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Ensino Superior

3 Transformada de Laplace
Amintas Paiva Afonso
Introduo aos Sistemas Dinmicos
Sumrio
3.1 Introduo
3.2 Reviso das variveis complexas e das
funes complexas.
3.3 Transformada de Laplace.
3.4 Teoremas da Transformada de Laplace.
3.5 Transformada inversa de Laplace.
3.1 Introduo
3.2 Definio da Transformada de Laplace
3.2 Definio da Transformada de Laplace
3.2 Definio da Transformada de Laplace
}


0
dt e
st
f(t) = uma funo de tempo t em que f(t) = 0 para t <0
s = uma varivel complexa
F(s) = transformada de Laplace de f(t)
L = Operador de Laplace - um smbolo operacional que indica
que a grandeza que ele antecede vai ser tranformada por
meio da integral de Laplace
Ento, a transformada de Laplace de f(t) dada por:
}


=
0
dt t f e s F
st
) ( ) (
L [f(t)]= Desde que a integral convirja
3.2 Definio da Transformada de Laplace
Portanto, o mtodo consiste em resolver equaes diferenciais
como se fossem equaes algbricas.
Definio: Dada uma funo f(t) definida no intervalo [0, )
definimos a sua transformada de Laplace, F(s), por
}


= =
0
)) ( ( L ) ( ) ( t f dt t f e s F
st
Supondo que a integral convirja pelo menos para algum valor de s.
3.2 Definio da Transformada de Laplace
Por meio de sua utilizao, podemos converter muitas funes
comuns, como funes senoidais, amortecidas e funes
exponenciais, em funes algbricas de uma varivel
complexa s.
A transformada de Laplace um mtodo operacional que pode
ser usado de maneira proveitosa para solucionar equaes
diferenciais lineares.
Operaes como diferenciao e integrao podem ser
substitudas por operaes algbricas no plano complexo.
Assim, a equao diferencial linear pode ser transformada em
uma equao algbrica em uma varivel complexa s.
3.2 Definio da Transformada de Laplace
Se a equao algbrica em s for solucionada em termos
da varivel dependente, ento a soluo da equao
diferencial (a transformada de Laplace inversa da
varivel dependente) poder ser obtida por meio da
tabela das transformadas de Laplace.
3.2 Definio da Transformada de Laplace
Vantagens da Transformada de Laplace
Converte uma equao diferencial linear em uma equao
algbrica, facilitando a sua soluo. Obtm-se tanto a
soluo transitria quanto a permanente;
Converso de vrios tipos de funo em funces algbricas;
Permite o uso de tcnicas grficas para a previso do
desempenho do sistema, sem necessitar resolver suas
equaes diferenciais.
3.2 Definio da Transformada de Laplace
3.2 Definio da Transformada de Laplace
Aplicando a Definio
Exemplo 1:
3.2 Definio da Transformada de Laplace
3.2 Definio da Transformada de Laplace
Exemplo 2:
3.2 Definio da Transformada de Laplace
Exemplo 3:
3.2 Definio da Transformada de Laplace
Exemplo 4:
3.2 Definio da Transformada de Laplace
3.2 Definio da Transformada de Laplace
Transformao Linear
Transformamos atravs do operador L funes f(t), na
varivel t, em funes F(s), na varivel s.
Sabe-se que uma integral definida em um intervalo
ilimitado chamada de integral imprpria e definida
como um limite de integrais definidas em intervalos
finitos; Assim:
} }


=
a
A
a
A
dt t f dt t f ) ( lim ) (
Onde A um real positivo. Se a integral de a at A
existe para todo A > a e se o limite quando A
existir, ento dizemos que a integral imprpria converge
para aquele valor limite. Caso contrrio, diverge.
Exemplo 1: Seja f(t) = 1/t , t > 1, ento
}

1
) / 1 ( dt t
Converge?
= = = =
} } }


A dt t dt t dt t f
A
A A
ln lim ) / 1 ( lim ) / 1 ( ) (
1 1 1
Logo, a integral imprpria diverge.
}

2
? ) ( diverge dt t f
Exemplo 2: Seja f(t) = 1/t
2
, t > 2, ento a integral
Temos que:
2 / 1 ) / 1 ( lim ) / 1 ( lim ) / 1 (
|
2 2
2
2
2
= = =

