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Equipos de carguotransporte-vaciado

MI57G Manejo de materiales y ventilacin de minas


Profesor: Ral Castro

23 Abril 2007

Contenidos
SISTEMAS DE CARGUIO TRANSPORTE-VACIADO
Sistema LHD

Descripcin sistema
Calculo de rendimientos y costos
Diseo de flota de equipos
Automatizacin de equipos LHD

Cargadores frontales
Descripcin
Calculo de rendimientos y costos

Concepto es cargar-transportar y
descargar

Cabina Operador

Especialmente diseado para


trabajar en minera subterrnea:
Pequeos radios de giro
Pequeo Ancho y alto
Gran capacidad de tolva (pala)

Buena velocidad de
desplazamiento

Balde

Cargar camiones, piques y piso

Horquilla

Existen LHD Diesel y electricos

Pluma

motor

Estructura
Motor : potencia
Convertidor de torque
Transmisin
Frenos
Direccin
Servicios hidrulicos
Sistema hidrulico general
Cabina del operador

Factores que afectan el rendimiento


Iluminacin
Visibilidad
Estado de pistas de rodado
Condiciones del area de carguo
Condiciones del area de descarga
Factor humano
Granulometra del mineral a cargar
Perdidas de Potencia
Altura sobre el nivel del mar
Temperatura

Disposicin general LHD

Disposicin del LHD en el diseo y ngulo de la


estocada
PE

Ejemplo:
radio de giro de 10 m

Largo requerido:
11 m desde el eje de la
calle

A mayor ngulo el pilar


mayor en mas ancho.
Posible efecto en
recuperacin

Dimensiones tpicas LHD

Especificaciones de equipos LHD


Tipo de LHD

Largo
mm

Ancho
mm

Radio giro
mm

Capacidad carga
kg

4597
5486
6970
7341
8407
8620
9957
9252
10003
10508
10508
11410
14011

1050
1448
1480
1702
1930
2100
2718
2440
2700
2700
2700
3000
3900

3191
3734
4730
5004
5511
5780
6553
6590
6537
6672
6887
7180
9440

1000
2727
3500
4540
5897
6200
9545
9600
12000
12500
14000
15000
25000

9195
10640
10697

2482
2720
3048

6400
6680
7390

9000
12000
16200

5283
6593
8223
8530
9490
9800
10287
12396

1219
1651
1956
2040
2610
2590
2769
3404

3505
4700
5465
5800
6320

1361
3629
6000
10000
9525
12272
13608
20412

Tamrock
Micro-100
EJC 61
TORO 151
EJC 100 D
EJC 130 D
TORO 301
EJC 210 D
TORO 400
TORO 450
TORO 1250
TORO 1400
TORO 650
TORO 2500E
Elphinstone
1500
1700
2800

Wagner
HST-1A
ST-2D
ST - 3.5
ST-1000
ST-6C
ST-7.5Z
ST-8B
ST-15Z

7010
8443

LHD: elctrico o Diesel?


LHD Diesel

LHD elctrico

Flexibilidad

Flexibles y faciles de mover no


solo para cambiar el equipo en
un nivel sino para usarlo en
otras actividades como limpieza
de calles y barro

Estn limitados a la zona de produccin


Limita el acceso a las zonas de trabajo
Se limita el uso de las unidades a otras
tareas lo que es bueno

Reduccin
secundaria

Se puede realizar reduccin


secundaria detrs de las
maquinas

Se debe tener cuidado con los cables


elctricos

Ventilacin

Requieren de aire fresco en la


frente

Operan bajo mnimos requerimientos de


aire

Automatizacin

Es posible automatizar estos


equipos.
No se pueden hacer
conexiones con barreras de
seguridad elctricas

Es posible automatizar estos equipos.


Se pueden hacer conexiones con
barreras de seguridad elctricas y la
unidad de poder posibilitando el apagado
del equipo en condiciones de
emergencia.

