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Universidad

de Oviedo

Área de Tecnología
Electrónica

Modelado dinámico de
convertidores CC/CC
Gain
Phase

Dynamic Analizer

ATE Univ. de Oviedo MODINAM 001

Guía de la presentación
1. Conceptos básicos sobre sistemas realimentados
2. Modelado de los bloques de un convertidor CC/CC
(excepto la etapa de potencia)
3. Modelado de la etapa de potencia en modo
continuo de conducción y control modo tensión
4. Modelado de la etapa de potencia en modo
discontinuo de conducción y control modo tensión
5. Modelado de la etapa de potencia con control modo
corriente
6. Diseño de reguladores
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 002

Guía de la presentación
1. Conceptos básicos sobre sistemas
realimentados
2. Modelado de los bloques de un convertidor CC/CC
(excepto la etapa de potencia)
3. Modelado de la etapa de potencia en modo continuo de
conducción y control modo tensión
4. Modelado de la etapa de potencia en modo discontinuo
de conducción y control modo tensión
5. Modelado de la etapa de potencia con control modo
corriente
6. Diseño de reguladores
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 003

Sistema sin realimentación Sistema sin realimentación Entradas Salidas “Las entradas no dependen de las salidas” ATE Univ. de Oviedo MODINAM 004 .

de Oviedo MODINAM 005 .Entradas Salidas antiguas Red de realimentación “Las entradas antiguas sí dependen de las salidas” ATE Univ.Sistema con realimentación X Sistema sin realimentación X Entradas - X .

de Oviedo MODINAM 006 .Sistema monovariable realimentado X Entrada - Planta Salida Red de realimentación ATE Univ.

Método de estudio: linealización +Transformada de Laplace xi(s) Entrada xe(s) X xfb(s) G(s) (Planta) xo(s) Salida H(s) Red de realimentación ATE Univ. de Oviedo MODINAM 007 .

de Oviedo MODINAM 008 .Cálculo de funciones de transferencia xi(s) Entrada X xe(s) - xo(s) G(s) Salida xfb(s) H(s) Lazo abierto G(s) = Lazo cerrado xo(s) xo(s) xe(s) xi(s) = G(s) 1 + G(s)·H(s) ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 009 .Casos particulares xi(s) Entrada X - G(s) H(s) xo(s) Salida xo(s) xi(s) = G(s) 1 + G(s)·H(s) Realimentación negativa  1 + G(s)·H(s) > 1 Alta ganancia de lazo xo(s)/xi(s) = 1/H(s) Realimentación positiva  1 + G(s)·H(s) <1 Oscilación  1 + G(s)·H(s) =0 ATE Univ.

Ejemplo: un amplificador operacional realimentado vi(s) X Ad(s) - vo(s) vi(s) Ad(s) vo(s) H(s) vo(s) vi(s) = H(s) Ad(s) 1 + Ad(s)·H(s) Si Ad(s)·H(s) >> 1  vo(s)/vi(s) (alta ganancia de lazo) = 1/H(s) ATE Univ. de Oviedo MODINAM 010 .

de Oviedo MODINAM 011 .Caso frecuente: red de realimentación independiente de la frecuencia xi(s) Entrada X - G1(s) G2(s) G3(s) xo(s) Salida H1 xo(s) xi(s) = G1(s)·G2(s)·G3(s) 1 + G1(s)·G2(s)·G3(s)·H1 Cuando G1(s)·G2(s)·G3(s)·H1 >>1  xo(s)/xi(s) = 1/H1 Luego la salida “sigue” a la entrada ATE Univ.

ATE Univ. debido a posibles problemas de estabilidad”. de Oviedo MODINAM 012 .¿Puede aumentarse el producto G1(s)·G2(s)·G3(s) indefinidamente? xi(s) X - G1(s) G2(s) G3(s) xo(s) H1 La respuesta es “no.

operación Amplificador operacional de 3 etapas Red de realimentación ATE Univ.Ejemplo para la identificación del problema: amplificador basado en amp. de Oviedo MODINAM 013 .

de Oviedo MODINAM 014 .Respuesta en frecuencia en lazo abierto (I) A2 A1 A3   A1   [dB]   A2   [dB] 40 40 0 0 0 -40 A1[º]   A3   [dB] A3[º] A2[º] 0 0 0 -90 -90 -90 1 102 104 fCS1=1kHz 106 1 102 104 106 fCS2=10kHz 1 102 104 fCS3=100Hz 106 ATE Univ.

Respuesta en frecuencia en lazo abierto (II) A2 A1 A3 Ad = A1· A2· A3   Ad   [dB] Ad[º] 0 80 -60 40 -120 0 -180 -40 -240 1 102 104 106 1 102 104 106 ATE Univ. de Oviedo MODINAM 015 .

Análisis en bucle cerrado   Ad   [dB] 80 40 vi vo R1 0 -40 1 R2 Ad[º] 102 104 106 102 104 106 0 H = R2/(R2+ R1) vo(j) vi(j) = Ad(j) 1 + Ad(j)·H -60 -120 -180 -240 1 ATE Univ. de Oviedo MODINAM 016 .

9091 mV vi   Ad   [dB] vo R2 -40 1 Ad[º] 102 104 106 102 104 106 0 -60 -120 -180 A 10 Hz todas las tensiones están prácticamente en fase -240 1 ATE Univ.Análisis en bucle cerrado con R1 = 99.091 V R1 9.091 mV 80 40 0.9 k y R2 = 100  (H = 10-3) a fi = 10 Hz 10 mV 0 9. de Oviedo MODINAM 017 .

0. de Oviedo MODINAM 018 .834 mV 1 .operacional sólo tiene una ganancia de 38dB (77 veces) y el desfase es -180º.0.¿Qué pasa a fi = 3.834 mV R2 vo Ad[º] 102 104 106 102 104 106 0 -60 -120 -180 -240 1 ATE Univ.4 kHz el amp. 10 mV   Ad   [dB] 80 40 0 -40 10.4 kHz? A 3.834 V vi R1 .

4 kHz 0.0.0.9091 mV < 10 mV  1 + Ad(j)·H > 1 10 mV 10.834 mV > 10 mV  1 + Ad(j)·H < 1  1 + (-77)·10-3 <1 Realimentación negativa Realimentación positiva ATE Univ.091 mV vo R2 0.834 mV vo R2  1 + 104·10-3 > 1 10.834 mV .Comparación a fi = 10 Hz 10 mV a fi = 3.834 V vi R1 . de Oviedo MODINAM 019 .091 V vi R1 9.9091 mV 9.

pero a una determinada frecuencia se vuelve positiva. Ésto se debe a la inversión de fase que se produce a frecuencias suficientemente grandes. que equivale a:  Ad(j)·H  = 1 cuando argAd(j)·H) = 180º (en realidad basta  Ad(j)·H  1 cuando argAd(j)·H) = 180º ) ATE Univ.1. de Oviedo MODINAM 020 . ¿Pueden llegar a cumplirse las condiciones de oscilación? Si  1 + Ad(j)·H = 0. entonces: vo(j) vi(j) = Ad(j) 1 + Ad(j)·H  (oscilación) Para que se produzca oscilación se necesita Ad(j)·H = .Resumen: Hemos pensado un circuito para que tenga realimentación negativa.

9 k y R2 = 100  Con R1 = 900  y R2 = 100  (H = 10-3) (H = 10-1)  Ad(j)·H  =   (-77)·10-3  < 1  Ad(j)·H  =   (-77)·10-1  > 1 No oscila (estable) Oscila (inestable) R1 R2 vo R1 vo R2 ATE Univ.4 kHz (que es cuando argAd(j)·H) = 180º) Con R1 = 99.Valoramos  Ad(j)·H a 3. de Oviedo MODINAM 021 .

Método sistemático (I)   Ad·H   [dB]   Ad   [dB] 80 80 Menor que 0 dB: sistema estable 40 40 0 0 -40 -40 multiplicamos por H 0 Ad[º] -60 (H=10-3) -120 Ad·H[º] 0 -60 -120 -180 -180 -240 1 10 2 10 4 10 6 -240 1 102 104 106 ATE Univ. de Oviedo MODINAM 022 .

de Oviedo MODINAM 023 .Método sistemático (II)   Ad·H   [dB] Mayor que 0 dB: sistema inestable 80   Ad   [dB] 80 40 40 0 0 -40 -40 multiplicamos por H 0 Ad[º] -60 (H=10-1) -120 Ad·H[º] 0 -60 -120 -180 -180 -240 1 10 2 10 4 10 6 -240 1 102 104 106 ATE Univ.

106 de Oviedo MODINAM 024 .Otra manera de analizar la estabilidad   Ad   [dB]   Ad   [dB] 80 80 40 Dibujamos 1/H 0 (1/H=103=60 dB) -40 Dibujamos 1/H (1/H=101=20 dB) 40 0 -40 Ad[º] No llega a -180º: sistema estable 0 -60 Ad[º] 0 -60 -120 Sobrepasa -180º: sistema inestable -120 -180 -180 -240 -240 1 102 104 106 1 102 104 ATE Univ.

valorada como aumento posible de ganancia y fase.Conceptos útiles en sistemas estables   G·H   [dB] 80 40 MG: margen de ganancia 0 MF: margen de fase MG -40 G·H[º] 0 Ambos parámetros miden la distancia a las condiciones de inestabilidad. de Oviedo MODINAM 025 . -60 -120 MF -180 -240 1 102 104 106 ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 026 .Dos ejemplos con distinto MF y MG 80 80   G·H   [dB] 60 40 X - K=100 20 G(s) H 0 G(s) = K/P(s) H = 10-1 -20 -40 40 0 -20 -40 -60 0 0 G·H[º] -60 -90 -90 MF = 90º -150 -180 1 10 2 G·H[º] -30 -60 -120 K=1000 20 -60 -30   G·H   [dB] 60 -120 -150 10 4 10 6 -180 MF = 52º 1 102 104 106 ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 027 .Respuesta temporal ante un escalón xi(s) xo(s) MF = 90º (K=100) X xi(s) - K/P(s) 10-1 t xo(s) xi(s) xo(s) MF = 52º (K=1000) t ATE Univ.

