Vibraciones Mecánicas

VIBRACIONES MECANICAS
ANTECEDENTES
Sonidos musicales
(TAMBORES)
En tumbas egipcias existen representaciones de

instrumentos como las arpas que datan de 3000
aos a.C.
El primer instrumento musical que data de 1500
aos a.C, se encuentra en un museo britnico.
La vibracin y el hombre
El
or, respirar, hablar (vibracin de

la
laringe),caminar
(oscilacin
armnica de piernas y brazos son
acciones humanas que involucran
de una u otra forma la vibracin.
El estudio de las vibraciones en la Ingeniera
Es importante en el diseo de maquinaria,

estructuras, sistemas de control, turbinas, etc.
El desbalance inherente en los sistemas

mecnicos de movimiento al inicio de su
movimiento tiende a generar problemas de
vibracin. Este desbalance puede deberse a fallas
de diseo o por la manufactura de los elementos
mecnico con baja calidad.
El estudio de las vibraciones en la Ingeniera
Todo componente sujeto a vibracin puede llegar

a fallar por fatiga, que se es resultado de una
variacin
cclica
del
esfuerzo
inducido,
provocando con esto ruido excesivo y desgaste
acelerado (prematuro) de los elementos
mecnicos (rodamientos).
RESONANCIA
Cuando la frecuencia natural de vibracin de

alguna mquina o estructura coincide con la
frecuencia de la excitacin externa ocurre un
fenmeno conocido como resonancia, la cual
conduce a una deflexin excesiva y a una falla.
Importancia de las vibraciones
Las pruebas de vibraciones se han convertido en

un procedimiento normalizado en el diseo y
desarrollo de los sistemas de Ingeniera.
En general, el ser humano forma parte integral

de los sistemas.
La transmisin de vibracin al individuo tiene
como consecuencia incomodidad y la prdida
de su eficiencia. Este sera una consideracin
importante para evitarla.
Sin embargo, las vibraciones tambin puede ser usadas

en nuestro beneficio.
Ejemplo de ello son las maquinas vibratorias,
(tamizadoras,
cepillos
elctricos,
de
masaje,
etc.),compactadoras.
Tambin se utiliza para pruebas en materiales, para
filtrar frecuencias indeseables, en procesos de
soldadura, etc.
Conceptos bsicos
VIBRACIN (oscilacin): Cualquier movimiento que se

repetitivo en un intervalo de tiempo
El balanceo de un pndulo o el movimiento generado al

pulsar una cuerda de un instrumento (de cuerda), son
ejemplos tpicos de vibracin.
Conceptos bsicos
La
teora de las vibraciones trata con el

estudio del movimiento oscilatorio de
cuerpos y las fuerzas asociadas con
estos.
Componentes de un sistema vibratorio

En general intervienen:
Un medio
para establecer ENERGA POTENCIAL
(resorte-elasticidad).
Un medio para establecer ENERGA CINTICA (masainercia)
Un medio por medio del cual la energa gradualmente se

pierda (amortiguador).
Conceptos bsicos
La
vibracin de un sistema involucra, la

transformacin de su energa potencial a
energa cintica, y de energa cintica a
energa potencial, alternativamente.
Conceptos bsicos
En
un sistema amortiguado, cierta

cantidad de energa se disipa en cada
ciclo de vibracin, y debe ser sustituida
por una fuente externa, cuando se quiere
mantener el estado vibratorio.
Conceptos bsicos
Posicin 1;
V1 = 0
Ep= Wl (1-cos) = mgl (1-cos)
Intervalo de posicin 1-2

Acta un momento: mgl (1-sen )
provocando una aceleracin (horario)
Posicin 2;
Ep = 0 , Ec = m (v2)2
Intervalo de posicin 2-3