Dimensiones para distintos tamaos de equipos


Ancho/alto
Largo Estocada
6

Ancho de la galera (m)

20

16

14

0
0

12

10

15

20

25

30

25

30

Capacidad del LHD (toneladas)

10
8
6

2
0
0

10

15

20

Capacidad del LHD (toneladas)

25

30

Alto de la galera (m)

Minimo largo de estocada (m)

18

0
0

10

15

20

Capacidad del LHD (toneladas)

LHD elctricos- proteccin de cables


Los cables elctricos deben
ser reparados y tienen una
vida util de 375 horas (148738).
La vida del cable depende
de:
Area de trabajo: proteccin
del cable, agua, derrames de
rocas.
Mecanismo del carrete del
cable
Cables requieren de
mantencion: recauchaje,
testeo de corrientes, etc

Calculo de rendimiento Equipos LHD


Datos de entrada:
Capacidad del balde, Cb: depende del equipo
Densidad in situ de la roca, d: (2,7 t/m3 tpicamente)
Esponjamiento e (depende de la fragmentacin)
Factor de llenado del balde Fll (0,7-0,8)
Distancia cargado-Distancia vacio, Di, Dv (metros): layout del nivel
de produccin
Velocidad cargado,Vc: equipo, carga, seguridad, radio de giro
Velocidad equipo vacio, Vc: equipo
Tiempo de carga, T1 (min): equipo y operador
Tiempo de descarga, T2 (min): layout

Tiempo viaje equipo, T3 (min): layout-velocidad del equipo


Tiempo de maniobras T4, (min): operador- layout

Rendimiento LHD
Numero de ciclos por hora

60
Nc
T1 T2 T3 T4

Ciclos/hora

Rendimiento horario

Reffectivo

Nc Cb Fll
(1 e )

Tonelada/hora

Rendimiento LHD-camin
Datos de entrada:
Capacidad del balde, Cb
Capacidad del camion, Cc
Densidad in situ de la roca, d: (2,7 t/m3 tpicamente)
Esponjamiento e
Factor de llenado del balde Fll (0,7-0,8)
Distancia cargado-Distancia vacio, Di, Dv (metros)
Velocidad cargado,Vc

Velocidad equipo vacio, Vc


Tiempo de carga, T1 (min)
Tiempo de descarga, T2 (min)
Tiempo viaje equipo, T3 (min)
Tiempo de maniobras T4, (min)

Rendimiento LHD-camin
Cb Fll
(1 e )
Cc
N camion
C LHD

C LHD

Cc
NP entero
C LHD
NP C LHD
Fll
CC

Capacidad LHD

Numero de ciclos para llenar el camin

Numero de paladas

Factor llenado camin

Tllenadocamion N camion (T1 T2 T3 T4 )

Rendimiento LHD-n camiones

Tllenado( n 1) camiones N camion (n 1)(T1 T2 T3 T4 )


Se requiere saturar al LHD, por lo tanto:

C LHD (Tcamion )
n
1
Cc (T1 T2 T3 T4 )
n = numero de camiones para saturar al equipo
T camin = Tiempo de viaje del camin no incluyendo el tiempo de carga

Costos Sistema LHD


Costo mano de obra
Costos operacin

-Consumo combustible
-Consumo de insumos (cuchara, neumticos, lubricantes)
Costos adquisicin
Equipo
Vida til
Costos mantencin y reparacin
Mantenciones menores

Mantenciones mayores
Costo operacin = costo operacin + costo mantencin y reparacin + costo
mano de obra

Operacin de LHDs

Automatizado: toda la operacin la realiza el software y hardware

Semi-autnomo: el carguo lo realiza el operador (telecomando)


mientras que la ruta se hace de forma autnoma.

Tele-comandado: toda la operacin la realiza el operador desde una


estacin de control

Manual: un operador controla el equipo en todas sus labores.

Hoy en da la mayor parte de las operaciones ocupa operacin


manual.

Automatizacin de LHDs
Minas que buscan alta productividad o tienen escasez de personal
especializado buscan automatizar sus actividades subterrneas.
En Chile se busca productividad y competencia (e.g. Mina El Teniente
,Codelco)
La automatizacin esta basados en tecnologa de punta obtenido en
otras reas de la ingeniera (robotica) para aquellas tareas mas bien
redundantes.
Equipos son operados desde una sala de comando por medio de
software y hardware especializado. Un operador puede operar varias
maquinas (hasta 3 se han provado) de manera eficiente.
Esta mas bien en el area de pruebas las que se han realizado en
algunas sectores de minas de la gran minera como lo son El Teniente
(Chile), Olimpic Dump (Australia), Kiruna Mina (Suecia)

Automatizacin de LHDs

Por reduccin secundaria y bolones se ha adoptado por equipos semiautnomos en las operaciones.
El tiempo de ciclo puede alcanzar un 30% sobre el manual
El costo de adquisicin de la automatizacin es de un 40% mayor que una
manual
Un operador puede operar hasta tres equipos. Cambio turno 5 minutos
Se requiere mano de obra especializada: en el taller mecnico se necesita
un ing. Elctrico.
Costos de servicio y piezas es menor en equipos semi-autnomos
Desgaste de neumticos es menor en equipos semi-autnomos
Costos de cuchara/ consumo de combustible/ consumo de lubricantes y
aceites igual que el equipo operado manualmente.
Un operador puede manejar el equipo en das mientras lo que en operacin
manual puede tomar meses.
La zona en que trabaja el equipo se debe aislar por medio de puertas o
sensores (sistema de tags)
La maquina se apaga si encuentra un obstculo pero los sistemas actuales
no pueden detectar personas o mas all de 20 metros.