Modelado de la etapa de potencia con control modo corriente 6. Diseño de reguladores ATE Univ. de Oviedo MODINAM 028 . Conceptos básicos sobre sistemas realimentados 2. Modelado de los bloques de un convertidor CC/CC (excepto la etapa de potencia) 3. Modelado de la etapa de potencia en modo continuo de conducción y control modo tensión 4.Guía de la presentación 1. Modelado de la etapa de potencia en modo discontinuo de conducción y control modo tensión 5.

de Oviedo MODINAM 029 . PWM Ref. Regulador ATE Univ.Convertidor CC/CC sin aislamiento galvánico Tensión de entrada Carga Etapa de potencia Tensión de salida Red de realim.

Regulador PWM - Carga Etapa de potencia Tensión de salida Red de realimentación ATE Univ. de Oviedo MODINAM 030 .Diagrama de bloques Tensión de entrada Tensión de ref.

Convertidor CC/CC con aislamiento galvánico Tensión de entrada Carga Etapa de potencia Tensión de salida Red de realim. PWM Ref.2 + opto + Reg.1 ATE Univ. de Oviedo MODINAM 031 . Reg.

de Oviedo MODINAM 032 .2 PWM - Carga Etapa de potencia Tensión de salida Red de realimentación ATE Univ. Reg.1 + opto+ + Reg.Diagrama de bloques Tensión de entrada Tensión de ref.

ATE Univ.Proceso de modelado de cada bloque 1º.Elección del “punto de trabajo”. 2º.Obtención de las ecuaciones del proceso.Linealización respecto al “punto de trabajo”. 3º. 4º.Cálculo de transformadas de Laplace. de Oviedo MODINAM 033 .

Etapas 1 a 3 del proceso de modelado y(x) y(x) 1º y = y(x)  yA xA x tg= [y(x)/x]A x ^ ^ y(x) 2º ^ ^ ^ = [y(x)/x] ·x y(x) A ^ x 3º ATE Univ. de Oviedo MODINAM 034 .

de Oviedo MODINAM 035 .Bloques de un convertidor CC/CC “muy fáciles de modelar” (I) vr0 R1 + + R2 Ecuación (en vacío): vO vr0 = Red de realimentación vr - R1 + R2 vO Linealización: (R1·R2)/ (R1 + R2) + R2 + - vr0 = R2 R1 + R2 ^ vr0 = vO R2 R1 + R2 ^ vO Circuito equivalente ATE Univ.

Bloques de un convertidor CC/CC “muy fáciles de modelar” (II) PWM d vgs VP + + - - vd vd VV vgs Ecuación: d= vd .VV VPV VPV tC tC = d·T T Linealización: d/vd = 1/VPV 1 ^ ^ vd d= VPV ATE Univ. de Oviedo MODINAM 036 .

oper. de Oviedo MODINAM 037 .Bloques de un convertidor CC/CC “muy fáciles de modelar” (III) Ecuación: Z2 Z1 vd + + vREF vr vd = - - Z1 + Z2 Z1 vREF - ^ vd = ^ vd = - · 1 Z1 1 + (Z1 + Z2)/(Ad·Z1) Z1 vr Linealización: Regulador Z2 Z2 ^ vr Z2 Z1 ^ vr (si el ampl. no es ideal) ATE Univ.

Interacción “red de realim.” / “regulador” (I) Z2 Z1 vREF + vd - (R1·R2)/ (R1 + R2) R2 R1 + R2 vO = vr0 Red de realimentación Regulador ATE Univ. de Oviedo MODINAM 038 .

” / “regulador” (II) Z’1 Z2 Z1 + vd - R1·R2 (R1 + R2) R2 vREF R1 + R2 Regulador vO = vr0 Red de realimentación ^ vd = - Z2 R2 ^ vO · Z’1 R1 + R2 ATE Univ. de Oviedo MODINAM 039 .Interacción “red de realim.

de Oviedo MODINAM 040 .Diagrama de flujo sin aislamiento galvánico (I) Z2 d vgs PWM + - Z1 R1 + vREF R2 Regulador ^ vREF=0 Z2 ^ vr0 Z’1 ^ vd 1 VPV ^ d - vO Red de realimentación Etapa de potencia ^ vO ¿? R2 R1 + R2 ATE Univ.

^
vREF=0

Z2

^
vd

Z’1

-

R2
R1 + R 2

1
VPV

^
vO

¿?
R2

^
vr0

^
vO

Etapa de
potencia

^
d

^i
o

^
vg

R1 + R 2

^
vr0 -Z2 ^
vd
Z’1

1
VPV

^
d

Etapa de
potencia

^i
o

^
vg
^
vO

¿?
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 041

Conclusión del caso “sin aislamiento galvánico”

^
vO

^
vr0 -Z2 ^
vd

R2
R1 + R 2

Z’1

1
VPV

^
d

Etapa de
potencia

^
v
^i g
o
^
v

O

¿?

Z’1 = Z1 + (R1·R2)/(R1+R2)

^
d=

- Z2 ·R2
Vpv·Z’1· (R1+R2)

^
vO

ATE Univ. de Oviedo MODINAM 042

Bloque “reguladores con optoacoplador” (I)
iLED
Z2
R5
Ecuaciones:
R’5 = R5 + RLED

+

Z1
vREF

+

vx

-

-

vr

iLED = (vx + vr·Z2/Z1 - vREF·(1 + Z2/Z1 )) / R’5

Linealización:
Caso A: vx = vO
^
iLED = (v^O + v^r·Z2/Z1) / R’5

Caso B: vx = cte.
^
iLED = v^r·Z2 / (Z1·R’5)
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 043

de Oviedo MODINAM 044 .Bloque “reguladores con optoacoplador” (II) Z4 Z3 i FT + - + v’REF C6 R6 { vd iLED Z6 Ecuaciones: - vZ6 C’6 = C6 + CPFT iFT = k·iLED vd = -iFT·(Z6·Z4/(Z3+ Z6) + v’REF·(1 + Z4/(Z3+ Z6) Linealización: ^ ^ iFT = k·iLED ^ ^ vd =.iFT·(Z6·Z4/(Z3+ Z6) ATE Univ.

v^r·k·Z2·Z6·Z4 / (R’5·Z1·(Z3+Z6)) ATE Univ. de Oviedo MODINAM 045 . ^ vd = .Bloque “reguladores con optoacoplador” (III) Z4 Z2 + - Z1 + R5 v’REF C6 R6 { vd + vx k Z3 R’5 vREF vr - Z6 Caso A: vx = vO ^ + v^ ·Z /Z )·k·Z ·Z / (R’ ·(Z +Z )) ^ vd = -(v O r 2 1 6 4 5 3 6 Caso B: vx = cte.

de Oviedo MODINAM 046 .Diagrama de bloques en el caso A (vx = vO) Z’1 = Z1 + (R1·R2)/(R1+R2) ^ vr0 R2 R1 + R 2 ^ vO ^ vd -k·Z2·Z6·Z4 + R’5·Z’1·(Z3+Z6) + 1 d^ VPV Etapa de potencia ¿? ^i o ^ vg ^ vO -k·Z6·Z4 R’5·(Z3+Z6) ^ + v^ ·Z /Z’ )·k·Z ·Z / (R’ ·(Z +Z )) ^ vd = -(v O r0 2 1 6 4 5 3 6 ATE Univ.

Conclusión del caso A (vx = vO)
^
vd
^
-k·Z2·Z6·Z4
+
v
R
1
2

R1 + R 2

^
vO

r0

R’5·Z’1·(Z3+Z6)

+

^
d

VPV

Etapa de
potencia

¿?

^i
o

^
vg

^
vO

-k·Z6·Z4
R’5·(Z3+Z6)

1+
^
d = -k·Z6·Z4

R2·Z2
(R1+R2)·Z’1

Vpv·R’5·(Z3+Z6)

^
vO
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 047

Diagrama de bloques en el caso B (vx = cte.)
^
^i vg
o
^
vO

R2
R1 + R 2

^
vr0

-k·Z2·Z6·Z4
R’5·Z’1·(Z3+Z6)

^
vd

1
VPV

^
d

Etapa de
potencia

¿?

^
vO

Z’1 = Z1 + (R1·R2)/(R1+R2)

^
vd = - v^r0·k·Z2·Z6·Z4 / (R’5·Z’1·(Z3+Z6))
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 048

Conclusión del caso B (vx = cte.)

^
vO

R2

^
vr0

R1 + R 2

-k·Z2·Z6·Z4
R’5·Z’1·(Z3+Z6)

^
d=

^
vd

1
VPV

^
d

-k·Z6·Z4·Z2 ·R2
Vpv·R’5·(Z3+Z6)·Z’1· (R1+R2)

Etapa de
potencia

¿?