Acta un momento: mgl (1-sen ) provocando una aceleracin (antihorario)
Se reduce la velocidad hasta VB = 0
Posicin 3;
Ec = 0
Ep= mgl (1-cos)
En realidad, la magnitud de oscilacin , disminuye gradualmente hasta detenerse completamente debido a la resistencia que ofrece el medio circundante (amortiguamiento).
Ec = 0
Ep= mgl (1-cos)
Grado de libertad
Es el nmero de coordenadas independientes

necesarias para determinar completamente las
posiciones de todas las partes de un sistema
en cualquier instante de tiempo.
Sistema con un grado de libertad
Sistema torsional (
barra larga - disco
pesado):
Sistema Collarn
resorte ; X
Sistema pendular;
( x, y ) ;
( x2+ y2 = l2)
Sistema Collarn resorte ; X
Sistema con dos grados de libertad
Sistema torsional doble motor; 1 ,2
Sistema masa
resorte- oscilador;
( X y ) (X - x,y)
Sistema de dos masas y dos resortes;
X1, X2
Sistema con tres grados de libertad
Sistema con tres masas y tres resortes;
X1, X2, X3
Sistema torsional de tres discos;

1, 2, 3
Sistema pendular;
1, 2, 3 ,
x1y1, x2y2, x3y3
Sistemas discretos y continuos.
Los sistemas con uno, dos y tres grados de

libertad, nos sirven para describir sistemas
prcticos, sin embargo, aquellos que involucran
miembros elsticos, poseen un nmero infinito
de grados de libertad.
Por ejemplo, si consideramos una viga empotrada y

considerando un nmero infinito de masas puntuales,
se requieren entonces igualmente, de un nmero infinito
de coordenadas para definir su deflexin.
Este nmero infinito de coordenadas

definen su curva de deflexin elstica. Por
lo que dicha viga posee un nmero infinito
de grados de libertad
La mayora de sistemas, maquinaria y

estructuras,
poseen
miembros
elsticos
(deformables) y en consecuencia poseen un
nmero infinito de grados de libertad.
Los
sistemas con un nmero finito de

grados de libertad se denominan sistemas
de parmetros discretos o concentrados.
Los sistemas con un nmero infinito de grados

de libertad se denominan sistemas de
parmetros continuos o distribuidos.
En muchos casos, a los sistemas continuos se

les dan una aproximacin a sistemas discretos,
para llegar a una forma sencilla de solucin.
La mayora de los sistemas prcticos se

estudian
como concentraciones finitas de
masas, resortes, y amortiguadores (incremento
de grados de libertad).
Clasificacin de las vibraciones
Vibracin libre: Se presenta cuando despus

de una excitacin inicial, el sistema deja de
vibrar por s mismo.(pndulo simple).
Vibracin forzada: Se presenta cuando un

sistema se sujeta a una fuerza externa de tipo
repetitiva.
Vibracin amortiguada: Se presenta cuando

se disipa o pierde energa por friccin u otro tipo
de resistencia durante la oscilacin.
Vibracin no amortiguada: Cuando no se

disipa o pierde energa durante la oscilacin.
En muchos sistemas fsicos, la cantidad de

amortiguamiento resulta tan pequeo que se
considera despreciable para propsitos en la
ingeniera, sin embargo, ser importante
considerarlo en los en sistemas que se acercan
a la resonancia.
Vibracin lineal: Cuando todos los elementos

bsicos de un sistema vibratorio (k, m, c) se
comportan linealmente.
Vibracin no lineal: Cuando al menos alguno

de los elementos bsicos de un sistema
vibratorio (k, m, c) tiene comportamiento no
lineal.
Cuando la vibracin es lineal se aplican las

tcnicas matemticas y de superposicin.
Vibracin aleatoria: Se presenta cuando el valor de la

excitacin en un tiempo dado no puede predecirse.
Vibracin determinada: Se presenta cuando la

magnitud fuerza de excitacin que acta en un sistema
vibratorio es conocida en cualquier momento dado.

ANLISIS DEL FENMENO VIBRATORIO
El sistema vibratorio es un sistema dinmico , por lo

tanto, las excitaciones (variaciones de entrada ) y
respuestas (salida ), son dependientes del tiempo.
Las respuestas del sistema dependen de las

condiciones iniciales as como de la excitacin de
externa.
La mayora de los sistemas vibratorios son complejos,

por lo que resulta difcil considerar todos los detalles
para su anlisis matemtico, sin embargo, se pueden
consideran nicamente las caractersticas ms
importantes para as predecir el comportamiento del
sistema bajo condiciones especficas de entrada.
Con frecuencia, el comportamiento general del sistema

