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Taller de electrónica orientada a la

Robótica
Segunda Sesión
Sensores y
Motores

Rama Universitaria del IEEE de
Madrid

Teora
Taller de electrónica orientada a la robótica

David Marcos González
dmarcosgon@ieee.org

Javier Andión
Jiménez
j.andion@ieee.org
tesorero

Sensores .

acelerómetros. . centrándonos en el CNY70 • Daremos un repaso a otros sensores empleados en robótica: ultrasónicos.. En esta clase… • Aprenderemos qué es un sensor y qué tipos hay • Veremos qué es una fotorresistencia y como utilizar • Nos iniciaremos en el mundo de los sensores reflexivos..

y transformarlas en variables eléctricas. ¿Qué es un sensor? “Un sensor es un dispositivo capaz de medir magnitudes físicas o químicas -llamadas variables de instrumentación. ya que muchas veces se confunden. no tienen por qué transformar la variable física en una variable eléctrica (un termómetro de mercurio es un sensor).” No obstante conviene diferenciar entre sensor y transductor. Además. aunque nosotros nos centraremos en los sensores eléctricos .

..según la forma de captar la magnitud que miden: resistivos.según la magnitud que miden: de temperatura. piezoeléctricos. capacitivos.. de humedad. . de fuerza.según el tipo de salida que den: lineales o no lineales. Muchas veces interesa linealizar la salida. Clasificación de los sensores . de luz.. . inductivos.

debido en parte al desarrollo de la tecnología láser Pueden medir intensidad lumínica. Son de suma importancia en la actualidad. polarización. color de la luz. . En esta clase veremos la fotorresistencia y el fototransistor. la base de muchos de estos sensores.. distribución de potencia. Sensores ópticos Son sensores que miden variables relacionadas con la luz..

 Sensores resistivos Son sensores cuya variable medida modifica el valor de una resistencia Esta variación. la mediremos con una resistencia más a continuación del sensor De esta forma. tenemos un divisor de tensión y mediremos la diferencia producida en el voltaje del sensor .

 Sensores resistivos: fotorresistencias Su resistencia varía con la luz que incide sobre ellas  disminuye al aumentar la luz que reciben  aumenta al recibir menos luz .

 Cómo utilizar una fotorresistencia Generalmente forman parte de un divisor de tensión. cuya salida se inyecta a un comparador con histéresis al que se le pone un umbral También pueden conectarse varias para detectar cuál recibe más luz .

 Ejemplo en Arduino de fotorresistencia Conectaremos el divisor de tensión a una entrada analógica de Arduino Fijaremos los umbrales con un par de variables Leeremos con analogRead .

 Ejemplo en Arduino de fotorresistencia Los valores de umbralActiva cion e histeresis deberán ser determinados por vosotros .

sin línea de visión directa El sensor detectará la luz reflejada por los objetos próximos Hay materiales que reflejan más o menos la luz . Sensores reflectivos Constan de un emisor y un sensor de luz colocados juntos.

 Sensores reflectivos: el CNY 70 Es un sensor reflectivo compacto y económico Consta de un LED infrarrojo y un fototransistor NPN Es de rango corto. siendo la distancia óptima de unos 4mm .

así que emplearemos una resistencia de colector suficientemente grande. y puede alimentarse hasta a 50mA • Pretendemos saturar el transistor. El LED tiene un Vf de 1. Esta dependerá de la luz reflejada . La tensión de colector la inyectaremos a un comparador con histéresis. CNY 70: cómo utilizarlo • Deberemos alimentar al diodo con una resistencia que limite la corriente.25V típicos.

 Ejemplo en Arduino de CNY 70 Como código emplearemos el mismo que el del LDR Habrá que reajustar los valores de umbral e histéresis Observad que el CNY70 varía más bruscamente .

 CNY 70: aplicaciones típicas Suele emplearse en robots siguelíneas para detectar la línea sobre el suelo También puede empelarse para detectar el paso de objetos por delante del sensor Incluso puede utilizarse para transmitir datos .

de color de luz. También se han popularizado los acelerómetros y giroscopios . Otros tipos de sensores En robótica se emplean muchos tipos de sensores Hay sensores de distancia... de contacto.

 Otros tipos de sensores: de distancia Suelen utilizar o bien luz o bien ultrasonidos Se basan en el tiempo que tarda el sonido en recorrer un espacio o en el ángulo de reflexión de la luz según la distancia .

giroscopios Imprescindibles para robots voladores Pueden emplearse para conocer la posición espacial Se han popularizado gracias al desarrollo de la microelectromecánic a . Otros tipos de sensores: acelerómetros.

. ¡¡un Theremin!! Podéis usar el esquema anterior de la fotorresistencia. …y para acabar.. conectando el buzzer (chicharra) entre el pin9 (+) y tierra (-) La luz controlará la frecuencia del sonido emitido por el buzzer Id moviendo la mano sobre el LDR y. ¡¡ Estaréis tocando vuestro propio Theremin !! .