^i
o

^
vg

^
vO

^
vO

ATE Univ. de Oviedo MODINAM 049

) El caso A es como el B con el término adicional: 1 + (R1+R2)·Z’1/ R2·Z2 ATE Univ. de Oviedo MODINAM 050 .Comparación entre ambos casos ^ d= -k·Z6·Z4·Z2 ·R2·(1 + (R1+R2)·Z’1 R2·Z2 ) Vpv·R’5·(Z3+Z6)·Z’1· (R1+R2) ^ d= -k·Z6·Z4·Z2 ·R2 Vpv·R’5·(Z3+Z6)·Z’1· (R1+R2) ^ vO caso A (vx = vO) ^ vO caso B (vx = cte.

Problema presente en el Caso A (vx = vO) • Cuando 1 >> (R1+R2)·Z’1/ R2·Z2 (baja frecuencia)  Caso A = Caso B •Cuando 1 << (R1+R2)·Z’1/ R2·Z2 (alta frecuencia)  d^ = Z4 Z3 -k·Z6·Z4 Vpv·R’5·(Z3+Z6) ^ vO O bien Z4 o bien Z6 deben diseñarse para suministrar un polo a frecuencias tales que: Z6 1  (R1+R2)·Z’1/ R2·Z2 ATE Univ. de Oviedo MODINAM 051 .

Modelado de la etapa de potencia con control modo corriente 6. Modelado de los bloques de un convertidor CC/CC (excepto la etapa de potencia) 3. de Oviedo MODINAM 052 . Modelado de la etapa de potencia en modo continuo de conducción y control modo tensión 4. Modelado de la etapa de potencia en modo discontinuo de conducción y control modo tensión 5. Conceptos básicos sobre sistemas realimentados 2. Diseño de reguladores ATE Univ.Guía de la presentación 1.

fácil diseño del regulador ATE Univ.Modelado de la etapa de potencia Modelado no lineal y no promediado: • simulación muy precisa y lenta (pequeña y gran señal) • pobre sentido físico. difícil diseño del regulador Modelado no lineal y promediado • simulación precisa y rápida (pequeña y gran señal) • pobre sentido físico. de Oviedo MODINAM 053 . difícil diseño del regulador Modelado lineal y promediado • simulación menos precisa y rápida • sólo pequeña señal • gran sentido físico.

de Oviedo MODINAM 054 .En todos los métodos de modelado: El primer paso siempre es identificar los subcircuitos lineales que continuamente están variando en el tiempo. Hay dos casos: • Modo de conducción continuo (mcc): dos subcircuitos •Modo de conducción discontinuo (mcd): tres subcircuitos ATE Univ.

vO Durante d·T iL + .vO Durante (1-d)·T t iD t d·T T ATE Univ.Ejemplo I: Convertidor reductor en mcc iS iL IO Mando vg t vO iD iL IO t iS iL vg + . de Oviedo MODINAM 055 .

de Oviedo MODINAM 056 .vO Durante (1-d)·T iD iD t d·T T ATE Univ.Ejemplo II: Convertidor elevador en mcc iL iD Mando IO t vg vO iS t iS iL iL vg Durante d·T iL t vg + .

Ejemplo III: Convertidor reductor-elevador en mcc Mando iS iD iL vg t IO iL vO t iS t iL iL + vg Durante d·T Durante (1-d)·T vO iD iD t d·T T ATE Univ. de Oviedo MODINAM 057 .

de Oviedo MODINAM 058 .Ejemplo IV: Convertidor reductor-elevador en mcd Mando Existen 3 estados distintos: t iL t iD d·T • Conduce el diodo d’·T • No conduce ninguno (1-d-d’)·T iD vO vg t d·T • Conduce el transistor d’·T T vg vO (d·T) vg (d’·T) vO vg (1-d-d’)·T vO ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 059 . Ejemplo: iL vg + vO - Durante t1 iL + vO - Durante t2 iL vg + vO - Durante t3 iL + vO - Durante t4 Convertidor reductor en mcc Siguiendo esta técnica podemos simular el comportamiento del circuito de potencia en el dominio del tiempo. • Resolver intervalo a intervalo las ecuaciones de los subcircuitos lineales. La información será muy exacta.Modelado no lineal y no promediado Posibilidades: • Simular en un programa tipo PSPICE el cicuito real. ATE Univ. pero difícilmente aplicable al diseño del regulador.

de Oviedo MODINAM 060 . Las variables eléctricas en los semiconductores también son (de alguna forma) promediadas.Modelado no lineal y promediado Idea fundamental: “sacrificar” la información de lo que ocurre a nivel de cada ciclo de conmutación para conseguir un tiempo de simulación mucho menor. las variables eléctricas que varían poco en cada ciclo de conmutación (variables de estado) son sustituidas por sus valores medios. En particular. d t iL promediado t vO valor promediado t ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 061 . Método del promediado de variables de estado: Se promedian las ecuaciones de estado de los subcircuitos lineales. ATE Univ. que previamente se reducen a una estructura única basada en transformadores.Métodos de modelado no lineal y promediado Método del promediado de circuitos: Se promedian los subcircuitos lineales. Método del interruptor PWM (PWM switch): El transistor es sustituido por una fuente dependiente de corriente y el diodo por una fuente dependiente de tensión.

1 yn = 0.vO vg L L vO vg 1:xn yn:1 Circuito general xn = 0.vO L + . 1 ATE Univ. de Oviedo MODINAM 062 .Método del promediado de circuitos (I) Estructura general de subcircuitos lineales vg L+ .

1 yn = 0.Método del promediado de circuitos (II) Durante d·T L vg 1:x1 Durante (1-d)·T vO L vg y1:1 1:x2 vO y2:1 Promediando : L vg 1:X X = d·x1 + (1-d)·x2 vO Y:1 Y = d·y1 + (1-d)·y2 xn = 0. de Oviedo MODINAM 063 . 1 ATE Univ.

Método del promediado de circuitos (III) Ejemplo I: Convertidor reductor en mcc (I) L vg vO L + L + vg vg .vO .vO L 1:1 1:1 Durante d·T vO L vg 1:0 vO 1:1 Durante (1-d)·T ATE Univ. de Oviedo MODINAM 064 .

Método del promediado de circuitos (IV) Ejemplo I: Convertidor reductor en mcc (II) L vg 1:1 vO L vg 1:1 1:0 Durante d·T vO 1:1 Durante (1-d)·T Promediando : L vg 1:d vO 1:1 ATE Univ. de Oviedo MODINAM 065 .

de Oviedo MODINAM 066 .Método del promediado de circuitos (V) Ejemplo I: Convertidor reductor en mcc (III) L vg 1:d vO 1:1 L vg vO 1:d ATE Univ.

Método del promediado de circuitos (VI) Ejemplo I: Convertidor reductor en mcc (IV) L vg vO 1:d iL d·iL vg + d·vg L vO ATE Univ. de Oviedo MODINAM 067 .

Método del promediado de circuitos (VII) Ejemplo II: Convertidor elevador en mcc (I) iL vg L L vg L Vg vO 1:1 VO vg 1:1 Durante d·T . de Oviedo MODINAM 068 .vO L Vg 0:1 L + VO 1:1 Durante (1-d)·T L vO vg (1-d):1 ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 069 .Método del promediado de circuitos (VIII) Ejemplo II: Convertidor elevador en mcc (II) iL L vO vg (1-d):1 iL vg L (1-d)·vO (1-d)·iL vO ATE Univ.

Método del promediado de circuitos (IX) Ejemplo III: Convertidor reductor-elevador en mcc (I) iL vg L vg L Vg 1:1 VO vO 1:0 Durante d·T L 1:d L Vg 0:1 vg -v O + VO 1:1 Durante (1-d)·T vO (1-d):1 ATE Univ. de Oviedo MODINAM 070 .

de Oviedo MODINAM 071 .Método del promediado de circuitos (X) Ejemplo III: Convertidor reductor-elevador en mcc (II) iL L vg 1:d (1-d):1 iL d·iL vg d·vg vO (1-d)·iL L (1-d)·vO vO ATE Univ.

Método del interruptor PWM (PWM switch) (I) Estructura general de los convertidores básicos Reductor Elevador Reductor-elevador TD1 TC1 TS1 TB1 d TB2 1-d TL1 TC2 ATE Univ. de Oviedo MODINAM 072 .

de Oviedo MODINAM 073 .Método del interruptor PWM (II) Obtención de las fuentes dependientes vTCD1 = d·vTS1D1 TS1 v + TS1D1 S1 iS1 D1 TC iL TD1 - v TCD1 + L TL1 iS1 = d·iL TS1 v + TS1D1 - d·iL iL TD1 + d·vTS1D1 TC L TL1 ATE Univ.

Método del interruptor PWM (III) iL Ejemplos (I) iL d·iL + L vg vO vg - Reductor iL iL vO d·vg - d·vO + L vg vO vg d·iL vO Elevador ATE Univ. de Oviedo MODINAM 074 .