complejo se puede predecir considerando un modelado
simple que involucra los siguientes pasos:
Un modelado matemtico.
Derivacin de las ecuaciones que lo gobiernan.
Solucin de las ecuaciones.
Interpretacin de resultados.
El objetivo del modelado matemtico es representar las

caractersticas ms importantes del sistema, para as
establecer las ecuaciones matemticas que lo
gobiernan.
Este modelo debe incluir suficientes detalles (sin llegar a

ser complejo) para que pueda ser descrito.
La forma de generar el modelo es la siguiente:
Primero se elabora un modelo elemental para as tener

una visin general del comportamiento del sistema.
Despus se refina, agregando detalles y componentes

para darle mayor precisin
El siguiente paso despus de obtener el modelo

matemtico, es aplicar los principios de dinmica
(trabajo y energa, principio DAlembert y la 2
ley de newton), para despus derivar la ecuacin
que describe el fenmeno de la vibracin.
La derivacin se realiza a partir de los D.C.L., de

todas las masas involucradas
Para un sistema discreto

diferenciales ordinarias.
resultan
Para un sistema continuo

diferenciales parciales.
son
ecuaciones
ecuaciones
En ambos casos, las ecuaciones pueden resultar

lineales
o no lineales, dependiendo del
comportamiento de los elementos del sistema.
Para un sistema discreto

diferenciales ordinarias.
resultan
Para un sistema continuo

diferenciales parciales.
son
ecuaciones
ecuaciones
En ambos casos, las ecuaciones pueden resultar

lineales
o no lineales, dependiendo del
comportamiento de los elementos del sistema.
Dependiendo de la naturaleza del sistema los

mtodos de solucin pueden por medio de;
Ecuaciones diferenciales
Transformadas de Laplace
Mtodos matriciales
Mtodos numricos.
La solucin de las ecuaciones nos proporciona

desplazamientos, velocidades y aceleraciones de las
masas de sistema. (Interpretacin de resultados).
Ejemplo 1: ANLISIS DEL FENMENO VIBRATORIO
MODELADO MATEMTICO
Martinete de forja
(Martinete, estructura,
yunque, amortiguamiento
elstico,
cimentacin,
tierra)
MARTINETE DE
FORJA
Modelado con un
grado de libertad
MARTINETE DE
FORJA
Modelado con un
grado de libertad
MARTINETE DE FORJA
Modelado con dos
grados de libertad
Ejemplo 2: ANLISIS DEL FENMENO VIBRATORIO
Moto conductor
Conductor;
m r, kr, cr
Vehculo; mv
Amortiguador; ks , cs
Rueda; mw, kw
meq = ruedas, vehculo,

conductor
K eq = neumticos,
amortiguador y conductor
Ceq = amortiguador y conductor
mv = masa del vehculo

mr = masa del conductor
mw = masa de ruedas
ks= rigidez de amortiguadores

cs = amortiguacin de
amortiguadores
kt = rigidez neumticos

mw = masa de ruedas
ks= rigidez de amortiguadores

amortiguadores
Los modelos anteriores pueden modelados en forma

diferente, por ejemplo, se pueden combinar las
constante de rigidez de ambos neumticos , las masas
de ambas ruedas, y la rigidez y amortiguacin ambos
amortiguadores.

ks= rigidez de
amortiguadores
amortiguadores
Ejemplo 3: (tarea). Un automvil se mueve sobre un

camino rugoso; Desarrolle 3 modelos matemticos de
sistema, aplicando para cada caso un refinamiento
gradual en el modelado , considerando ;
El peso del cuerpo del auto, pasajeros, asientos,

llantas delanteras, llantas traseras,
Elasticidad de neumticos, de la suspensin del auto,
elasticidad de asientos.
Amortiguamiento
de
asientos,
neumticos
y
suspensin del auto.
Elementos elsticos (resortes)
F = fuerza del resorte
Eslabn mecnico.
Comportamiento lineal.
Se considera sin masa y

sin amortiguamiento.
F = kx
Trabajo realizado (U) para deformar el

resorte
Se establece como el esfuerzo o energa

potencial en el resorte.
U=
Elementos elsticos
Dentro de los lmites de proporcionalidad se
comportan elsticamente.
Cuando el esfuerzo rebasa el punto de cedencia
A, el elemento se comporta de manera no lineal
(deformacin plstica).
Elementos elsticos
En aplicaciones prcticas, puede asumirse que las

deflexiones son pequeas y considerarse asi una
relacin lineal.
Sin embargo, se puede linealizar
matemticos
por mtodos
Elementos elsticos (Ejemplo 4)

