
controlador com diferentes ajustes de Integral.
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Automação 100/149
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Cálculo do PI
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Automação 101/149
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Exercício
Calcule para a mesma situação
anterior, a saída do controlador
após 1 min, sendo que a Taxa de
Reset = 2 RPM.
Considerar o sistema em malha

aberta! O sistema de controle
está com sua
realimentação interrompida, por
exemplo a saída do controlador
não conectada a
válvula.
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Automação 102/149
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Características do
controle PI
a) Correção depende não só do erro mas também do
tempo em que ele perdurar.
b) Ausência do erro de off-set.
c) Quanto maior o erro maior será velocidade de correção.
Problemas: O controlador pode saturar!
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Automação 103/149
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Circuito de um integrador
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Automação 104/149
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Controle
Proporcional + Derivativo (PD)
Nos controladores com ação Derivativa (Controle

Antecipatório), a saída do controlador é proporcional
a velocidade de variação do erro na entrada.
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Automação 105/149
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Controle
Apenas proporcional Ação antecipatória
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Automação 106/149
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Controle
Analisando o gráfico, o tempo de antecipação Ta é o

tempo que a ação derivativa se antecipa ao efeito da
ação proporcional, ou seja, houve uma antecipação de
12,5% na saída inicialmente e após Ta minutos a saída
variou mais 12,5%.
A ação derivativa pode ser denominada como Pré-Act.
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Automação 107/149
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Controle
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 108/149
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Controle
Calcule para a mesma situação

anterior, a saída do controlador
após 2 min, sendo que o tempo
antecipatório = 1 min.
A pressão está subindo à uma

velocidade de 1 PSI/min
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Automação 109/149
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Características do
controle PD
a) A correção é proporcional à velocidade de desvio.

b) Não atua caso o desvio for constante.
c) Quanto mais rápida a razão de mudança do
desvio, maior será a correção.
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Automação 110/149
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Circuito de um derivador
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Automação 111/149
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Controle Digital
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Automação 112/149
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Controle Digital
A exemplo do ocorre com o controle analógico, podemos
implementar um controlador digital e efetuar o mesmo
processo de controle que o sistema analógico.
Estes controladores são implementados por meio de
microprocessadores e microcontroladores que rodam um
software que implementa as funções de um bloco PID.
A grande vantagem é a facilidade de se modificar o projeto
do controlador, uma vez que o controlador é um software.
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Automação 113/149
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Controle Digital
Entretanto, os sinais do mundo físico são analógicos
então o controle digital não pode ser aplicado
diretamente.
É necessário converter os sinais analógicos dos
transdutores em digitais, processá-los e então
converter de novo os sinais digitais em analógicos. Ou
seja, o controle digital exige blocos adicionais aos do
sistema de controle.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 114/149
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Controle Digital
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Automação 115/149
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Controle Digital
Os blocos responsáveis pela conversão do sinal
analógico em digital são chamados de bloco A/D e
trabalham pelo princípio de amostragem e
quantização. E o circuito responsável pela conversão
do sinal de Digital para Analógico é chamado de
conversor D/A.
Na figura anterior pode-se identificar estes dois
blocos. A chave representa a amostragem. O
controlador propriamente dito é o bloco D(Z), que no
caso é digital.
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Automação 116/149
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Conversor A/D
Seja um sinal analógico como o da figura abaixo. Para
podermos convertê-lo em digital não é possível aplicá-lo
diretamente à entrada do conversor A/D, porque o processo de
conversor leva um certo tempo. Assim o que se deve fazer é
colher amostras do sinal analógico de tempos em tempos e
então enviá-las para o conversor A/D.
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Automação 117/149
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Amostragem de
Sinais
Percebe-se que cada amostra está espaçada da outra de
um certo valor, chamado de TS. Esse valor TS é chamado
de intervalo de amostragem. A fórmula abaixo define uma
das propriedades mais importantes da amostragem a
chamada freqüência de amostragem, simbolizada por FS.
FS = 1 / TS , onde TS é o intervalo entre as amostras.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 118/149
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Amostragem de
Sinais
Para que o controle digital funcione corretamente a
amostragem deve ser bem feita, ou seja, ele deve
“representar” bem o sinal que foi amostrado. Existe um
critério para se amostrar sinais chamado de critério de
Nyquist ou Shanon, que determina que a freqüência de
amostragem FS deve ser pelo menos duas vezes a maior
freqüência do sinal que está sendo amostrado. Quando o
sinal a ser amostrado não é senoidal, a freqüência máxima
do sinal pode ser verificada por meio de instrumentos
especiais chamados de analisadores de espectro.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 119/149
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Amostragem de
Sinais
Uma vez que o sinal foi amostrado, à uma freqüência
igual a definida pelo critério de Nyquist, aplica-se cada
amostra ao conversor A/D para a conversão
propriamente dita.
O processo de conversão consiste em comparar o sinal