Método del interruptor PWM (IV) Ejemplos (II) d·iL vg i L d·(vg + vO) - + vO vg L iL vO Reductor-elevador ATE Univ. de Oviedo MODINAM 075 .

de Oviedo MODINAM 076 .Método del interruptor PWM (V) iL1 vg Ejemplos (III) vC iL1 vO iL2 vC iL2 vg vO SEPIC L1 vg iL1 iL2 d·(vO+vC) - L2 d·(iL1+iL2) + vC vO ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 077 .Comparación entre ambos métodos iL L vg (1-d)·vO Elevador (1-d)·iL Promediado de circuitos iL L vg Elevador vO d·iL + d·vO Son el mismo modelo vO Interruptor PWM ATE Univ.

d·(vg + vO) d·iL + iL vg d - vO Modelo de interruptor PWM del convertidor reductor-elevador • El método es rápido al haber desaparecido la necesidad de trabajar con intervalos de tiempo tan pequeños como los de conmutación. ATE Univ. usando un programa de simulación tipo PSPICE. de Oviedo MODINAM 078 . • El modelo describe lo que pasa en pequeña y en gran señal.Uso de los modelos no lineales y promediados Metodología: simular los circuitos obtenidos (que son lineales).

pero la función que relaciona la tensión de salida con la variable de control no lo es. d·(vg + vO) d·iL + iL vg Razón: los productos - vO de variables en las fuentes dependientes d ¿Podemos obtener una función de transferencia del modelo anterior? Sólo si linealizamos ATE Univ.¡Ojo! El circuito es lineal. de Oviedo MODINAM 079 .

v . i . vO) = (1-d)·vO i(d. VO. de Oviedo MODINAM 080 . iL) Promediado de circuitos u(d. D ^ ^ ^ ^ Variables linealizadas: v . y)/x]A·x A iL vg L u(d. vO) Elevador Ecuaciones: vO i(d. iL) = (1-d)·iL Punto de trabajo: Vg.Proceso de linealización (I) ^ ^ ^ ^ + [z(x. y) = [z(x. d g O L ATE Univ. IL. y)/y] ·y ^ z(x.

de Oviedo MODINAM 081 . método de promediado de circuitos ATE Univ.I ·d^ i(d.VO·d^ ^(d. O L L L VO·d^ ^O (1-D)·v (1-D)·i^L + IL·d^ C R - ^ v O Convertidor elevador. u vO) = (1-D)·v ^ iL ^ v g ^ ^ v^ ) = (1-D)·i^ .Proceso de linealización (II) Ecuaciones linealizadas: ^ ^ ^O .

Proceso de linealización (III)
L

^

iL

VO·d^

v^g

^O
(1-D)·v

(1-D)·i^L

+
IL·d^

TRAFO

C

R

^

vO

-

L
^

iL
^
v
g

VO·d^

Convertidor elevador, método
de promediado de circuitos

IL·d^
(1-D):1

+
C

R

-

^
v

O

ATE Univ. de Oviedo MODINAM 082

Proceso de linealización (IV)
L
^
v
g

VO·d^

Convertidor elevador, método
de promediado de circuitos

IL·d^
(1-D):1

+
C

R

-

^
v

O

Este circuito está ya linealizado y permite obtener las
funciones de transferencia entre las tensiones de entrada
y salida y entre el ciclo de trabajo y la tensión de salida.
Sin embargo, nos es muy útil “manipular” este circuito.
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 083

Manipulación del circuito linealizado (I)
^
v
g

L V ·d^
O

IL·d^

+
C

R

-

(1-D):1

^
v

O

L/(1-D)2
^

vg

VO·d^

Convertidor elevador

IL·d^

+
C

R

-

^
v

O

(1-D):1
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 084

de Oviedo MODINAM 085 .Manipulación del circuito linealizado (II) L/(1-D)2 ^ v g VO·d^ + C IL·d^ R ^ v - O (1-D):1 L/(1-D)2 ^ VO·d^ + C ^ I ·d IL·d^ L vg (1-D):1 R - ^ v O Convertidor elevador ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 086 .Manipulación del circuito linealizado (III) L/(1-D)2 ^ VO·d^ + C ^ I ·d IL·d^ L vg R ^ v - O (1-D):1 VO·d^ ^ v g L/(1-D)2 IL·L·s ^ d (1-D)2 IL ^ d 1-D (1-D):1 + C R - ^ v O Convertidor elevador ATE Univ.

Manipulación del circuito linealizado (IV) ^ VO·d ^ v g L/(1-D)2 IL·L·s ^ d (1-D)2 IL ^ d 1-D + C R (1-D):1 VO·d^ ^ vg - ^ v O L/(1-D)2 IL ^ d 1-D IL·L·s ^ d 1-D + C R (1-D):1 - ^ v O Convertidor elevador ATE Univ. de Oviedo MODINAM 087 .

Manipulación del circuito linealizado (V) IL·L·s ^ d 1-D VO·d^ ^ v g IL 1-D L/(1-D)2 R d^ C IL·L·s ^ d 1-D ^ v g 1-D d^ IL 1-D Convertidor elevador d^ C (1-D):1 vO L/(1-D)2 R IL ^ - (1-D):1 VO·d^ + + ^ vO - ATE Univ. de Oviedo MODINAM 088 .

Manipulación del circuito linealizado (VI) IL·L·s ^ d 1-D VO·d^ IL ^ v g 1-D IL d^ 1-D L/(1-D)2 R d^ C + ^ vO - (1-D):1 (VO - ^ v g IL·L·s ^ )d 1-D IL 1-D L/(1-D)2 + d^ Convertidor elevador C (1-D):1 R ^ vO - ATE Univ. de Oviedo MODINAM 089 .

de Oviedo MODINAM 090 .Manipulación del circuito linealizado (VII) IL·L·s ^ (VO )d 1-D Dado que: IL = VO / ((1-D)·R) Leq = L / (1D)2 queda: VO(1- IL ^ v g Leq R 1-D L/(1-D)2 R d^ C VO R(1-D)2 vO Leq = L/(1-D)2 + C ^ v g ^ - (1-D):1 s) d^ + d^ R (1-D):1 ^ vO - Convertidor elevador ATE Univ.

Circuito canónico promediado de pequeña señal (I) e(s)·d^ Leq j·d^ ^ v g + C R 1:N - ^ vO Para el convertidor elevador e(s) = VO(1- Leq R s) j= VO R(1-D) 2 Leq = L (1-D)2 1 N= 1-D ATE Univ. de Oviedo MODINAM 091 .

Circuito canónico promediado de pequeña señal (II) ^ e(s)·d ^ vg Reductor: Leq 1:N j·d^ e(s) = VO D2 + C R j= VO R Elevador: VO Leq e(s) = VO(1s) j= 2 R(1-D) R Reductor-elevador (VO<0) : -VO D·Leq -VO s) j = e(s) = 2 (12 R(1-D) D R - Leq = L Leq = Leq = L (1-D)2 L (1-D)2 ^ vO N=D 1 N= 1-D -D N= 1-D ATE Univ. de Oviedo MODINAM 092 .

n/2 en vez de n)) ^ e(s)·d 1:N ^ v g ^ ·n v g j·d^ Leq + C R - ^ vO 1:n ATE Univ. de Oviedo MODINAM 093 . conv. medio puente (en este caso. puente completo. de retroceso. directo. pushpull.Circuito canónico promediado de pequeña señal (III) Si existe transformador de aislamiento galvánico (conv.

Función de transferencia Gvd(s) ^ e(s)·d (I) Leq 1:N + j·d^ C ^ ^ Gvd(s) = vO / d Gvd(s) = N R - ^ vO ^ vg = 0 1 Leq Leq·C·s2 + s+1 R e(s) ATE Univ. de Oviedo MODINAM 094 .

de Oviedo MODINAM 095 . Esta fuente influye mucho en la función de transferencia.Función de transferencia Gvd(s) e(s)·d^ 1:N j·d^ (II) Leq + C R - ^ vO Filtro de entrada Ojo: Ojo la fuente de corriente j·d^ no desaparece si existe un filtro de entrada. ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 096 .Función de transferencia Gvd(s) 1:N e(s)·d^ + Leq C R - ^ vO 1 Gvd(s) = e(s)·N Leq·C·s2 + Reductor: VO e(s) = D2 (III) Elevador: e(s) = VO(1- Leq R Leq R Malo s+1 s) Reductor-elevador: D·Leq -VO s) e(s) = 2 (1D R Malo ATE Univ.

Ésto es malo. pero disminuye el desfase fZP/10 fZP 10·fZP Al crecer la frecuencia aumenta la ganancia y aumenta el desfase.¿Por qué es malo tener un cero en el semiplano positivo? Polo. ATE Univ. pero disminuye la ganancia Cero. semiplano negativo Fase 0 Fase -90 0 fZN/10 fZN 10·fZN Al crecer la frecuencia aumenta la ganancia. semiplano positivo 80 Módulo 40 40 0 -90 Cero. de Oviedo MODINAM 097 . semiplano negativo 40 0 Módulo 80 Módulo 90 Fase fP/10 fP 10·fP Al crecer la frecuencia aumenta el desfase.

Función de transferencia Gvd(s) + Leq R C 1 Gvd(s) = e(s)·N Elevador: L Leq = (1-D)2 M al o Leq·C·s2 + Reductor: Leq = L - ^ vO Leq R s+1 Reductor-elevador: L Leq = (1-D)2 M al o e(s)·d^ 1:N (IV) ATE Univ. de Oviedo MODINAM 098 .

por lo que el condensador ha de ser grande. Ésto es malo. de Oviedo MODINAM 099 . ATE Univ.¿Por qué es malo tener una inductancia en el modelo dinámico mayor que la que está colocada de verdad? e(s)·d^ 1:N Leq + C R - ^ vO La inductancia Leq empeora el modelo dinámico y en cambio no sirve para filtrar la tensión de salida.

PO = 100W. de Oviedo MODINAM 100 .Comparando reductor y reductor-elevador fS = 100kHz.5kHz fzspp = 18kHz ATE Univ.3mH Reductor-elevador 7F D = 0.5mH C = 600nF fr = 10kHz fzspp = no hay Leq = 0.33 50V Leq = 0.67mH C = 7F fr = 2.5% 0.5 Reductor 100V 0. rizado pp 2.5mH 50V 100V 600nF D = 0.