Una viga empotrada con una masa en su extremo se
comporta como un elemento elstico.
Por simplicidad, la masa de la viga se considera
despreciable.
El modelado de la viga ser el siguiente:
De la teora de resistencia de materiales:
Deflexin esttica en el extremo libre de la viga:
W = peso de la viga
E = mdulo de Young
I = momento de inercia de la seccin transversal de la
viga
Constante elstica
La constante k de
la viga es:
Constantes elsticas de vigas con diferentes

condiciones.
Combinacin de elementos elsticos (resortes)
En casos prcticos, los resortes (lineales)

se encuentran en combinaciones, las
cuales pueden simplificarse en un resorte
equivalente.
Elementos elsticos en paralelo
Para n resortes;
Elementos elsticos en serie
Elementos elsticos en serie
para n resortes;
Elementos elsticos.
En casos prcticos, los elementos elsticos se

conectan con elementos rgidos (poleas, engranes,
acopladores, palancas,.etc.), obtenindose la
constante equivalente en el sistema.
Ejemplo 5:
El brazo AB de una gra esta

forma por una barra de acero
de 10m de longitud, con una
seccin transversal de 2500
mm2 de rea. La gra que se
encuentra en reposo, soporta
una carga W. El cable CDEBF
est fabricado de acero con
una seccin transversal de
100 mm2 de rea.
Despreciando los efectos del tramo

CDBE, determine la constante de
elemento elstico equivalente en
direccin vertical. Considere E ac= 207
GP (N/m2)
Solucin:
Consideraciones:
La del elemento elstico

equivalente se plantea en
funcin de la energa
potencial.
La base de la gra por ser

mucho ms robusta con
respecto al cable
y al
elemento AB, se considera
rgida.
Por otro lado, el efecto del

tramo
CDEB
puede
considerarse despreciable
en comparacin con los dos
elementos sujetos al
anlisis.
LAB = 10m
A = 2500 mm2
E ac = 207 x 109 N/m2

Cable FB
A = 100 mm2
E ac = 207 x 109 N/m2
FA = 3m
Energa Potencial.
La energa potencial acumulada por los elementos

elsticos se expresa como:
Determinacin de x1 y x2 ;
El desplazamiento vertical del punto B causar que el resorte
k2 (brazo) se deforme una cantidad x2 = x cos 45;
Determinacin de x1 y x2 ;
El resorte k1, (cable), se deforme una cantidad x1 = x cos (90-);
Determinacin del ngulo ;
(L1)2= 32+102-2(3) (10) cos 135
L1 = 12.31 m
El ngulo es;
(L1)2 +32-2(L1) (3) cos = 102
Sustituyendo L1 se obtiene;
= 35.1
La energa potencial acumulada por los elementos

elsticos ser:
U = k2 (x 2)2 + k1 (x 1)2
U = k2(x cos 45)2 + k1 (x cos (90 - ))2
Determinacin de las constantes

elsticas k1 y k2
La rigidez de un elemento sometido a una carga axial es:
= ==
K1 = =
K2 = =
Sustituyendo
en la energa potencial tenemos;
U = ((x cos 45)2 + ( (x cos (90 - ))2
U = 13.089 (10)6 x2
Como la rigidez equivalente del sistema en direccin

vertical bajo la deformacin x nos proporciona la energa
potencial de equivalente;
eq
= keq x2
Igualando las dos ecuaciones obtenemos keq;