com uma série de pesos. Cada peso é sempre o dobro
do anterior e cada peso corresponde-se um bit.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 120/149
Prof. Edisio Alves
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Amostragem de
Sinais
Este processo de comparação com pesos para obtenção
do valor digital de uma amostra é chamado
de quantização. Quanto mais pesos, ou seja, quanto mais
bit’s tem um conversor A/D, mais refinada fica a
quantização e mais fidedigno é o processo de conversão.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 121/149
Prof. Edisio Alves
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Amostragem de
Sinais
Outro parâmetro muito importante é tempo de
conversão, que é o tempo necessário para converter a
amostra num sinal digital. Como o intervalo entre
uma amostra e outra é de TS segundos, o conversor deve
ser mais rápido que isto. Do contrário já chega a
sua entrada a próxima amostra e ocorre um erro na saída do
conversor
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 122/149
Prof. Edisio Alves
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Amostragem de
Sinais
Existem vários tipos de conversores
A/D no mercado, tem-se conversor de 8 bit’s , 10
bit’s, 12 bit’s, 16 bit’s e outros. Quanto mais bit’s,
melhor é a conversão e mais caro é o equipamento.
A velocidade de conversão segue a mesma regra.
Assim deve-se sempre ter um compromisso entre a

qualidade e o custo.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 123/149
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Conversor A/D
Muitos microcontroladores já possuem conversores

A/D internamente. Alguns conversores tem
mais de uma entrada, para que se possa amostrar
mais de um sinal, mas cada entrada é amostrada
uma de cada vez. Assim cada entrada é chamada
de canal do conversor. Um conversor de 8 canais é
um conversor de oito entradas analógicas.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 124/149
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Conversor D/A
Dispositivo eletrônico que transforma a seqüência

de entrada, associada aos instantes discretos em
uma função que assume valores em todos os
instantes t>=0.
Este mecanismo de transformação pode utilizar
vários métodos, entre eles o conversor D/A de
ordem zero.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 125/149
Prof. Edisio Alves
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Conversor D/A
O conversor D/A é um equipamento que faz o processo
inverso. Ele converte um sinal digital num
sinal analógico. Ele é composto por uma amplificador
somador, de N entradas, correspondes ao bit’s do
sinal digital. Cada entrada tem um ganho de valor tal
que é sempre 2 vezes o valor da anterior. Assim a
soma dos valores dos bit’s ponderados pelo ganho
gera um sinal analógico proporcional ao valor do sinal
digital.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 126/149
Prof. Edisio Alves
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Conversor D/A
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 127/149
Prof. Edisio Alves
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Conversores A/D -
D/A
Os blocos A/D e D/A permitem o interfaceamento dos
circuitos digitais com o mundo analógico.
Todo e qualquer equipamento que use sistema digital
para o processamento e se comunique com o meio
físico utilizam estes blocos. Como os equipamentos
digitais vem ganhando espaço na industria e até em
nossas casas, estes equipamentos estão se tornando
cada vez mais comuns.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 128/149
Prof. Edisio Alves
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Conversores A/D -
D/A
Exemplo de equipamentos são
os multímetros e osciloscópios digitais, os termômetros
digitais, os CLP’s com entradas e saídas
analógicas, os CNC’s, as redes digitais industriais, os
sensores digitais, etc..
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 129/149
Prof. Edisio Alves
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Conceito de automação
É um conceito e um conjunto de técnicas por
meio das quais se constroem sistemas ativos
capazes de atuar com eficiência ótima pelo uso
de informações recebidas do meio sobre o qual
atuam.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 130/149
Prof. Edisio Alves
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Conceito de automação
Diagrama de blocos de um sistema de automação
Processo
Atuador Sensor
Controlador
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 131/149
Prof. Edisio Alves
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Elementos da automação
sensor - transdutor
Sensor – definido como sendo um dispositivo sensível a
um fenômeno físico, tais como: temperatura, umidade, luz,
pressão, entre outros.
Transdutor – dispositivo capaz de responder ao fenômeno