Modelo dinámico de los ejemplos anteriores Gvd 60 [dB] 40 fr (red-elev) 20 0 10 100 1k 10k fr (red) Gvd [º] 100k fzspp (red-elev) 90 0 El comportamiento dinámico del reductor-elevador es mucho peor. de Oviedo MODINAM 101 . -90 -180 -270 10 100 1k 10k 100k ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 102 .Función de transferencia Gvg(s) (I) Leq 1:N + ^ vg C Gvg(s) = v^O / v^g Gvg(s) = N 1 R - ^ vO ^ d=0 Leq Leq·C·s2 + s+1 R ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 103 .Función de transferencia Gvg(s) (II) (si existe aislamiento galvánico) Leq 1:N + ^ vg·n Gvg(s) = N C R - ^ vO n Leq Leq·C·s2 + s+1 R ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 104 . ZoR(s) =.v^O / i^o ^ d=0 ^ =0 v g ZoR(s) = Leqs Leq·C·s2 + Leq R s+1 ATE Univ.Función de transferencia Zor(s) 1:N ^ vg=0 Leq C R + ^ vO - ^i O Válido. aunque no evidente.

Diagrama de bloques completo para convertidores sin aislamiento galvánico ^ vO R2 -Z2 R1 + R 2 Z’1 ^i o ZoR ^ vg Gvg 1 VPV ^ d Gvd + + ^ vO ATE Univ. de Oviedo MODINAM 105 .

de Oviedo MODINAM 106 .Diagrama de bloques completo para convertidores con aislamiento galvánico R2 -k·Z2·Z6·Z4 R1 + R 2 R’5·Z’1·(Z3+Z6) ^ vO -k·Z6·Z4 R’5·(Z3+Z6) + ^i o ZoR ^ vg Gvg 1 + VPV Gvd ^ d + + ^ vO Sólo en el Caso A ATE Univ.

Modelado de los bloques de un convertidor CC/CC (excepto la etapa de potencia) 3. Modelado de la etapa de potencia en modo discontinuo de conducción y control modo tensión 5. Diseño de reguladores ATE Univ. Modelado de la etapa de potencia con control modo corriente 6. de Oviedo MODINAM 107 .Guía de la presentación 1. Conceptos básicos sobre sistemas realimentados 2. Modelado de la etapa de potencia en modo continuo de conducción y control modo tensión 4.

¿Qué es el modo discontinuo? iL iL R Modo continuo iL t Rcrit Frontera entre modos (modo crítico) iL iL iL t R > Rcrit iL t R > Rcrit iL t Sigue el modo continuo Modo discontinuo ATE Univ. de Oviedo MODINAM 108 .

de Oviedo MODINAM 109 .¿Cómo nos acercamos a las condiciones críticas (y por tanto al modo discontinuo)? iL • Bajamos el valor de las bobinas (aumentan las pendientes) t iL iL t t • Bajamos el valor de la frecuencia (aumentan los tiempos en los que la corriente está subiendo o bajando) • Aumentamos el valor de la resistencia de carga (disminuye el valor medio de la corriente por la bobina) ATE Univ.

Resumen del estudio estático M=VO/ Vg k =2·L / (R·T) • Modo continuo: k > kcrit • Modo discontinuo: Reductor Elevador 2 M= 1+ 4·k 1+ 2 d 1+ M= 4·d2 1+ k 2 k < kcrit Reductorelevador M= d k kcrit = (1-d) kcrit = d(1-d)2 kcrit = (1-d)2 kcrit max = 1 kcrit max = 4/27 kcrit max = 1 ATE Univ. de Oviedo MODINAM 110 .

Subcircuitos lineales Mando Existen 3 estados distintos: t iL iL t iD vL + d·T iD - d’·T T VO (d·T) • Conduce el diodo (d’·T) • No conduce ninguno (1-d-d’)·T Ejemplo t Vg • Conduce el transistor VO Vg t VO Vg (d·T) Vg (d’·T) VO Vg VO (1-d-d’)·T ATE Univ. de Oviedo MODINAM 111 .

Método de la corriente inyectada iRC (I) (método promediado) iRC Resto del convertidor iRC iRC + C R - vO iRC t iRC t ATE Univ. de Oviedo MODINAM 112 .

vg. vg. vO)  ^ ^ ^ ^ iRCm( d. vO) ^i (d. de Oviedo MODINAM 113 .^ v^ .Método de la corriente inyectada (II) + iRC= iRCm C R - vO Circuito ya promediado Ahora linealizamos iRCm( d. VO ATE Univ. v^ ) = [i /d] ·d^+ [i /v ] ·v ^+ [i /v ] ·v ^ RCm g O RCm A RCm g A g RCm O A O Punto “A”: D. vg. vO) : iRCm( d. Vg.

vO) = [iRCm/d]A·d + [iRCm/vg]A·vg + [iRCm/vO]A·v^O Fuente de corriente Fuente de corriente -Admitancia + R C - ^ vO Circuito ya linealizado ATE Univ. vg.Método de la corriente inyectada (III) ^ ^ ^ ^ ^ ^ iRCm(d. de Oviedo MODINAM 114 .

Método de la corriente inyectada (IV) ig vg Resto del + convertidor - ig ig ig t ig t ATE Univ. de Oviedo MODINAM 115 .

v^ ) = [i /d] ·d^+ [i /v ] ·v^ + [i /v ] ·v ^ gm g O gm A gm g A g gm O A O Punto “A”: D. vg. Vg.Método de la corriente inyectada (V) vg + ig= igm - Circuito ya promediado Ahora linealizamos igm( d. VO ATE Univ. de Oviedo MODINAM 116 . vO) : ^i (d. ^ v^ .

Método de la corriente inyectada (VI) ^ v^ . de Oviedo MODINAM 117 . [igm/vO]A·v^O gm g A g gm A gm g O Fuente de corriente ^ vg Admitancia Fuente de corriente + Circuito ya linealizado ATE Univ. v^ ) = [i /d] ·d^ + [i /v ] ·v^ + ^i (d.

Circuito canónico en modo discontinuo [igm/d]A= j1 [igm/vg]A= 1/r1 [iRCm/vg]A= g2 -[iRCm/vO]A= 1/r2 ^ g1·v O ^ v g ^ j ·d 1 r1 [igm/vO]A= -g1 [iRCm/d]A= j2 ^ g2·v g r2 ^ j2·d C R + - ^ vO ATE Univ. de Oviedo MODINAM 118 .

de Oviedo MODINAM 119 .Ejemplo de cálculo de los parámetros del modelo (en el reductor-elevador) (I) iL iLmax iL iRC vL + d·T t iLmax vO vg (d·T) iRCm t vg vg vO (d’·T) - d’·T T vg = L·iLmax/(d·T) vO vO = L·iLmax/(d’·T) iRCm = iLmax·d’/2 t iRCm = vg2·d2·T / (2·L·vO) ATE Univ.

vO) = [iRCm/d]A·d + [iRCm/vg]A·vg + [iRCm/vO]A·v^O [iRCm/d]A= j2 = Vg2·D·T / (L·VO) [iRCm/vg]A= g2 = Vg·D2·T / (L·VO) -[iRCm/vO]A= 1/r2 = Vg2·D2 ·T / (2L·VO2) = 1/R ATE Univ.Ejemplo de cálculo de los parámetros del modelo (en el reductor-elevador) (II) iRCm = vg2·d2·T / (2·L·vO) ^ ^ ^ ^ ^ ^ iRCm(d. vg. de Oviedo MODINAM 120 .

Parámetros del modelo M=VO/Vg Reductor K=2·L/(R·T) Elevador Red.-Elev. j1 2·VO·(1-M)1/2/(R·K1/2) 2·VO·M1/2/(R·(M-1)1/2·K1/2) -2·VO/(R·K1/2) r1 R·(1-M)/M2 R·(M-1)/M3 R/M2 g1 M2/((1-M)·R) M/((M-1)·R) 0 j2 2·VO·(1-M)1/2/(R·M·K1/2) r2 g2 R·(1-M) (2-M)·M/((1-M)·R) 2·VO/(R·(M-1)1/2·M1/2·K1/2) -2·VO/(R·M·K1/2) R·(M-1)/M (2·M-1)·M/((M-1)·R) R 2·M/R ATE Univ. de Oviedo MODINAM 121 .

de Oviedo MODINAM 122 .Función de transferencia Gvd(s) ^ g1·v O ^ v ^ j1·d g r1 ^ g2·v g ^ ^ Gvd(s) = vO / d Gvd(s) = r2 ^ j2·d C R + - ^ vO ^ vg = 0 RP·j2 RP·C·s + 1 siendo RP = R·r2/(R+r2) ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 123 .Función de transferencia Gvg(s) ^ g1·v O ^ v g ^ j1·d ^ g2·v g r1 ^ ^ Gvg(s) = vO / vg ^ d= 0 r2 ^ C j2·d R + - ^ vO siendo RP = R·r2/(R+r2) RP·g2 M Gvg(s) = = RP·C·s + 1 RP·C·s + 1 ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 124 .3mH 0 10 90 100 1k 10k 100k MCD -90 MCC -180 10 100 1k 10k 7F R Reductor-elevador Gvd [º] 0 -270 50V 100V 100k R=25(MCC) R=250(MCD) Mucho más difícil de controlar en MCC ATE Univ.60 Gvd [dB] Gvd(s) en el reductor-elevador MCC 40 MCD 20 0.

¿Por qué el modelo en modo discontinuo es de primer orden? Convertidor reductor en modo discontinuo Corriente por la bobina Valor medio Valor medio Mando DT D’T T ^ (D+d)T El valor medio en un periodo no depende del valor medio del periodo anterior ATE Univ. de Oviedo MODINAM 125 .