13.089 (10)6
= keq
keq = 26.177 (10)6
N/m
eq
= keq x2
Ejemplo 6:
La figura muestra la configuracin de una gra constituida por una viga empotrada. En su extremo libre se
encuentra montado un tambor, el cual tiene enrollado un cable de alambres de acero.
Determine la constante de rigidez (resorte) equivalente del sistema cuando la longitud suspendida del cable es L.
Considere que el dimetro de la seccin transversal neta del cable es d, y que el mdulo de Young tanto de viga as
como del cable es E.
Datos: Para la Viga:
Longitud de la viga = b
Ancho de la viga = a
Espesor de la viga = t
Mdulo de Young = E
Datos: Para el cable:
Longitud del cable = L
Dimetro del cable = d
Mdulo de Young= E
Consideraciones:
Como la carga tanto en

la viga como en el cable
generan una deflexin
vertical y hacia abajo en
el extremo de la viga, se
considera un arreglo en
serie.
Constante equivalente (en serie):
Constante equivalente (en serie):
Ejemplo 7
Determine la equivalencia elstica del sistema torsional de la flecha de la

propela mostrada. (G= 80 GP).
Datos:
Modulo de elasticidad transversal, o de cizalladura;
G = 80x 10 9 N/m2
Constante torsional (tablas);

Momento polar de inercia ;
Consideraciones:
La torsin (torque) aplicado a la propela, es inducido ya sea, a la
seccin a-a , B-B, por lo que la elasticidad del sistema se considera en
serie:
Tomando combinaciones de resortes entre los segmentos 1-2, 2-3.
Por lo tanto, la keq ser;
= 6.59 (106) N-m/rad
Ejemplo 8
Determine la constante del resorte equivalente de la suspensin de ferrocarril.
Consta de tres resortes helicoidales, fabricados de acero, cada uno con 5 vueltas efectivas.
Mdulo de corte G = 80(109) N/m2.
Dimetro de la hlice D= 20 cm
Dimetro de alambre de d= 2cm.
Se considera un arreglo de resortes en paralelo;

K eq = k1+k2+k3 =3k
Rigidez del conjunto ;

K eq =

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VIBRACIONES MECANICAS

En tumbas egipcias existen representaciones de

or, respirar, hablar (vibracin de

El estudio de las vibraciones en la Ingeniera

Es importante en el diseo de maquinaria,

El desbalance inherente en los sistemas

El estudio de las vibraciones en la Ingeniera

Todo componente sujeto a vibracin puede llegar

Cuando la frecuencia natural de vibracin de

Importancia de las vibraciones

Las pruebas de vibraciones se han convertido en

Importancia de las vibraciones

En general, el ser humano forma parte integral

Importancia de las vibraciones

Sin embargo, las vibraciones tambin puede ser usadas

VIBRACIN (oscilacin): Cualquier movimiento que se

El balanceo de un pndulo o el movimiento generado al

teora de las vibraciones trata con el

Componentes de un sistema vibratorio

Un medio para establecer ENERGA CINTICA (masainercia)

Un medio por medio del cual la energa gradualmente se

vibracin de un sistema involucra, la

un sistema amortiguado, cierta

Ep= Wl (1-cos) = mgl (1-cos)

Intervalo de posicin 1-2

Intervalo de posicin 2-3

Ep= mgl (1-cos)

Es el nmero de coordenadas independientes

Sistema con un grado de libertad

Sistema con un grado de libertad

Sistema con un grado de libertad

Sistema con un grado de libertad

Sistema Collarn resorte ; X

Sistema con dos grados de libertad

Sistema torsional doble motor; 1 ,2

Sistema con dos grados de libertad

Sistema con dos grados de libertad

Sistema de dos masas y dos resortes;

Sistema con tres grados de libertad

Sistema con tres masas y tres resortes;

Sistema con tres grados de libertad

Sistema torsional de tres discos;

Sistema con tres grados de libertad

Sistemas discretos y continuos.

Los sistemas con uno, dos y tres grados de

Sistemas discretos y continuos.

Por ejemplo, si consideramos una viga empotrada y

Sistemas discretos y continuos.

Este nmero infinito de coordenadas

Sistemas discretos y continuos.

La mayora de sistemas, maquinaria y

Sistemas discretos y continuos.

sistemas con un nmero finito de

Sistemas discretos y continuos.

Los sistemas con un nmero infinito de grados

Sistemas discretos y continuos.

En muchos casos, a los sistemas continuos se

La mayora de los sistemas prcticos se

Clasificacin de las vibraciones

Vibracin libre: Se presenta cuando despus

Vibracin forzada: Se presenta cuando un

Clasificacin de las vibraciones

Vibracin amortiguada: Se presenta cuando

Vibracin no amortiguada: Cuando no se