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Temas

Exposicin de mecanismos Movimiento intermitente.


Inversin cinemtica, mecanismos de cuatro barras.
Ley de Grashof.

MOVIMIENTOINTERMITENTE
El movimientointermitentees una secuencia de
movimientos y detenciones.
Una detencines un periodo en el cual el eslabn de
salida permanece inmvil mientras que el de entrada
contina movindose.
Existen muchas aplicaciones en maquinaria que
requieren movimiento intermitente. La variacin de levaseguidoramenudo se utiliza en estas situaciones.

MecanismodeGinebraUna forma comn de


dispositivo de movimiento intermitente es el mecanismo
deGinebramostrado en la figura.
La manivela de entrada en general es impulsada por un
motor a velocidad constante.

La ruedadeGinebra
dispone de por lo menos
tres ranuras radiales
equidistantes.
La manivela tiene un
pasador que entra en una
ranura radial y hace que la
rueda gire una parte de
una revolucin.
Cuando el pasador sale de
la ranura, la rueda
permanece inmvil hasta
que el pasador entra en la
siguiente ranura.

El resultado es una rotacin intermitente de la rueda de


Ginebra.
La manivela tambin dispone de un segmento de arco, el
cual engancha con un rebaje en la periferia de la rueda
de Ginebra cuando el pasador est afuera de la ranura.
Esto mantiene a la rueda de Ginebra inmvil y en el
lugar apropiado para la siguiente entrada del pasador.

Ruedaytrinquete
La figura muestra un mecanismo de rueda y trinquete.

El brazodeempujegira
en torno al centro de la
ruedadentaday se mueve
hacia delante y hacia atrs
para indexar la rueda.
El trinquetemotrizhace
girar la rueda (o rueda
dentada) en sentido
contrario a las manecillas
del reloj y no trabaja en el
movimiento de retorno (en
el sentido de las
manecillas del reloj).

El trinquetetrabanteevita que la rueda invierta su


direccin mientras que el trinquete motriz regresa.
Por lo general, ambos trinquetes se mantienen en
contacto con la rueda por medio de resortes. Estos
mecanismos se utilizan mucho en dispositivos tales
como llaves de tuercas, malacates, etctera.

MecanismodeGinebraLineal
Tambin existe una variacin del mecanismo de Ginebra
que tiene salida traslacional lineal, como se muestra en
la figura. Este mecanismo es anlogo aun dispositivo de
yugo escocs abierto con yugos mltiples.

Yugo escoces

INVERSIN
Una inversines creada por la conexin a tierra de un
eslabn diferente en la cadena cinemtica.
Por lo tanto, existen muchas inversiones de un
eslabonamiento como los eslabones que tiene.
Los movimientos que resultan de cada inversin pueden
ser muy diferentes.

La figura muestra las cuatro inversiones del


eslabonamiento de corredera-manivela de cuatro barras
y todas tienen movimientos distintos.

La inversin nmero 1, con el eslabn 1 como bancada,


es la ms comn y se utiliza en motoresdepistonesy
en bombasdepistn.
La inversin nmero 2 se obtiene al fijar el eslabn 2., en
el que la corredera tiene movimiento complejo.
La inversin nmero 3 se obtiene al fijar el eslabn 3 y
da a la corredera rotacin pura.
La inversin nmero 4 se obtiene al fijar el eslabn 4 y
se utiliza en mecanismos manuales de bombadepozo,
en los que la manija es el eslabn 2 (extendido) y el
eslabn 1 baja hasta la tubera del pozo para montar un
pistn en su extremo inferior.

Bancada fija

Manivela fija

Biela fija

Corredera fija

Aplicacin en bomba de pozo

Aplicacin en bomba de pozo

LACONDICINDEGRASHOF
El eslabonamientodecuatrobarrases el mecanismo
articulado ms simple posible para movimiento
controlado con grado de libertad simple.
Es el dispositivo ms comn y omnipresente utilizado en
maquinaria.
La sencillez es la marca de un buen diseo.
La menor cantidad de partes que puede realizar el
trabajo en general ser la solucin menos cara y ms
confiable.

Por lo tanto, el eslabonamientodecuatrobarras


deber estar entre las primeras soluciones a problemas
de control de movimiento.
La condicindeGrashofes una relacin muy simple
que predice el comportamiento de rotacin o rotabilidad
de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro
barras basado slo en las longitudes de los eslabones.