físico, ou estímulo, de forma a converter sua magnitude
em um sinal elétrico, proporcional à amplitude desse
estímulo.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 132/149
Prof. Edisio Alves
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sensor - transdutor
Transdutores:
Direto: Os do tipo direto convertem a grandeza física em sinal elétrico

diretamente. É o caso dos termopares que convertem temperatura em
tensão.
Indireto: Os do tipo indireto modificam algum parâmetro interno, como

resistência por exemplo, de forma proporcional à grandeza física. É o
caso das termoresistências que aumentam sua resistência com o
aumento da temperatura. Para fazer a conversão deve-se
inseri-la num divisor resistivo e medir a tensão sobre a termoresistência,
que será proporcional ao valor da resistência e por conseqüência,
proporcional à temperatura.
11/24/09 09:23 AM Aula 1
Automação 133/149
Prof. Edisio Alves
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sensor - transdutor
Entretanto, sensores, mas principalmente transdutores tem alcance
limitado poucas dezenas de metros. Isto porque o comprimento do fio
que liga o sensor ou transdutor, que possui alguma resistência e
indutância, pode interferir no valor da medida. Além disso pode captar
ruídos e afetar a precisão da informação. Nesses casos faz-se
necessário um equipamento específico para enviar informações a
distância maiores, que é o Transmissor.
Transmissor é um equipamento que recebe o sinal de um transdutor

ou sensor e “modula” um sinal de referência( 4-20mA, 0-5V, etc..) de
forma proporcional ao sinal do transdutor ou sensor.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 134/149
Prof. Edisio Alves
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sensor - transdutor
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 135/149
Prof. Edisio Alves
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Parâmetros fundamentais
dos sensores
Distância Sensora: É a distancia perpendicular da face
sensora até o ponto onde o sensor atua. Tipicamente é
simbolizada pelo símbolo Sn.
Histerese: É a diferença entre a distância onde o sensor é

ativado quando objeto se aproxima dele e a distância na
qual o sensor é desativado quando o objeto se afasta dele.
Normalmente é dada de forma percentual.
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Automação 136/149
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dos sensores
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 137/149
Prof. Edisio Alves
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dos sensores
Zona Cega: Região dentro da distância sensora, que o
sensor, por questões tecnológicas ou de montagem, não
consegue detectar o objeto. Não se trata de uma falha do
sensor, mas sim de característica do mesmo que deve ser
levada em conta.
Zona de sensibilidade: Região da zona detectável, onde o

dispositivo é efetivamente sensibilizado.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 138/149
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dos sensores
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 139/149
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dos sensores
Repetibilidade: Pequena variação na distância sensora
quando se procede duas ou mais tentativas de detecção.
Normalmente é indicada de forma percentual. Não deve
ser confundida com a histerese.
Freqüência de Operação: Nº máximo de comutações por