¿Por qué el modelo en modo continuo es de segundo orden? Convertidor reductor en modo continuo Corriente por la bobina Valor medio Valor medio Mando DT ^ (D+d)T T El valor medio en un periodo depende del valor medio del periodo anterior ATE Univ. de Oviedo MODINAM 126 .

Modelado de la etapa de potencia en modo continuo de conducción y control modo tensión 4. Modelado de la etapa de potencia en modo discontinuo de conducción y control modo tensión 5.Guía de la presentación 1. Modelado de los bloques de un convertidor CC/CC (excepto la etapa de potencia) 3. Conceptos básicos sobre sistemas realimentados 2. Modelado de la etapa de potencia con control modo corriente 6. Diseño de reguladores ATE Univ. de Oviedo MODINAM 127 .

¿Es posible tener un comportamiento dinámico de primer orden en modo continuo de conducción? Es posible tener un comportamiento cercano al primer orden en modo continuo de conducción usando “Control Modo Corriente”. de Oviedo MODINAM 128 . C R + - Etapa de potencia del convertidor vO Un lazo interno de corriente transforma el resto del convertidor en algo que se comporta como una fuente de corriente. ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 129 .Esquema general del “Control Modo Corriente” Resto del convertidor R C Cuestiones: + - vO • ¿Qué “valor” de la corriente se realimenta? • ¿Cómo es el bloque “Control”? d Control Lazo de corriente Lazo de tensión Respuesta: Ambas cuestiones dependen del tipo de “Control Modo Corriente” usado ATE Univ.

Tipos de “Control Modo Corriente” existentes • Corriente de Pico (útil) • Corriente de Valle (¿? circuito abierto) • Tiempo de Conducción Constante y de Bloqueo Variable (frecuencia variable) • Tiempo de Bloqueo Constante y de Conducción Variable (frecuencia variable) • Histéresis constante (frecuencia variable) • Corriente Promediada (útil) Sólo estudiaremos el “Control Modo Corriente de Pico” y el “Contro Modo Corriente Promediada” ATE Univ. de Oviedo MODINAM 130 .

Esquema general del “Control Modo Corriente de Pico” R C Q S vosc Oscilador vosc viref viL vQ R + - viref + - vQ - vO Lazo de corriente viL + Lazo de tensión Resto del convertidor Ref. de Oviedo MODINAM 131 . de tensión ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 132 .5  una perturbación en viL tiende a extinguirse viref viL Perturbación viL (perturbada) t Si d>0.5  una perturbación en viL tiende a aumentar ATE Univ.Perturbaciones en viL (I) viref viL Perturbación viL (perturbada) t Si d<0.

Perturbaciones en viL (II) Para evitar los problemas de oscilaciones subarmónicas cuando d>0.5 (debidas a perturbaciones en viL) se añade una rampa de compensación viref .vramp viL Perturbación viL (perturbada) viref t ATE Univ. de Oviedo MODINAM 133 .

vramp ATE Univ. . de Oviedo MODINAM 134 iref + - + - Ref.Esquema general del “Control Modo Corriente de Pico” con rampa de compensación Resto del convertidor R C viL vQ Q S vosc Lazo de tensión + vO Lazo de corriente Oscilador vramp R Xv viref .

Calculando el modelo de la etapa de potencia con el lazo de corriente incorporado Resto del convertido. corriente 2 Modulador Ésta es la opción elegida + Lazo de tensión Modulado vO incluido el lazo de Lazo de tensión vO - Resto del convertidor Ref. Como un sistema con dos lazos de realimentación 2. ATE Univ.¿Cómo abordar el modelado? 1. de Oviedo MODINAM 135 . Lazo de corriente + 1 r Ref.

vO·(1-d) iL = vL/(L·s) iRCm = iL·(1-d) Linealizamos ip = iL + vg·d·T/(2·L) + + iL - vg vL vO iL (real) iL (promediada) ^ vL = (Vg +VO)·d^.Ejemplo: convertidor reductor-elevador con “Control Modo Corriente de Pico” sin rampa de compensación iRC ip - L C R vL = vg·d .IL·d ^ ^ ^ ^ ip = iL + vg·D·T/(2·L) + d·Vg·T/(2·L) ATE Univ. de Oviedo MODINAM 136 .(1-D)·v^O + D·v^g ^i = v^ /(L·s) L L ^ ^ ^ iRCm = (1-D)·iL .

(1-D)·v^O ^i = v^ /(L·s) L Queda: L ^ ^ ^ iRCm = (1-D)·iL .Calculamos la función Gvi(s) (I) ^g = 0 en el sistema de ecuaciones anterior Hacemos v ^ vL = (Vg +VO)·d^. de Oviedo MODINAM 137 .IL·d ^ ^ ^ ip = iL + d·Vg·T/(2·L) ^ iRCm = (1-D) 11+ D·Leq s R (1-D)·T 2 s D ^ ip - R 1+ + (1-D)·T 2·Leq (1-D)·T 2 ^ vO s ATE Univ.

Calculamos la función Gvi(s) (II) 1^ iRCm = (1-D) 1+ D·Leq s R (1-D)·T 2 D + (1-D)·T R 2·Leq ^ ^ ip vO (1-D)·T s s 1+ 2 ^ iRCm ^ j2(s)·ip Etapa de potencia del convertidor Z2 C R + - ^ v O ^ ^ iRCm = j2(s)·ip .(1/Z2(s))·v^O ATE Univ. de Oviedo MODINAM 138 .

Calculamos la función Gvi(s) (III) Analizamos la dinámica de la fuente de corriente 1- j2(s) = (1-D) 1+ D·Leq El cero en el semiplano positivo que se obtenía con control “Modo Tensión” operando en modo continuo de conducción s R (1-D)·T 2 s Un nuevo polo a la frecuencia fp2= fS/(·(1-D)). siendo fS la frecuencia de conmutación ATE Univ. de Oviedo MODINAM 139 .

domina la parte resistiva.Calculamos la función Gvi(s) (IV) Analizamos la dinámica de la impedancia Z2 1+ Z2(s) = D R (1-D)·T + s 2 (1-D)·T = 2·Leq (1-D)·T 2( D R + (1-D)·T 2·Leq (una bobina) s+ ) 1 D R + (1-D)·T 2·Leq (una resistencia) • A frecuencias f<< fp2= fS/(·(1-D)). • A las frecuencias a las que la impedancia del filtro de salida no está dominada por el condensador. ATE Univ. domina la parte inductiva. • A frecuencias f>> fp2= fS/(·(1-D)). de Oviedo MODINAM 140 . Z2 es resistiva.

de Oviedo MODINAM 141 .Calculamos la función Gvi(s) (V) Partimos de: Z2(s)  Req = 1- 1 D R + Req 1+ 2·Leq C ^ j2(s)·ip j2(s) = (1-D) (1-D)·T + R - ^ v O s R (1-D)·T 2 Llamamos: Etapa de potencia del convertidor ^ / v^ Gvi(s) = v O iref D·Leq s • Rsen a la ganancia del sensor de corriente  ^ = R ·i^ v iref sen p • RP=Req·R/(Req+R) Queda: 1- D·Leq s 1 R = (1-D) · · (1-D)·T 1+ RP·C·s Rsen s 1+ ^ vg = 0 2 RP ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 142 .Calculamos la función Gvi(s) (VI) Etapa de potencia del convertidor + C R Req Gvi(s) = (1-D) RP Rsen 1· Polo a fp2= fS/(·(1-D)) 1+ v^O ^ vg = 0 - RP=Req ^ viref ^ / v^ Gvi(s) = v O iref R D·Leq Cero en el semiplano positivo fZP= R/(2··D·Leq ) s R (1-D)·T 2 · s 1 1+ RP·C·s Polo principal debido a RP y C a fp1= 1/(2·· RP·C) ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 143 .Diagrama de Bode de la función Gvi(s) Gvi(s) = (1-D) 1- RP Rsen · 1+ Polo a fp2= fS/(·(1-D)) D·Leq s R (1-D)·T 2 Cero en el semiplano positivo fZP= R/(2··D·Leq ) · s 1 1+ RP·C·s Polo principal debido a RP y C a fp1= 1/(2·· RP·C)  Gvi(s) fp1 fZP fp2 ATE Univ.

Comparación entre Gvi(s) (Modo Corriente)
y Gvd(s) (Modo Tensión)
60

Gvd [dB]

40

50V

100V

Gvi [dB]

20

0,3mH

0
10

100

1k

10k

100k

7F

25

Reductor-elevador

90

Gvd [º]

0

Mucho más fácil de
controlar en Modo
Corriente

Gvi [º]

-90
-180
-270

10

100

1k

10k

100k
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 144

Circuito canónico en “Modo Corriente de Pico”
^
g1·v
O
^v

g

j1·i^p

^
g2·v
g

Z1

Z2

^
j ·i

2 p

C
R

+
-

^
vO

Hasta ahora hemos calculado j2 y Z2 sin rampa de
compensación el convertidor para reductor-elevador.
Asuntos pendientes:
• Influencia de la rampa de compensación
• Cálculo del resto de parámetros
• Cálculo del resto de convertidores

Los trataremos
superficialmente
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 145

Influencia de la rampa de compensación (I)
Para evitar oscilaciones subarmónicas con D > 0,5:
MC >(M2 - M1)/2

M1

-MC

viref
-M2

D·T
T

t

• Definimos n
n=1+2MC/M1
• Compensación
“óptima”:

MC = M2
n=1+2M2/M1=(1+D)/(1-D)

Por tanto: 1 n  (1+Dmax)/(1-Dmax)
MC = 0

MC = M2max
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 146

de Oviedo MODINAM 147 .Influencia de la rampa de compensación (II) 1 C ^ j2(s)·ip + R Req Etapa de potencia del convertidor - Req = ^ v O D R RP=Req·R/(Req+R) + (1-D)·T·n 2·Leq 1- j2(s) = (1-D) 1+ RP 1- D·Leq s D·Leq s R (1-D)·T·n 2 s 1 R Gvi(s) = (1-D) · · (1-D)·T·n 1+ RP·C·s Rsen s 1+ 2 ATE Univ.

fZP no se modifica ATE Univ. de Oviedo MODINAM 148 .Influencia de la rampa de compensación (III)  Gvi(s) fp1 fZP fp1n fZPn fp2 fp2n fp1 y fp2 se acercan.

