EXPOSI TOR: GERMÁN ARI AS

PROFESOR ENCARGADO: ALEJANDO
VI LLEGAS
COMUNI CACI ONES SATELI TALES
Sistema de posicionamiento
Global
En la antigüedad…
 El sistema de posicionamiento estelar

 El proceso de medición consume
mucho tiempo y es impreciso.
 No se puede utilizar durante el día o en
noches nubosas.
 El rango de medición se encuentra en
el orden de varios kilómetros.
 El proceso de cálculo básico fue la
triangulación geométrica.

 LORAN (Long Range Navigation) es un
tipo de sistema de radionavegación que
comenzó a operar en 1950.

Evolucion de Sistemas globales de navegacion
(GNSS)

Sistema de posicionamiento Global
 Segmento Espacial
 Segmento de Control
 Segmento Usuario
Segmento Espacial

Segmento espacial
 24 Satelites (actualmente
27, teniendo 3 de repuesto)

 6 Planos orbitales con un
minimo de 4 satelites por
plano orbital
 distancia de 26.560Km
 velocidad 4km/s
 Los GPS de uso civil captan la
frecuencia L1 a 1575.42 MHz
en la banda UHF

Segmento Espacial
 Cuentan con tres relojes atómicos: Uno de Cesio y
dos de Rubidio
 Relatividad…
 La teoria predice que los relojes de los satélites se
adelantan con respecto a los de la tierra.
 Llevando aproximadamente 38000 (ns) por día de
adelanto

Calculo de la dilatación del tiempo

2
=
2
[1 −
2

2


2

2
]
 G = Constante gravitacional 6.6710
−11
[

2

2
]
 M = Masa de la tierra. 5,9710
22
[]
 r = Radio Terrestre. 6371[]
 c = Velocidad de la luz. 310
8
[

]
 v = Velocidad tangencial al punto a analizar (del satelite)
4000 [

]
 dt’ = Tiempo transcurrido en un punto del espacio
 dt = Tiempo transcurrido en la tierra (tomando en cuenta
gravedad cero)


Señales de los satelites GPS
Los satélites GPS transmiten dos señales de microondas en la banda
UHF:
–Señal L1(1575,42 MHz): transmite la señal de navegación y el
código SPS (uso civil)
–Señal L2 (1227,6 MHz): empleada para compensar las
variaciones producidas por cambios en las condiciones de
propagación en la ionosfera en receptores PPS
(posicionamiento preciso militar)
Dentro de las señales L1 y L2 se transmiten 3 códigos binarios:
–Código C/A (Coarse Acquisition)
–Código P (Precise)
–Mensaje de navegación (Navigation Message)

Codido C/A
• Es la base del sistema de posicionamiento para uso civil
SPS
• El código C/A es una secuencia pseudo aleatoria de 1.023
bits (PRN Pseudo-Random Noise) que se repite cada
milisegundo y que modula la señal L1 expandiendo su
espectro en una banda de 1MHz
• El código C/A es diferente para cada satélite

Código P
• El código P es una secuencia pseudo aleatoria (PRN Pseudo-
Random Noise) que se transmite a 10 Mbps y que se repite cada
10 dias (!!!)
• El código P modula las señales L1 y L2
• En el modo de operación anti-interferencias (Anti-Spoofing) el
código P se transfroma en el código Y mediante técnicas
especiales de encriptación
• El código P (Y) es la base del sistema preciso de posicionamiento
PPS

Mensaje de navegación
 El mensaje de navegación modula el código de la señal
L1-C/A.
 El mensaje de navegación se transmite a 50 bps y
contiene información acerca de la órbita del satélite,
correcciones de reloj y otros parámetros del sistema.

Datos del mensaje de navegación
•El mensaje de navegación esta organizado en tramas y
subtramas.
•Una trama consiste en 1500 bits organizados en 5 subtramas
de 300 bits de 6 segundos de duración. Las tramas se
transmiten cada 30 segundos.
•Las tres primeras subtramas contienen las correcciones
horarias e información precisa de la órbita del satélite
(ephemeris data parameters).
•Las restantes subtramas se emplean para transmitir
información del sistema.
•El mensaje de navegación está compuesto por un total de 25
tramas y tiene una duración total de 12,5 minutos.
Mensaje de navegación de GPS

Segmento de control
 El bloque de control consiste en 5 estaciones terrenas
 Monitorean los satelites y corrigen el error de tiempo
 4 de las estaciones reciben los datos de los satélites
 1 corrige errores y procesa las señales

Segmento del Usuario
 El bloque de usuario está compuesto por receptores
GPS. Empleando las señales de cuatro satélites un
receptor GPS puede calcular la posición en el espacio
tridimansional (X, Y, Z) y el tiempo (UTC)
 La aplicación principal del sistema GPS es la
navegación en tres dimensiones (X, Y, Z)