segundo que um sensor consegue realizar. É
medida em Hertz;
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 140/149
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dos sensores
Corrente de Consumo: Valor da corrente necessária ao
funcionamento do sensor;
Corrente de Carga: É a máxima corrente possível na saída de um

sensor;
Corrente de Pico: É o valor máximo de corrente consumido pelo

sensor no momento da ativação;
Tensão de Ripple: Máxima oscilação da tensão CC de alimentação

permitida;
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 141/149
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dos sensores
Tempo de Estabilização: Tempo que se deve aguardar logo após a
energização do sensor, para que as leituras sejam confiáveis;
Proteção Intrínseca ou IP: Grau de proteção do sensor a penetração de

sólidos e líquidos. È indicado por 2 digitos (Ex. IP 66). O 1º refere-se à
sólidos e o 2º à líquidos. Deve-se consultar a tabela de graus de
proteção para verificar o significado de cada código.
Versão de Montagem: Refere-se a forma como o sensor deve ser

montado e as distâncias que devem ser respeitadas para assegurar o
bom funcionamento do sensor.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 142/149
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Tipos de saída de sensores
As saídas de um sensor dividem-se em dois grupos: As passivas e as

ativas:
Passivas: Também chamadas de contato seco, são compostas por um

simples contato tipo NA ou NF, que é acionado quando o sensor é ativado.
Pode operar com CA ou CC. Não possui grandes restrições a não ser a
corrente máxima permissível.
Ativas: São saídas eletrônicas, que usam transistores NPN ou PNP em

várias configurações possíveis. São sempre em CC, pois são polarizadas.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 143/149
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atuador
Atuador – dispositivo a serem acionados para executarem
uma determinada força de deslocamento ou outra ação
física, definida pelo sistema controlador por meio de um
ação de controle.
Podem ser: magnéticos, elétricos, hidráulicos,
pneumáticos ou mistos.
Exemplos: válvulas, motores, aquecedores, lâmpadas,
sirenes, entre outros.
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 144/149
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controlador
Controlador – calcula e implementa uma ação efetiva de
controle.
Exemplos:
Contínuos: P, PD, PID, etc
Requisitos: controle clássico, equações diferenciais, controle não-linear,
ferramentas matemáticas pesadas...
Discretos: Controlador lógico programável (CLP)
11/24/09 09:23 AM Aula 1

Automação 145/149
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Dúvidas
E-mail:
cappizzino@yahoo.com.br
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Automação 146/149
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Próxima aula
15/03
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Automação 147/149
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Fim
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11/24/09 09:23 AM Aula 1

O controle Automático tem como finalidade a

11/24/09 09:23 AM Aula 1

A- Medida do valor atual da variável que se quer regular.

B- Comparação do valor atual com o valor desejado ( sendo este o último

C- Utilização do desvio ( ou erro ) para gerar um sinal de correção.

D- Aplicação do sinal de correção ao sistema a controlar de modo a ser

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Medida - A cargo do sistema termométrico.

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Processo – Qualquer operação ou sequência de operações,

Sistemas – É uma combinação de componentes que atuam

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Variável Manipulada (MV) – É a grandeza que é operada com a

Set Point (SP) ou Set Valor (SV) – É um valor desejado estabelecido

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Desvio – Representa o valor resultante da diferença entre o valor

Ganho – Representa o valor resultante do quociente entre a taxa de

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Estudaremos mais tarde estes tipos de controladores

Controle em que a energia necessária para movimentar a

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Controle em malha aberta

Consiste em aplicar um sinal de controle pré-determinado,

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Controle em malha aberta

Mais especificamente, o sinal de controle não é calculado

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Controle em malha aberta

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Controle em malha aberta

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Controle em malha aberta

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Controle em malha fechada

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Controle em malha fechada

Em geral, a fim de tornar o sistema mais preciso e de fazer

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Controle em malha fechada

Assim, o sinal de controle é determinado de forma a

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Controle em malha fechada

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Controle em malha fechada

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Controle em malha fechada

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Controle em malha fechada

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