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Temas

Introduccin al estudio de mecanismos y mquinas.


Tipos de movimientos.
Anlisis topolgico de mecanismos.
Dibujo de diagramas cinemticos.

Introduccin al estudio de mecanismos y mquinas


Mquina: Sistema concebido para realizar una tarea
determinada que comporta la presencia de fuerzas y
movimientos y, en principio, la realizacin de trabajo.
Ejemplo: Cargador frontal

Ejemplo: Excavadora

Mecanismo: Conjunto de elementos mecnicos que


hacen una funcin determinada en una mquina.

Cinemtica: Estudio del movimiento sin considerar


las fuerzas.
Cintica: Estudio de las fuerzas sobre sistemas en
movimiento

Al observar el movimiento de una mquina se descubre


un conjunto mecnico de miembros, que reciben energa
de alguna forma y la emplean para conseguir un fin
determinado.

La teora de mquinas y mecanismos trata las relaciones


existentes entre la geometra, el movimiento, las fuerzas
y la energa.
El estudio topolgico de los mecanismos engloba los
aspectos relativos a su configuracin geomtrica (forma
de los elementos, n de los mismos, uniones,
movimientos que pueden efectuar, etc.) y las
consecuencias que de ella se derivan.

Definiciones
GRADOS DE LIBERTAD (GDL) O MOVILIDAD
La movilidad de un sistema mecnico (M) se puede
clasificar de acuerdo con el nmero de grados de
libertad (GDL) que posee.
El GDL del sistema es igual al nmero de parmetros
(mediciones)independientes que se requieren para
definir de manera nica su posicin en el espacio en
cualquier instante de tiempo
Hay que observar que GDL se define con respecto a un
marco de referencia seleccionado.

Cuerpo rgido en el plano tiene tres grados de libertad.

TIPOS DE MOVIMIENTO
En caso de sistemas cinemticos planos (2-D)
Rotacin pura
El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no
tiene movimiento con respecto al marco de referencia
estacionario. Todos los dems puntos del
cuerpo describen arcos alrededor del centro. Una lnea
de referencia trazada en el cuerpo a travs del centro
cambia slo su orientacin angular

Traslacin pura
Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias
paralelas (curvilneas o rectilneas). Una lnea de
referencia trazada en el cuerpo cambia su posicin lineal
pero no su orientacin angular.
Movimiento complejo
Una combinacin simultnea de rotacin y traslacin.

Anlisis topolgico de mecanismos


Definiciones
Elemento (eslabn): Toda entidad constitutiva de una
mquina o mecanismo que se considera una unidad.
Eslabn binario el que tiene dos nodos
Eslabn ternario el que tiene tres nodos
Eslabn cuaternario el que tiene cuatro nodos

Eslabones de diferente orden

Junta o par cinemtico: Enlace entre dos eslabones de


un mecanismo que permite el movimiento relativo entre
ellos. Se pueden clasificar de varias maneras:
Por el tipo de contacto entre los elementos, de lnea,
de punto o de superficie.
Por el nmero de grados de libertad permitidos en la
junta.
Por el tipo de cierre fsico de la junta: cerrada por fuerza
o por forma.
Por el nmero de eslabones unidos (orden de la junta).

Par inferior: son juntas con contacto supercial


par superior: son juntas con contacto de punto o de
lnea.
La principal ventaja prctica de los pares inferiores sobre
los superiores es su mejor capacidad de atrapar el
lubricante entre sus superficies envolventes.

Pares inferiores

Pares cinemticos

Pares cinemticos

Una cadena cinemtica se define como: Un ensamble de


eslabones y juntas interconectados de modo que produzcan
un movimiento controlado en respuesta a un movimiento
suministrado.
Un mecanismo se define como: Una cadena cinemtica en
la cual por lo menos un eslabn se ha fijado o sujetado al
marco de referencia (el cual por s mismo puede estar en
movimiento).
Una mquina se define como: Una combinacin de cuerpos
resistentes acomodados para hacer que las fuerzas
mecnicas de la naturaleza realicen trabajo acompaadas por
movimientos determinados.
Una mquina es un conjunto de mecanismos
acomodados para transmitir fuerzas y realizar trabajo.