Servicios de Posicionamiento GPS
 Precise Positioning Service (PPS)
• Aplicaciones militares: uso restringido a usuarios
autorizados por el gobierno de EEUU con equipos que
dispongan de llaves criptográficas especiales
• Precisión del sistema PPS:
22 metros de precisión horizontal
27,7 metros de precisión vertical
100 nanosegundos de precisión en el cálculo del
tiempo

Como Trabaja el GPS (5 pasos)
1. Triangulación

2. Medición de distancias a los satélites

3. Control perfecto del tiempo

4. Conocer dónde están los satélites en el espacio

5. Corrección de Errores

Triangulación
Obtención posición:
triangulación.
Receptor determina la distancia a los
satélites de la constelación Navstar,
de posición conocida.
Distancia satélite  esfera.
Intersección tres esferas  punto en
la superficie.
Mayor número de satélites, mayor
precisión.

Cálculo de las coordenadas del receptor
 La distancia entre emisor y
receptor se calcula en
función de sus
coordenadas:

X
U
,Y
U
,Z
U

X
SV
,Y
SV
,Z
SV

     
2
U 1
2
U 1
2
U 1
Z Z Y Y X X     
Medición de Distancia hacia los satélites
 Se mide el tiempo que tarda una señal emitida por el
satélite en llegar hasta el receptor de GPS.

=
c = velocidad de la luz
t = tiempo
 Sincronizar los relojes
 La señal emitida por nuestro GPS y por el satélite es un
"Código Pseudo Aleatorio"
(cada uno con uno diferente)

Control perfecto del tiempo en el GPS
 Si un reloj midiendo la velocidad de la luz tiene un
error de 1/1000 de segundo el error sería de
aproximadamente 300 km.
 En los satélites la medida del tiempo es casi
perfecta porque poseen relojes atómicos.
 Es imposible tener relojes atómicos en los
receptores de tierra (US100K).

Control perfecto de tiempo en el GPS
 Se agrega una cuarta
medición y se corrige el
problema sin necesidad
de contemplar relojes
atómicos en la tierra.
Conocer donde están los satélites en el espacio
 La fuerza aérea del gobierno de
EEUU, mantiene las orbitas
básicas monitoreadas constante
mente en su trayectoria
circular.
 La trayectoria es afectada por la
gravedad del sol
Corrección de errores
 Ruido a través de la
atmosfera.
Soluciones:
-Modelamiento físico-
matemático del suceso
-Comparación de velocidad
relativa entre varios satélites
Corrección de errores
 Ruido sobre la tierra
Los obstaculos pueden hacer que la
señal rebote. Esto se llama “error
de multivía” y es similar a la
interferencia de fantasma que se vé
en un TV.



Corrección de errores
 Problemas en el satélite
 Errores en los relojes, aunque estos sean atómicos.
 Errores de efemérides (por posición en los satélites),
aunque su posición es actualizada cada hora.

Corrección de errores
 Algunos ángulos mejor que otros
La geometría básica puede magnificar estos otros errores con un principio
llamado Dilución Geométrica de la Precisión (DGOP)
Soluciones
 Siempre existen más satélites disponibles que los que un receptor necesita
para fijar una posición, por lo tanto utiliza unos y desecha otros.
 Si escoge los satélites que estan muy cerca en el cielo, los círculos se
intersectaran en ángulos muy agudos lo que incrementa el margen de error
alrededor de la posición.
 Si se escoge satélites que estan muy separados los círculos se intersectan a
casi ángulos rectos y esto minimiza la región del error.
Corrección de errores
 Errores Intencionales
 El DoD puede degradar la posición de los satélites
por medio de una política llamada Disponibilidad
Selectiva.
 Se introduce ruido en los datos de los relojes de los
satélites, lo que introduce ruido en los cálculos de las
posiciones.
 Este es la mayor fuente de error en el sistema.
 El llamado GPS diferencial puede reducir estos
problemas y eliminar casi todo el error.

Resumen de fuentes de error en el GPS
 Error expresado en metros (por cada satélite)
Compañías actuales que presten el servicio
 GARMIN LTD…
 es como se conoce familiarmente a la empresa que
desarrolla y fabrica dispositivos de GPS para el
ámbito civil, principalmente para tránsito terrestre,
aunque también naval y aéreo.

 Actualmente hay 30 satélites en la orbita y
pertenecen al proyecto GALILEO
Aplicaciones
 Mapeo de rutas

 Agricultura

 Aplicaciones
Militares…
Entre otras…


Conclusiones y comentarios