} }
A
A
A
A
t dt t dt t
Logo a integral dada converge para o valor 1/2.
Teorema: Se f seccionalmente contnua em t > a, se |f(t)| s
g(t) quando t > M para alguma constante positiva M e se
} }

a M
dt t f ento converge dt t g ) ( , ) (
tambm converge. Por outro lado, se f(t) > g(t) > 0
para t > M e se

} }

a M
dt t f ento diverge dt t g ) ( , ) (
tambm diverge.
Teorema: (Existncia da transformada de Laplace).
Suponha que:
1) f seja seccionalmente contnua no intervalo 0 s t s A para
qualquer A positivo;
2) |f(t)| s Ke
at
quando t > M, onde K, a e M so constantes
reais com K e M necessariamente positivas. Ento, a
transformada de Laplace L [f(t)] = F(s), definida pela equao
L [f(t)] = F(s) =
, ) (
0
dt t f e
st
}


Existe para s > a.
Exemplo 3: Seja f(t) = 1, t > 0. Ento
0
1
1 1
0 0
> = = =
} }


s
s
dt e dt e L
A
st
A
st
. lim ) (
Exemplo 4: Seja f(t) = sen(at), t > 0. Ento

0
0
> = =
}


s dt at sen e s F at sen L
st
, ) ( ) ( )) ( (
Temos integrando por partes


] ) cos(
) cos(
[ lim ) (
0 0
|
dt at e
a
s
a
at e
s F
A
st
A
st
A
}


=
Finalmente, F(s) = a / (s
2
+ a
2
), s > 0
Exemplo 5: Seja f(t) = e
at
, t > 0, ento


dt e dt e e s F e L
t a s at st at
} }

+


= = =
0
) (
0
) ( ) (
L
F(s)
aF(s) + bF(s)
sF(s) f(0)
s
2
F(s) - sf(0) - f(0)
f(t)
af(t) + bf(t)
f (t)
f (t)
Transformada de Laplace
Teorema: Suponha que f seja contnua e que f seja
seccionalmente contnua em qualquer intervalo 0 s t s A.
Suponha, alm disso, que existam constantes k, a e M tais que
|f(t)| s ke
at
para t > M. Ento L[f(t)] existe para s > a e, alm
disso, L[f(t)] = sL[f(t)] = sL[f(t)] f(0).
Corolrio: Suponha que as funes f, f, f, ..., f
(n-1)
sejam
contnuas e que f
(n)
seja seccionalmente contnua em qualquer
intervalo 0 s t s A. Suponha, alm disso, que existam constantes
k, a e M tais que |f(t)| s ke
at
, |f(t)| s ke
at
...|f
(n-1)
(t)| s ke
at
para
t > M. Ento L[f
(n)
(t)] existe para s > a e dado por
L[f
(n)
(t)] = s
n
L[[f(t)] s
n-1
f(0) - ... - sf
(n-2)
(0) f
(n-1
)(0).
Exemplo 6: Determine F(s) se f(x) = 3 + 2x
2
.
Por definio e tabela de transformada, temos:
F(s) = L(3 + 2x
2
) = 3L(1) + 2L(x
2
) = 3(1/s) + 2(2/s
3
) = 3/s + 4/s
3
.

Exemplo 7: Resolva a equao diferencial y y 2y = 0 com
y(0) = 1, y(0) = 0.
Facilmente pode-se encontrar a soluo y = 2/3e
-t
+ 1/3e
2t