Sistema de navegacin y Sala de control de LHD:


equipos semi-autonomos
Sistema de Conduccin: controla los
movimientos del equipo
Sistema de navegacin: hace un profile
de la galera para crear un cuerpo en tres
dimensiones

El equipo es guiado la primera vez y


aprende la ruta y las velocidades de
carga/descarga.

El equipo de detiene a unos metros de la


pila y del punto de descarga donde el
operador realiza las actividades.
Este sistema requiere de redes y se
estn probando/desarrollando sistemas
de traspaso de informacin inalmbricas.

Ejemplos de operacin equipos semi autonomos


Panel Caving

Pipa Norte El Teniente (Chile)

Sub Level Stoping

Olimpic Dum BHP Australia

Sistema de restriccin a sectores en produccin

Electric Safety Lock

Photocell

Zone Status Lights

CARGADORES FRONTALES
Los cargadores frontales son equipos de carguo diseados para
cargar material quebrado
Son equipos que operan sobre neumticos y son Diesel por lo que
tienen autonoma y buen rendimiento.
Sirven no solo para carguo sino para tareas de apoyo (servicios)
No solo se ocupan en minera subterrnea sino en minera a cielo
abierto, canteras, forestal, construccin entre otros.
Para subterrnea estos equipos han sido diseados mas bajos y con
articulacin central a fin de obtener menores radios de giro.
Tienen la cabina del operador en el centro, y este opera mirando hacia
el frente del equipo
Son de menor costo de adquisicin que el scoop pero tiene un menor
rendimiento y requiere de mayores secciones en las labores.

Cargadores frontales
Volvo L150E

New Holland W200

Cargadores frontales
Volvo L120E

Caterpillar 966H

Dimensiones de cargadores

45

A2
A6

A1

A3

Dt

Da
D
L

Capacidad:
Colmado 1-5,3 m3
Al ras
0,8-4,4 m3
A5
Ancho de cuchara
A3
Despejo de descarga a levante mximo
A6
Alcance a levante mximo
Alcance con brazos horizontales y cuchara a nivel
Profundidad de excavacin
L
Largo total
A2
Alto total a levantamiento mximo
R
Radio de giro medio
A1
Altura de viaje mxima
Altura al pasador con levante mximo

-Profundidad mxima de excavacin


Dt
Distancia centro de la mquina al eje trasero
Da
Distancia centro de la mquina al eje delantero
D
Distancia entre ejes

2,3-3,3 m
2,5-3,7 m
1-1,6 m
*-3,3 m
0,9-1,4 m
5,9-9,6 m
4,2-6,5 m
5,2-7,9 m
3-3,9 m
3,3-4,74 m
0,11-0,06 m
1,17-1,77 m
1,17-1,76 m
2,34-3,53 m

Cargadores Frontales- especificaciones y


costos de adquisicin
Capacidades [Ton.]

Equipo

Especificacin

Cuchara

Carga til

VOLVO

Cargador frontal

3,8 m3 dientes

7,7

L150E

brazo estandar.

segmentados

6,46 (*)

VOLVO

Cargador frontal

2,9 m3 roquera

6,4

L120E

brazo estandar.

diente obtuso

4,93 (*)

N. Holland

Cargador frontal

3,2 m3

5,88

W200

brazo estandar.

de dientes rectos

5,44 (*)

Caterpillar

Cargador frontal

3,5 m3 diente

966H

brazo estandar.

largo y segmento

JCB

Cargador frontal

3,5 m3 dientes

456 ZX

brazo estandar.

segmentados

John Deere

Cargador frontal

3,5 m3 dientes

744 J

brazo estandar.

segmentados

Medidas [mt.]

Peso bruto Peso Mx.

Largo

Ancho

Radios de giro [mt.]

Maxima

Alturas
Cabina
piso
Volteo

Motorizacion.

