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Accin de Control

Accin de Control
Controlador: Compara seal de salida con
seal de referencia, determina el error y
produce una seal de control.
Objetivo: Reducir
pequeo).

el

error

(valor

muy

Accin de control: Forma como el controlador


genera la seal de control.

Accin de Control
Controlador Automtico

Entrada de
Referencia

+_

Amplificador

Actuador

Planta

Salida

Sensor

Sensor: Convierte la variable de salida en una variable


adecuada para compararla con la referencia.

Controlador: Recibe la seal de error, la altera (amplifica,


diferencia o integra) y genera seal de entrada para el
actuador.
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Accin de Control
Controlador Automtico

Entrada de
Referencia

+_

Amplificador

Actuador

Planta

Salida

Sensor

La seal de error normalmente est a un nivel de potencia muy


baja por ello es necesario amplificarla pues se requiere un nivel de
potencia lo suficientemente alto para el actuador (motor o vlvula
neumtica, hidrulica o elctrica).
La electricidad, el aceite o el aire a presin son fuentes de
potencia en en sistemas de control industrial.
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Accin de Control (ON/OFF)


Consiste en actuar sobre la variable de salida del
controlador ubicndola en dos posiciones.

u (t ) U1 para e(t ) 0
u (t ) U 2 para e(t ) 0

Accin Proporcional (P)


Variable de control (variable de
controlador) es proporcional al error.

salida

del

u (t ) K p e(t )
E(s)
+ _

U(s)

Kp

U (s )
Kp
E (s )
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Accin Proporcional (P)


Para e(t) escaln unitario:
U (s ) K p E (s ) K p

1
s

u (t ) K p

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Accin Proporcional sin Realimentacin


Sistema de primer orden sin realimentacin:

C (s )
1
Kp
R (s )
s 1

Entrada escaln unitario:


1
1
C (s ) K p

s 1 s

c (t ) K p 1 e

11

Accin Proporcional sin Realimentacin

c (t ) K p 1 e

c (t ) K p
Respuesta para entrada escaln
unitario y diferentes valores de Kp
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Accin Proporcional sin Realimentacin


E (s) entrada salida
E (s) R(s) C(s)

C(s) K (s) G(s) R(s)


Reemplazando K(s), G(s) y R(s):

1
1
E (s ) 1 K p
s
(s 1)

ess lims 0 s E (s ) 1 K p

Modificando Kp se reduce o incrementa el error en estado


estable de un sistema de 1er Orden sin realimentacin.

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Accin Proporcional con Realimentacin


Sistema de primer orden con realimentacin:

Kp
C (s )

R (s ) s 1 K p

Entrada escaln unitario:


t

c (t )
1 e

1 Kp

Kp

o
1 Kp
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Accin Proporcional con Realimentacin


t

c (t )
1 e

1 Kp

Kp

c (t )

Kp
1 Kp

Respuesta para entrada escaln


unitario y diferentes valores de Kp
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Accin Proporcional con Realimentacin


Se puede demostrar que:
K1p
ess lims 0 s E (s )
1 Kp

1 Kp

- Respuesta nunca sobrepasa la entrada


- Constante de tiempo disminuye si aumenta Kp
- Error en estado estable es pequeo para Kp>10
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Accin Proporcional (Tarea)


Realizar un anlisis similar para un sistema de 2do. orden
y accin proporcional Kp.

n2
G(s) 2
s 2 n s n2

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Accin Integral (I)


Variable de salida del controlador vara en razn
proporcional a la seal del error.
du(t )
K i e(t )
dt

u (t ) K i e(t ) dt
0

U (s ) K i

E (s ) s
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Accin Integral (I)


Para e(t) escaln unitario:
U (s )

Ki 1 Ki
2
s s s

u(t)

u (t ) K i t

Ki aumenta; T disminuye
Ki disminuye; T aumenta
T: tiempo de integracin para
alcanzar el valor del error

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Accin Integral (I)


Para e(t) rampa unitaria:
K
1 K
U (s ) i 2 3i
s s
s

Ki t 2
u (t )
2

u(t)

Ki aumenta; T disminuye
Ki disminuye; T aumenta

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Accin Proporcional e Integral (P+I=PI)


La accin de control queda definida por:
t

u(t ) K p e(t ) K i e(t ) dt


0

Ki
U (s)
Kp
E (s)
s

21

Accin Proporcional e Integral (P+I=PI)


Otra forma de presentar la funcin de transferencia:
u(t ) K p e(t )
Donde:

Ki

Kp
Ti

e(t ) dt
0

U (s)
Kp
E (s)

1
Ti s

Kp
Ti

Ti : Tiempo integral; regula la accin de control.


Kp: Ganancia (constante proporcional); afecta
proporcional e integral.
Kp y Ti son ajustables.

accin

22

Accin Proporcional e Integral (P+I=PI)

(Slo integral)

Accin PI no requiere de un tiempo para una


respuesta significativa:
c ( t 0 ) K p

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Accin Proporcional e Integral (P+I=PI)


u(t)

Observacin sobre la accin integral :


- No necesariamente lleva el error permanente a cero

- Afecta la estabilidad del sistema


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Accin Derivativa (D)


Variable de salida del controlador es proporcional a
la variacin de la seal del error.
u (t ) K d

de(t )
dt

U (s )
Kd s
E (s )

25

Accin Derivativa (D)


u (t ) K d

de(t )
dt

Para error constante (escaln unitario) la accin de


control es nula.
Para error rampa unitaria (e(t) = t) la accin de control
es constante y de magnitud Kd.
Qu se requiere para que exista accin de control?
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Accin Proporcional y Derivativa (P+D=PD)


La accin de control queda definida por:
u (t ) K p e(t ) K d

de(t )
dt

U (s )
Kp Kd s
E (s )

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Accin Proporcional y Derivativa (P+D=PD)


Otra forma de presentar la funcin de transferencia:
u (t ) K p e(t ) K p Td

Donde:

de(t )
dt

U (s )
K p (1 Td s )
E (s )

K d K p Td

Td : Tiempo derivativo; tiempo que la accin derivativa se


adelanta a la accin proporcional.
Kp: Ganancia o constante proporcional; afecta accin
proporcional e integral.
Kp y Td son ajustables.
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Accin Proporcional y Derivativa (P+D=PD)

Si e(t) es una rampa unitaria:

u (t ) K p t K p Td
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Accin Proporcional y Derivativa (P+D=PD)


La accin derivativa:

Amplifica seales de ruido del sistema y puede


saturar al actuador.

Efectiva en perodos transitorios.

No es usual un controlador slo derivativo.

Evita cambios bruscos en la accin de control.

Mejora la estabilidad de un sistema realimentado.

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Accin Proporcional, Integral y Derivativa


(P+I+D=PID)
La accin de control queda definida por:
t

de(t )
u(t ) K p e(t ) K i e(t ) dt K d
dt
0

Ki
U (s)
Kp
Kd s
E (s)
s

U (s )
Kp
E (s)

1
1
Td s
Ti s

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Accin Proporcional, Integral y Derivativa


(P+I+D=PID)

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