Comparación entre los casos con y sin rampa de compensación 60 Gvi [dB] 40 n=1 n=2 20 50V 100V 0 10 100 1k 10k 100k 0.3mH 90 Gvi [º] 0 -90 25 Reductor-elevador n=1 -180 -270 7F La influencia es pequeña n=2 10 100 1k 10k 100k ATE Univ. de Oviedo MODINAM 149 .

IL·d ^ ^ ^ ^ ip = iL + vg·D·T/(2·L) + d·Vg·T/(2·L) g2(s) = Req ^ g2·v g D2·C5 (1-D) ·R 1+ 1+ C + R - ^ vO T s 2·C5 (1-D)·T 2 s Siendo: C5 = 1 .(1-D)·v^O + D·v^g ^i = v^ /(L·s) L L ^ ^ ^ iRCm = (1-D)·iL .D·R·T / (2·Leq) ATE Univ. de Oviedo MODINAM 150 .Influencia de la tensión de entrada en el reductor-elevador sin rampa de compensación Hacemos ^ ip = 0 en el sistema de ecuaciones: ^ vL = (Vg +VO)·d^.

Influencia de la tensión de entrada en el reductor-elevador con rampa de compensación ^ g2·v g g2(s) = D2·C5 (1-D) ·R Req 1+ 1+ C + R - ^ vO T s 2·C5 (1-D)·T·n 2 s C5 =1+((1-D)·n-1)·R·T/(2·Leq) ATE Univ. de Oviedo MODINAM 151 .

de Oviedo MODINAM 152 .Función Gvg(s) para el reductor-elevador con rampa de compensación ^ g ·v 2 g Req C 1 + R - Req = ^ vO R D2·C5·RP Gvg(s) = (1-D)·R · 1+ + (1-D)·T·n 2·Leq RP=Req·R/(Req+R) C5 =1+((1-D)·n-1)·R·T/(2·Leq) 1+ D T s 2·C5 (1-D)·T·n 2 1 · s 1+ RP·C·s ATE Univ.

n=2 -40 0. n=2 -90 -180 Modo Tensión -270 10 100 1k 10k Hay menor influencia “natural” de la tensión de entrada sobre la de salida 100k ATE Univ.3mH -60 10 100 1k 50V 100V 10k 100k 7F 25 Reductor-elevador 90 Gvg [º] 0 Modo Corriente de Pico. de Oviedo MODINAM 153 .Comparación entre Gvg(s) en Modo Corriente de Pico y Modo Tensión 20 Gvg [dB] 0 -20 Modo Tensión Modo Corriente de Pico.

de Oviedo MODINAM 154 .Circuito canónico de salida para el reductorelevador con rampa de compensación ^ ^ g2·v g j2·ip + Req C R - 1 Req = D R g2(s) = + 1- (1-D)·T·n D2·C5 (1-D) ·R j2(s) = (1-D) 2·Leq 1+ 1+ 1+ T s 2·C5 (1-D)·T·n 2 ^ vO D·Leq s R (1-D)·T·n 2 s C5 =1+((1-D)·n-1)·R·T/(2·Leq) s ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 155 .Circuito canónico de salida para el convertidor elevador con rampa de compensación + ^ ^ g2·v g j2·ip Req C R - 1 Req = 1 R g2(s) = + 1- (1-D)·T·n C3 (1-D) ·R j2(s) = (1-D) 2·Leq 1+ 1+ 1+ T·D s 2·C3 (1-D)·T·n 2 ^ vO Leq s R (1-D)·T·n 2 s C3 =1+((1-D)·n-D)·R·T/(2·Leq) s ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 156 .Circuito canónico de salida para el convertidor reductor con rampa de compensación ^ g2·v g + ^ j2·ip Req 2·L Req = ((1-D)·n-D)·T g2(s) = R C j2(s) = 1+ ((1-D)·n-1)·T·D 2·L - ^ vO 1 (1-D)·T·n 2 s 1 · 1+ (1-D)·T·n 2 s ATE Univ.

086M2).5 • El modelo dinámico de pequeña señal es de primer orden • No existen ceros en el semiplano positivo en el reductorelevador ni en el elevador • Sí existe un polo en el semiplano positivo en el reductor. que desaparece con una rampa de compensación (basta MC>0. r1 g1·v^O g2·v^g r2 ^ v g ^ f ·i 1 p Circuito canónico f2·i^p C R + - ^ vO (No se suministran los valores de los parámetros) ATE Univ. de Oviedo MODINAM 157 .“Control Modo Corriente” en modo discontinuo • No existe inestabilidad intrínseca para D>0.

de Oviedo MODINAM 158 .Esquema general del “Control Modo Corriente Promediada” R C Oscilador vosc Z2i - vO vosc vd VPV vS Z1i viref + - + - vd + - vS + Lazo de corriente viRC (1+Z2i/Z1i)·viref Lazo de tensión Resto del convertidor Ref. de tensión ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 159 .Ecuaciones del lazo de corriente (I) Resto del convertidor vg C iRCm ^= ^ d vd / VPV vO R viRC vosc Z2i + - + - vd Z1i viref Lazo de corriente vS Oscilador Ecuaciones válidas para cualquier convertidor ^ ^ viRC=Rsen· iRCm ^ ^ ^ vd=(1+Z2i/Z1i)·viref-(Z2i/Z1i)·viRC Ecuaciones específicas para cada convertidor ^i RCm = k1·d^+ k2·v^g + k3·v^O Ecuación de la red RC ^ vO = ^ iRCm·R/(1 + R·C·s) ATE Univ.

Ecuaciones del lazo de corriente (II) Ejemplo: convertidor reductor iRCm + d - C vO R viRC (PWM) vd Z2i Z1i viref Lazo de corriente 1/VPV + - vg ^vF ^i ^ RCm = vF/Z(s) Z(s) = L·s + R/(1+R·C·s) ^ ^ vF = Vg·d + D·v^g ^ iRCm GiRC(s) = Obtenemos ^ v iref ^ vg=0 Req(s) GiRC(s) = 1 Rsen · Z(s) 1+ (1+ Z1i(s) Z2i(s) ) Req(s) Z(s) siendo Req(s) = Vg·Rsen VPV · Z2i(s) Z1i(s) ATE Univ. de Oviedo MODINAM 160 .

de Oviedo MODINAM 161 .Consideraciones sobre Z(s) y Req(s) (I) Req(s) = Z(s) Z2i Vg·Rsen VPV Z1i(s) R2i Z1i Ci R1i + - Z(s) · Z2i(s) Req(s) Z(s)  L·s fR fS Reqc fZi Reqc = Vg·Rsen· R2i VPV· R1i ATE Univ.

Consideraciones sobre Z(s) y Req(s) (II) Req(s) Req(s) GiRC(s) = -20 Req(s) 0 R2i -40 R1i Z(s) -20 1 Z(s) fZi fR fS 1 Rsen · Z(s) 1+ (1+ Z1i(s) Z2i(s) ) Req(s) Z(s) Ci R1i. de Oviedo MODINAM 162 . Criterio útil: Frecuencia de cruce = 2·fZi ATE Univ. R2i y Ci deben ser elegidos para que el lazo sea estable.

Consideraciones sobre Z(s) y Req(s) (III) Req(s) GiRC(s) = 1 Rsen · Z(s) 1+ (1+ Z1i(s) Z2i(s) Req(s) ) Frecuencias f < fp2 Req(s) Z(s) Z(s) 1 Rsen GiRC(s) 0 dB Frecuencias f > fp2 Req(s) Z(s) fR fp2 fS Z2i(s) )1 1 GiRC(s) = Rsen Req(s) Z(s) (1+ >>1 Z1i(s) (1+ <<1 GiRC(s) = 1 Rsen · Z1i(s) Z2i(s) Req(s) Z(s) )  1+ (1+ R1i R2i R1i R2i ) ATE Univ. de Oviedo MODINAM 163 .

Aproximación lineal de la función GiRC(s) Función original: Req(s) GiRC(s) = 1 Rsen Z(s) · 1+ Z1i(s) (1+ Z2i(s) Req(s) 1 Rsen Z(s) Aproximación lineal: GiRC(s) = Reqc = 1 Rsen Vg·Rsen· R2i VPV· R1i ) GiRC(s) GiRC(s) (1er orden) fp2 1 · 1+ L s Reqc fp2 = Reqc 2··L ¿Se puede aumentar indefinidamente la frecuencia fp2? No ATE Univ. de Oviedo MODINAM 164 .

de Oviedo MODINAM 165 .Límite a la frecuencia fp2 Reductor C iRCm vosc Oscilador viRC Z2i + - + - vd vO R Z1i (1+R2i/R1i)·viref vosc vd VPV • Pendiente de subida de vd vO R2i md2 = · Rsen· = 2··D·fp2·VPV R L 1i • Pendiente de subida de vosc VPV mosc = = VPV·fS T • Límite de operación viref md2 < mosc fp2 < fS/(2D) (Reductor) ATE Univ.