Pasador

Interior

Potencia [Hp]

RPM

USD sin IVA

17,43

25,13

8,87

2,95

5,94

3,58

4,8

4,34

3,8

Exterior Cilindrada [L]


7,37

12

384

1700

283.500

14,3

20,7

8,38

2,68

5,7

3,36

4,61

4,11

3,06

6,45

7,1

241

1500

201.700

10,97

16,85

7,71

3,01

5,26

3,32

4,4

3,9

NE

5,97

8,3

197

2200

155.250

23,69

9,2

3,3

6,1

3,6

4,8

4,2

NE

NE

11,1

283

1700

302.000

20,3

2,9

5,3

3,4

4,3

3,8

3,18

6,55

8,3

161

2000

159.500

23,35

8,55

3,01

NE

3,5

4,8

4,2

NE

NE

12,5

265

2000

254.100

5,95 (*)

5,95 (*)

5,95 (*)

Rendimiento Cargador Frontal


Numero de ciclos por hora

60
Nc
T1 T2 T3 T4

Ciclos/hora

Rendimiento horario

Reffectivo

Nc Cb Fll
(1 e )

Tonelada/hora

Tllenado( n 1) camiones N camion (n 1)(T1 T2 T3 T4 )


Se requiere saturar al cargador, por lo tanto:

Cc argador (Tcamion )
Cc(T1 T2 T3 T4 )

Este calculo es til tambin cuando se calculan los camiones


destinados a remover marina de los desarrollos

Costos Sistema Cargador Frontal o LHD


Costo mano de obra
Costos operacin

-Consumo combustible
-Consumo de insumos (cuchara, neumticos)
Costos adquisicin
Equipo
Vida til
Costos mantencin y reparacin
Mantenciones menores

Mantenciones mayores
Costo operacin = costo operacin + costo mantencin y reparacin + costo
mano de obra

Ejemplo de aplicacin: determinacin de flota y


costos de operacin cargador frontal

Se tiene una mina que sera explotada por medio de SLS a un ritmo
de produccin de 2000 tpd.

Determinar el equipo a utilizar y costos de carguo si la distancia


media medida desde el casern al punto de vaciado es de 50
metros. Realice un anlisis para distintas opciones de capacidad de
equipos de 3,8 , 3,5 y 3,9 m3 y concluya sobre la mejor opcin
tecnica-economica.

Hint: suponga que el layout considera superficie plana y utilize el


principio de menor Costo Anual Equivalente CAUE para su eleccin

Solucin
1.
2.
3.
4.

Determinar los tiempos de ciclo


Determinar la flota para cada opcin
Determinar los costos de operacin y adquisicin
Determinar el CAUE para cada opcin y elegir la que
da un menor costo actualizado medio.

1. Determinar tiempos de ciclo, rendimientos y


flota requerida
Estimacin rendimiento cargador frontal
Estimacin Rendimiento Cargador 3.8 m3
T Ciclo Cargador= T Carga + T acarreo + T Descarga + T retorno

Estimacin Rendimiento Cargador 3.5 m3


T Ciclo Cargador= T Carga + T acarreo + T Descarga + T retorno

Estimacin Rendimiento Cargador 2.9 m3


T Ciclo Cargador= T Carga + T acarreo + T Descarga + T retorno

T Carga
T Descarga

T Carga
T Descarga

T Carga
T Descarga

1,5
0,5

min
min

Tiempo acarreo
velocidad cargado
velocidad retorno
distancia media
tiempo acarreo
tiempo retorno
tiempo viaje
tiempo total

8
12
50
0,375
0,25
0,625
2,625

km/hr
km/hr
m
min
min
min
min

Capacidad
densidad
factor de llenado
Carga Cargador / ciclo
Rendimiento Efectivo
Utilizacin
Factor operacional
Rendimiento Cargador
Numero de equipos
Numero practico de equipos

3,80
1,7
0,85
5,49
126
0,9
0,8
90
0,92
1

m3
T/m3
Ton/Ciclo
Ton/hr

Tons/Hr

1,5
0,5

min
min

Tiempo acarreo
velocidad cargado
velocidad retorno
distancia media
tiempo acarreo
tiempo retorno
tiempo viaje
tiempo total

8
12
50
0,375
0,25
0,625
2,625

km/hr
km/hr
m
min
min
min
min

Capacidad
densidad
factor de llenado
Carga Cargador / ciclo
Rendimiento Efectivo
Utilizacin
Factor operacional
Rendimiento Cargador
Numero de equipos
Numero practico de equipos