Manivela es un eslabn que realiza una revolucin


completa y est pivotada a la bancada
Balancn es un eslabn que tiene rotacin oscilatoria (de
vaivn) y est pivotado a la bancada,
Acoplador (o biela) es un eslabn que tiene movimiento
complejo y no est pivotado a la bancada
Bancada se define como cualquier eslabn o eslabones
que estn fijos (inmviles) con respecto al marco de
referencia. Observe que de hecho el marco de referencia
puede estar en movimiento.

DIBUJO DE DIAGRAMAS CINEMTICOS


El anlisis de mecanismos requiere que se dibujen
diagramas cinemticos claros, simples y esquemticos de
los eslabones y juntas con los que estn formados dichos
mecanismos. Algunas veces puede ser difcil identificar
los eslabones y juntas cinemticos en un mecanismo
complicado.
Definiremos un enfoque para elaborar diagramas
cinemticos simplificados.
Los eslabones reales pueden tener cualquier forma, pero
un eslabn cinemtico, o borde de eslabn, se define
como una lnea entre juntas que permite el movimiento
relativo entre eslabones adyacentes.

Las juntas pueden permitir rotacin, traslacin o ambos


movimientos entre los eslabones unidos.
Los movimientos posibles de la junta deben ser claros y
obvios en el diagrama cinemtico.
En la figura se muestran las notaciones esquemticas
que se recomiendan para los eslabones binarios,
ternarios y de orden superior, y para las juntas mviles y
fijas con libertades de rotacin y traslacin, adems de
un ejemplo de su combinacin.

Notacin esquemtica para diagramas cinemticos

Son posibles muchas otras notaciones, pero


independientemente de la que se utilice, es crucial que el
diagrama indique cules eslabones o juntas estn fijos y
cules pueden moverse.

En la figura se muestra una fotografa de un mecanismo


simple que se utiliza para entrenamiento fsico llamado
mquina de presin en piernas. Este mecanismo consta
de seis eslabones unidos mediante pasadores y siete
juntas de pasador.
A pesar de que sus eslabones estn en planos paralelos
separados por cierta distancia en la direccin z, puede
analizarse en forma cinemtica como si todos los
eslabones estuvieran en un plano comn.

Mecanismo para entrenamiento fsico

Para utilizar la mquina de presin en piernas, el usuario debe cargar


cierto peso sobre el eslabn 6 en la parte superior derecha, colocarse en
el asiento ubicado abajo a la derecha, poner ambos pies contra la
superficie plana del eslabn 3 (un acoplador) y empujar con las piernas
para levantarlos pesos mediante el eslabonamiento.

Diagrama cinemtico

Diagrama cinemtico

En la figura se muestra un diagrama cinemtico de su


mecanismo bsico. Observe que aqu todos los
eslabones se han llevado a un plano comn.

Realizar el diagrama cinemtico del siguiente


mecanismo.

Diagrama cinemtico
1. Identificar la bancada o eslabn fijo.
Decidir la pieza que ser designada como la bancada.
El elemento superior ser designado como la bancada. Y
ser el eslabn 1.

2. Identificar los dems eslabones.


Eslabn 2: Biela
Eslabn 3: Balancn
Eslabn 4: Balancn

3. Identifique los pares cinemticos.


Existen cuatro revolutas, las cuales son conectadas a
diferentes eslabones. Esas revolutas son R13, R23, R24 y
R14.

4. Identificar puntos de inters.


El movimiento del extremo de la quijada inferior es
deseado y se designa como el punto de inters X.
Finalmente, el movimiento del elemento inferior es
tambin deseado y se designa como el punto de inters
Y.

5. Dibujar el diagrama cinemtico.


El diagrama cinemtico se muestra en la siguiente figura:

Realizar el diagrama cinemtico del siguiente


mecanismo.

Referencias:
Anlisis Topolgico de Mquinas y Mecanismos
www5.uva.es/guia_docente/uploads/2012/455/42615/1/
Documento1.pdf
Robert L. Norton. DISEO DE MAQUINARIA Sntesis y
anlisis de mquinas y mecanismos, Cuarta edicin, Mc
Graw Hill, 2009