usando equao caracterstica.
Usando transformada de Laplace, temos:
L[y] L[y] 2L[y] = 0,
s
2
L[y] sy(0) y(0) [sL[y] y(0)] 2L(y) = 0
ou (s
2
s 2)Y(s) + (1 - s)y(0) y(0) = 0
Y(s) = (s 1) / (s
2
s 2) = (s 1) / [(s 2) (s + 1)]
que acaba chegando mesma soluo.
Exemplo 8: Usando a transformada de Laplace, resolva a
equao y y - 6 = 0, y(0) = 1, y(0) = -1.
Soluo: L[y] L[y] 6L[y] = 0
s
2
L[y] sy(0) y(0) {sL[y] y(0)} 6L[y] = 0.
Como L[y] = Y(s), temos:
s
2
Y(s) sy(0) y(0) sY(s) + y(0) 6Y(s) = 0
Y(s)(s
2
s 6) + 1 s + 1 = 0
Y(s) = (s 2) / (s
2
s 6) = (s 2) / (s 3)(s +2)
Separando em fraes, temos: Y(s) = (1/5)/(s - 3) + (4/5)/(s + 2)
Consultando a tabela de Laplace, temos
Y(s) = (1/5)e
3t
+ (4/5)e
-2t
= (1/5)(e
3t
+ 4e
-2t
)
Exemplo 9: Resolva por Laplace a equao: y + y = senx, y(0) = 1.
Soluo: sY(s) y(0) + Y(s) = 1 / (s
2
+1)
sY(s) 1 + Y(s) = 1 / (s
2
+ 1), Y(s)(s + 1) = 1 + 1 / (s
2
+ 1)
Y(s) = 1/(s + 1) + 1 / (s + 1)(s
2
+ 1)
Separando em fraes, temos:
1/(s + 1)(s
2
+ 1) = A/(s + 1) + (Bs + C) / (s
2
+ 1)
Donde A = , B = - e C = . Ento
Y(s) = 1/(s + 1) + (1/2)/(s + 1) ()[s/(s
2
+ 1)] + [1/(s
2
+ 1)]
Logo:
y = (3/2)e
x
(1/2)cos(x) + (1/2)sen(x) = (3e
x
cos(x) + sen(x))
Funo Degrau: A funo Degrau unitrio, denotado
por
c
, definida por
{
c t
c t
c
<
>
=
,
,
0
1

A funo de Laplace de
c
determinada por
0 , ) ( ) ( {
0
> = = =


} }
s
s
e
dt e dt t e t L
cs
c
st
c
st
c

y
t
1
c
y = 1 -
c

t
y
c
1
y =
c
(t)

Teorema: Se F(s) = L[f(t)] existe para s > a > 0 e se c uma
constante positiva, ento
L[
c
(t) f(t - c)] = e
cs
L[f(t)] = e
cs
F(s), s > a
Reciprocamente, se f(t) = L
1
[F(s)], ento

c
(t) f(t - c) = L
1
[e
cs
F(s)]

Teorema: Se F(s) = L[f(t)] existe para s > a > 0 e se c uma
constante positiva, ento L[e
ct
f(t)] = F(s - c), s > a + c
Reciprocamente, se f(t) = L
1
{f(t)}, ento e
ct
= L
1
{f(s-c)}.
Exemplo 10: Usando a funo
{
a t se
o a a t se c
s
> >
=
, 0
, , 1

Reescreva a funo
{
a t se
a t se a t
t f
s
>
=
, 0
, ), sen(
) (
Assim podemos escrever f(t) =
a
(t) sen(t - a)
ou
{
a t se
a t se a t g a
a t g t t f
s
>
= =
, 0
, ), (
) ( ) ( ) (
Teorema: Se f de ordem exponencial e de perodo p, ento
sp
p
st
e
dt t f e
t f L

}
=
1
0
) (
)] ( [
Exemplo 11: Ache a transformada de Laplace da funo cujo
grfico
1
1 2 3
4
t
f(t)
Neste caso, f peridica com perodo 2, donde
) (
) (
) (
)] ( [
s
s s
st
s
st
e s
e s
e
e
dt e
e
dt t f e
t f L


=
=
}
=
}
=
1
1
1
1
1 1
2
1
2
1
0
2
2
0
Exemplo 12: Encontre a transformada de Laplace da
funo f(t) = t, 0 s t < 1, f(t +1) = f(t).
s
st
e
tdt e
t f L

}
=
1
1
0
)] ( [
Integrando por partes, temos
[1 (1 + s)e
s
] / [s
2
(1 e
-s
)]
Definio de convoluo: Sejam f(x) e g(x) e E

.
A convoluo de f(x) e g(x) dada por

. ) ( ) ( ) ( ). (
0
}
=
x
dt t x g t f x g x f
Exemplo: Se f(x) = e
3x
e g(x) = e
2x
, ento f(t) = e
3t
e
g(t) = e
2(x - t)
e
x x
x
t x t x
x
t
e e dt e e dt e e x g x f
2 3
0
2 ) ( 2
0
3
) ( ). ( = = =
} }

Teorema: Se L[f(x)] = F(s) e L[g(x)] = G(s), ento
L[f(x) . g(x)] = L[f(x)] . L[g(x)] = F(s) . G(s) podem ser escrita
na forma L
1
[F(s) . G(s)] = f(x) . g(x)