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Control de posicin y

fuerza de un robot
industrial
PRESENTA: EDUARDO HERNNDEZ BARN
ASESORES:
DR. JORGE GUDI O LAU
DR. JANETH A. ALCAL RODR GUEZ
Indice
Modelo cinemtico
Cinemtica directa
Cinemticainversa
Simulacin
Cronograma

Modelo cinemtico
El estudio que realiza la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento espacial del
robot, y en particular las relaciones existentes entre la posicin y orientacin del extremo final y los valores
que toman sus coordenadas particulares.

La cinemtica busca resolver dos problemas fundamentales:

El problema cinemtico directo busca conocer la posicin y orientacin del extremo final del robot
conociendo los valores de las coordenadas articulares y los parmetros estructurales del robot.

El problema cinemtico inverso consiste en la bsqueda de los valores que deben de tomar las
coordenadas articulares, conociendo los parmetros estructurales del robot, para alcanzar una posicin
y orientacin deseadas del extremo del robot manipulador.

Cinemtica directa
(1, 4) 5*( 23* 1) 2* 1 6*( 5*( 1* 4 4*( 23* 1))
5*( 23* 1)) 3* 1* 2 4* 1* 2* 3 4* 1* 2* 3
x
p T l s c l c l s s s c c c
c s c l c c l c c c l c s s
= = + + + +
+ +
(2, 4) 5*( 23* 1) 6*( 5*( 1* 4 4*( 23* 1))
5*( 23* 1)) 2* 1 3* 2* 1 4* 23* 1
y
p T l s s l s c s c c s
c s s l s l c s l c s
= = +
+ + +
(3, 4) 1 5*( 23) 6*( 5*( 23) 4* 5*( 23)) 3* 2 4* 23
z
p T l l c l c c c s s l s l s = = + +
1 ( 1) 1 ( 1)
2 ( 2) 2 ( 2)
3 ( 3) 3 ( 3)
4 ( 4) 4 ( 4)
5 ( 5)
s sen q c cos q
s sen q c cos q
s sen q c cos q
s sen q c cos q
s sen q
= =
= =
= =
= =
= 5 ( 5)
6 ( 6) 6 ( 6)
23 ( 2 3) 23 ( 2 3)
c cos q
s sen q c cos q
s cos q q c cos q q
=
= =
= + = +
Cinemtica inversa
Para aplicar el mtodo geomtrico, es indispensable considerar la posicin inicial del robot
manipulador que define el marco de referencia base, donde


Para el cual se realiza una transformacin del marco de referencia al efector final,
apoyndose de la vista superior del manipulador, para definir la coordenada generalizada.

1 2 3
0, 0, 0 u u u = = =
1
1
Py
tg
Px
u

| |
=
|
\ .
1 5
4
l
tg
l

| |
O =
|
\ .
( )
( )
( )
( )
( )
2 2 3
3 3
2 3 2
3
3
2
1
Re 2 cos
Re
cos
2
1 cos
cos
l h l h
l h
l h
tg

= +
+
=

| |

|
=
|
\ .
3
u = + O
( )
( )
( )
2 2 2
3
2
1
Re
cos
2R
1 cos
cos
e
l h
l
tg
o
o
o
o

+
=
| |

|
=
|
\ .
1
s
tg
f
|

| |
=
|
\ .
2
u | o =
Simulacin

Lambdaf
DF
Si mul aci n de Control de Fuerza
qhppoi 1
qhpoi 1
qhpi 1
qhi 1
Kuka
Inicio de
Parmetros
U Y
U Y
U Y
l ambda
MATLAB
Functi on
Trayectori a
Mux
Mux
Graf ica
Grafi ca
Demux
1/s
1/s
1/s
v olts
q
qp
MATLAB
Functi on
Control
14.90
( ) ( ) ( )( ) ( )
,
T
r r r r R r d F
H q q C q q q Dq K q J q K F g q

t = + + + + + A +
Simulacin

qp
q Sal i das Entradas
2
qp
1
q
qp
q
MATLAB
Functi on
tor_vol
kuka
Demux
Demux
1
vol ts
Simulacin

q
qp
entra q
q,qp
qpp qp q
Entrada
Sal i da
1
vol
vol taj e
MATLAB
Functi on
vol _tor
in_1
in_2
out_1
todo
in_1
out_1
todas
MATLAB
Functi on
segunda
in_1 out_1 in_1 out_1
MATLAB
Functi on
matri z C
Cori ol i s
in_1
in_2
out_1
j unto
Sum
MATLAB
Functi on
InversaH
1
( ) ( ) ( ) ( )
,
T
H q q C q q q Dq g q J q

t + + + = +
Cronograma