3,50
1,7
0,85
5,06
116
0,9
0,8
83
1,001
2

m3
T/m3
Ton/Ciclo
Ton/hr

Tons/dia

1,5
0,5

min
min

Tiempo acarreo
velocidad cargado
velocidad retorno
distancia media
tiempo acarreo
tiempo retorno
tiempo viaje
tiempo total

8
12
50
0,375
0,25
0,625
2,625

km/hr
km/hr
m
min
min
min
min

Capacidad
densidad
factor de llenado
Carga Cargador / ciclo
Rendimiento Efectivo
Utilizacin
Factor operacional
Rendimiento Cargador
Numero de equipos
Numero practico de equipos

2,90
1,7
0,90
4,44
101
0,9
0,8
73
1,14
2

m3
T/m3
Ton/Ciclo
Ton/hr

Tons/dia

2. Determinar costos de operacin


Costo Operacin Equipo de Carguo US$/hr
Combustible
Lubricantes
Neumaticos
Mantencion/ Reparacin
Subtotal Costo Operacin

US$/hr
US$/hr
US$/hr
US$/hr
US$/hr

3,8 m3
22,4
0,41
6,0
8,9
37,7

3,5 m3
17,6
0,4
6,0
8,9
32,9

2,9 m3
14,4
0,41
6,0
8,9
29,7

Valor Equipo CIF


Vida
Valor Inversion
Intereses
Costos de Adquisicion

US$
horas
US$/hr
US$/hr
US$/hr

283.500
21600
13,13
0,13
13,26

250000
21600,0
11,6
0,1
11,7

202.000
21600
9,35
0,09
9,45

Resumen
Subtotal Costo operacin
Total Costo Operacin Equipo
Rendimiento Equipo Carguio
Total Costo Equipo

US/hr
US$/hr
Ton/hr
US$/ton

37,7
37,7
125,5
0,30

32,9
44,6
115,6
0,4

29,7
39,2
101,4
0,39

Operadores
Costo Por Operador
Produccin
Mano de Obra

US$/mes
Ton/mes
US$/ton

3
900
50000
0,05

1
900,0
50000
0,02

1
900
50000
0,02

Total Costo Operacin Cargador Frontal

US$/ton

0,35

0,40

0,40

Precio combustible = 0,8 US$/l

3. Determinar CAUE para cada opcin

CAUE = VANCOSTOS(N, 1)

r (1+r)N
(1+r)N -1

Donde Van es el van de costos de la alternativa

Calculo de CAUE
Costo anual uniforme equivalente (CAUE) 3.8 yd3
ao
Produccin
Costo operacin
Depreciacin
Flujo costos antes de impuestos
Impuesto
Flujo Costos despues de impuestos
Inversion
Flujo Costos
tasa de descuento
n
VAN Costos
CAUE

0
0
0
0
0
0
0
0
283500
283500
11%
3
1.350.300,16
552.560

1
2008
600000
212677
94500
307177
46076
355600
0
355600

0
0
0
0
0
0
0
0
500000
500000
11%
3
2.042.837,18
835.956

1
2008
600000
242289
166667
408956
61343
514279
0
514279

0
0
0
0
0
0
0
0
404000
404000
11%
3
1.888.052,30
772616

1
2008
600000
242452
134667
377119
56568
455217
0
455217

2
2009
600000
212677
94500
307177
46076
355600
0
355600

3
2010
600000
212677
94500
307177
46076
355600
0
355600

2
2009
600000
242289
166667
408956
61343
514279
0
514279

3
2010
600000
242289
166667
408956
61343
514279
0
514279

2
2009
600000
242452
166667
409119
61368
514417
0
514417

3
2010
600000
242452
166667
409119
61368
514417
0
514417

aos
US$
US$

Costo anual uniforme equivalente (CAUE) 3.5 yd3


ao
Produccin
Costo operacin
Depreciacin
Flujo costos antes de impuestos
Impuesto
Flujo Costos despues de impuestos
Inversion
Flujo Costos
tasa de descuento
n
VAN Costos
CAUE

aos
US$
US$

Costo anual uniforme equivalente (CAUE) 2.9 yd3


ao
Produccin
Costo operacin
Depreciacin
Flujo costos antes de impuestos
Impuesto
Flujo Costos despues de impuestos
Inversion
Flujo Costos
tasa de descuento
n
VAN Costos
CAUE

aos
US$
US$