Sea:
S = longitud del eslabn ms corto
L = longitud del eslabn ms largo
P = longitud de un eslabn restante
Q = longitud de otro eslabn restante
Luego si:

el eslabonamiento es de Grashofy por lo menos un


eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa
con respecto al plano de bancada.
sta se llama cadena cinemtica de claseI

Si la desigualdad no es cierta, entonces el


eslabonamiento no es Grashof y ningn eslabn ser
capaz de realizar una revolucin completa con respecto
a cualquier otro eslabn.
sta es una cadena cinemtica de claseII.
Hay que observar que los enunciados anteriores se
aplican sin importar el orden de ensamble de los
eslabones.
Esto es, la determinacin de la condicin de Grashof
puede hacerse con base en un conjunto de eslabones
no ensamblados.

Ya sea que se ensamblen despus en una


cadena cinemtica en S, L, P, Q o S, P, L,Q o en
cualquier otro orden, no cambiar la condicin de
Grashof.
Los movimientos posibles de un eslabonamiento de
cuatro barras depender tanto de la condicin de
Grashof como de la inversinelegida.
Las inversiones se definirn con respecto al eslabn ms
corto. Los movimientos son:

EnelcasodelaclaseI,S +L <P +Q:


Si se fija cualquier eslabn adyacente al ms corto, se
obtiene un mecanismo manivela-balancn, donde el
eslabn ms corto girar por completo y el otro eslabn
oscilar pivotado a la bancada.
Manivela (crank), balancn (rocker), acoplador o biela
(coupler) y bancada (ground).

Si se fija el eslabn ms corto, se obtendr una doblemanivela, en la que ambos eslabones pivotados a la
bancada realizan revoluciones completas, as como
lo hace el acoplador.

Si se fija el eslabn opuesto al ms corto, se obtendr un


doble-balancndeGrashof, en el que ambos eslabones
pivotados a la bancada oscilan y slo el acoplador
realiza una revolucin completa.

EnelcasodelaclaseII,S + L >P +Q:


Todas las inversiones sern balancinestriples, en los
que ningn eslabn puede girar por completo.

EnelcasodelaclaseIII,S +L= P +Q:


Conocida como casoespecialdeGrashofy tambin
como cadena cinemtica claseIII, todas las inversiones
sern dobles-manivelaso manivela-balancn, pero
tendrn puntosdecambiocuando todos los
eslabones se vuelven colineales.
En estos puntos de cambio el comportamiento de salida
se volver indeterminado.
En estas posiciones colineales el comportamiento del
eslabonamiento es entonces impredecible ya que puede
asumir cualquiera de dos configuraciones.

Su movimiento debe ser limitado para evitar que alcance


los puntos de cambio o utilizar un eslabn adicional fuera
de fase para garantizar un arrastre de los puntos de
cambio.

La figura muestra las configuraciones de paralelogramo


yantiparelogramodel eslabonamiento especialde
Grashof.

El eslabonamiento de paralelogramo es muy til, ya que


duplica con exactitud el movimiento rotatorio de la
manivela impulsora en la impulsada.
Un uso comn es acoplar los dos balancines de salida
de limpiaparabrisas a todo lo ancho del parabrisas de un
automvil.

El eslabonamiento en configuracin de antiparelogramo


(tambin llamado mariposa o corbata de moo)
tambin es una doble manivela, pero la manivela de
salida tiene una velocidad angular diferente de la
manivela de entrada.
Obsrvese que los puntos de cambio permiten que el
eslabonamiento cambie de manera impredecible entre
las formas de paralelogramo y antiparelogramo cada 180
grados a menos que se utilicen algunos eslabones ms
para sostener las posiciones.

Esto se puede lograr agregando un eslabonamiento


acompaante desfasado acoplado a la misma manivela.
La disposicin de dobleparalelogramomostrada es
bastante til, ya que produce un acoplador en traslacin
que permanece horizontal en todas las posiciones. Las
dos etapas de paralelogramo del eslabonamiento estn
desfasadas, de modo que cada una lleva a la otra a sus
puntos de cambio.

No hay nada bueno o malo con respecto a la


condicin de Grashof.
Si, por ejemplo, es necesario un eslabonamiento de
limpiaparabrisas impulsado por motor, puede que se
desee un eslabonamiento de manivela-balancn Grashof
de caso no especial, con el fin de tener un eslabn
rotatorio para la entrada del motor, ms una etapa en
configuracin de paralelogramo para acoplar los dos
lados como antes se describi.

Si se desea duplicar con exactitud algn movimiento de


entrada en un lugar remoto, puede que se desee un
eslabonamiento de paralelogramo Grashof de caso
especial.
En cualquier caso, esta condicin determinada de
manera simple dice mucho sobre el comportamiento
esperado de un diseo propuesto de eslabonamiento de
cuatro barras antes de la construccin de modelos o
prototipos.

Referencias:
Robert L. Norton. DISEO DE MAQUINARIA Sntesis y
anlisis de mquinas y mecanismos, Cuarta edicin, Mc
Graw Hill, 2009