Función Gvi(s) para el reductor iRCm GiRC·v^iref - ^ v O Z2v + - ^ viref R + Z1v Lazo de tensión C Gvi(s) Gvi(s) (con aprox. de Oviedo MODINAM 166 . 1erorden en GiRC(s)) fp1 fp2 0 Gvi(s) = ^ v O ^ viref 1 = · Rsen ^ vg=0 R 1 · L s 1+R·C·s 1+ Reqc GiRC(s) Filtro RC ATE Univ.

Cálculo de la audiosusceptivilidad Gvg(s) Ecuaciones de partida para el convertidor reductor ^ = ^vd / VPV d ^i ^ RCm = vF/Z(s) ^ viRC=Rsen· i^RCm ^ ^ ^ vd=(1+Z2i/Z1i)·viref-(Z2i/Z1i)·viRC Z(s) = L·s + R/(1+R·C·s) ^ ^ v = V ·d + D·v^ GiRCg(s) = ^ iRCm ^ vg F D GiRCg(s) = · Z(s) ^ viref =0 ^ v O Gvg(s) = ^ v g = ^ viref=0 GiRC(s)· g 1 1+ Req(s) = GiRC(s)· Rsen·D Req(s) Z(s) Rsen·D Req(s) GiRCg(s) g · R 1+R·C·s Filtro RC ATE Univ. de Oviedo MODINAM 167 .

Algunas comparaciones interesantes Gvg(s) = GiRC(s)· Gvi(s) Gvg(s) Rsen·D · R Req(s) 1+R·C·s Gvg(s) = Gvi(s)· Rsen·D Req(s) Modo Tensión Modo Corriente Promediada Modo Corriente Promediada Gran inmunidad a variaciones de vg ATE Univ. de Oviedo MODINAM 168 .

Modelado de la etapa de potencia en modo continuo de conducción y control modo tensión 4. Modelado de la etapa de potencia con control modo corriente 6. Diseño de reguladores ATE Univ. Modelado de los bloques de un convertidor CC/CC (excepto la etapa de potencia) 3. de Oviedo MODINAM 169 . Modelado de la etapa de potencia en modo discontinuo de conducción y control modo tensión 5.Guía de la presentación 1. Conceptos básicos sobre sistemas realimentados 2.

de Oviedo MODINAM 170 .Diagrama de bloques completo para convertidores sin aislamiento galvánico en “Modo Tensión” ^i o ^ v g HR · (-R(s)) ·1/VPV R2 -Z2 R1 + R 2 Z’1 1 VPV ^ d ZoR(s) Gvg(s) Gvd(s) + + ^ vO ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 171 .Diagrama de bloques completo para convertidores sin aislamiento galvánico en “Modo Corriente” ^i o ^ v g HR · (-R(s)) R2 -Z2 R1 + R 2 Z’1 ^ viref ZoR(s) Gvg(s) Gvi(s) + + ^ vO ATE Univ.

Diagrama de bloques completo para convertidores con aislamiento galvánico en “Modo Tensión” ^i ZoR(s) o ^ vg HR · (-R(s)) R2 R1 + R 2 -k·Z2·Z6·Z4 · 1/VPV + R’5·Z’1·(Z3+Z6) + -k·Z6·Z4 Sólo Caso A Gvg(s) + Gvd(s) + 1 VPV ^ d ^ vO R’5·(Z3+Z6) ATE Univ. de Oviedo MODINAM 172 .

Diagrama de bloques completo para convertidores con aislamiento galvánico en “Modo Corriente” ^i ZoR(s) o ^ vg HR · (-R(s)) R2 R1 + R 2 -k·Z2·Z6·Z4 + R’5·Z’1·(Z3+Z6) + -k·Z6·Z4 Sólo Caso A Gvg(s) Gvi(s) + + ^ vO ^ viref R’5·(Z3+Z6) ATE Univ. de Oviedo MODINAM 173 .

ZoR(s)·io) ATE Univ. de Oviedo MODINAM 174 .Diagrama de bloques completo general ^i o ^ vg ZoR(s) Gvg(s) ^ vO + HR·R(s)·1/VPV Gvx(s) (VPV=1 si estamos en modo corriente) ^ vO = 1 1+HR·R(s)·Gvx(s)/VPV ^ ^ (Gvg(s)·vg .

Objetivos del diseño ^ vO = 1 1+HR·R(s)·Gvx(s)/VPV ^ (Gvg(s)·v^g . • 1/(1+HR·R(s)·Gvx(s)/VPV) debe ser estable.ZoR(s)·io) • HR·R(s)·Gvx(s)/VPV debe ser lo mayor posible para que las variaciones de carga y de tensión de entrada afecten lo menos posible. de Oviedo MODINAM 175 . ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 176 .¿Cómo debe ser R(s)? Depende del tipo de función Gvx(s) Funciones “esencialmente de 1er orden” • Control “Modo Tensión” en modo discontinuo de conducción  sistema “muy” de 1er orden. sin ceros en el semiplano “+” • Control “Modo Corriente” en modo discontinuo de conducción  sistema “muy” de 1er orden. con polo en el semiplano “+” en el reductor (trasladable al semiplano “-” con rampa de compensación) • Control “Modo Corriente” en modo continuo de conducción  sistema con dos polos separados. con cero en el semiplano “+” en el reductor-elevado y en el elevador ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 177 . sin ceros en el semiplano “+” fPR1 -20dB/dc  Gvd(s) fZR1 fPR1  Gvd(s) · R(s) ·HR/VPV fPR2  R(s) -20dB/dc -20dB/dc 0dB -20dB/dc fp1 R1v Regulador para convertidor sin aislamiento galvánico Cpr2 fPR2 -40dB/dc R2v Cv Cpr2 para generar fPR2 ATE Univ.Control “Modo Tensión” en modo discontinuo de conducción (I) Sistema “muy” de 1er orden.

de Oviedo MODINAM 178 . Sin embargo. hay que vigilar la fase porque podemos disminuir el margen de fase. ATE Univ.Control “Modo Tensión” en modo discontinuo de conducción (II)  Gvd(s) · R(s) ·HR/VPV fPR1 fPR1  R(s) -20dB/dc  Gvd(s) fZR1 fPR2 -20dB/dc -20dB/dc fp1 -20dB/dc fp1 -40dB/dc fZR1 0dB -20dB/dc fPR2 -40dB/dc Colocando fZR1 a frecuencia más alta podemos mejorar la ganancia en baja frecuencia (útil para mejorar el rechazo al rizado de entrada) .

de Oviedo MODINAM 179 .Control “Modo Corriente” en modo discontinuo de conducción Sistema “muy” de 1er orden. con polo en el semiplano positivo en el reductor (trasladable al semiplano negativo con rampa de compensación) fPR1 -20dB/dc  Gvi(s) fPR1 fZR1  R(s) fPR2 -20dB/dc -20dB/dc  Gvi(s) · R(s) ·HR -20dB/dc 0dB fPR2 fp1 -40dB/dc El regulador es esencialmente el mismo que el correspondiente al caso anterior ATE Univ.

Control “Modo Corriente” en modo continuo de conducción (I) Sistema con dos polos separados. con cero en el semiplano positivo en el reductor-elevado y en el elevador fPR1 -20dB/dc Reductor  R(s) fZR1  Gvi(s) · R(s) ·HR fPR1 fPR2  Gvi(s) fp1 -20dB/dc -20dB/dc fp1 fp2 -40dB/dc -20dB/dc -40dB/dc fZR1 -20dB/dc 0dB fp2 fPR2 -40dB/dc -60dB/dc ATE Univ. de Oviedo MODINAM 180 .

de Oviedo MODINAM 181 .Control “Modo Corriente” en modo continuo de conducción (II) El reductor-elevador y el elevador tienen ceros en el semiplano positivo a fZP. lo que dificulta el control (desfase adicional sin pérdida de ganancia) fPR1 -20dB/dc  Gvi(s) · R(s) ·HR fZR1  R(s) fPR2 fPR1 -20dB/dc -20dB/dc -20dB/dc  Gvi(s) 0dB -20dB/dc -20dB/dc fp1 fZP fp2 fZP fp2 fPR2 -20dB/dc -40dB/dc ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 182 .¿Cómo debe ser R(s) cuando Gvx(s) es de 2º orden ? Control “Modo Tensión” en modo continuo (función Gvd(s)) Convertidores de la “familia reductora” fPR1  R(s) fZR2 -20dB/dc fZR1  Gvd(s)  Gvd(s) · R(s) ·HR/VPV fPR2 fPR3 fPR1 -20dB/dc 0dB -20dB/dc -20dB/dc +20dB/dc fPR2 2xfp -40dB/dc fPR3 -40dB/dc ATE Univ.

de Oviedo MODINAM 183 .Realización física de R(s) (I) fPR1  R(s) fZR2 -20dB/dc fZR1 fPR1  R(s) -20dB/dc fPR2 fPR3 C2p R1p C2s R2s -20dB/dc +20dB/dc R1s C1s f < fZR1 R1p C2p<< C2s R1s<< R1p C2s fZR1 ATE Univ.

Realización física de R(s) (II) f fZR1 fPR1  R(s) R1p fZR2 -20dB/dc fZR1 fPR1  R(s) fZR1  1/(2··C2s·R2s) fZR1 < f < fZR2 fZR2 -20dB/dc fZR1 C2s R2s R1p R2s  R(s) R2s/R1p ATE Univ. de Oviedo MODINAM 184 .

Realización física de R(s) (III) fPR1  R(s) fZR2 -20dB/dc fZR1 fPR2 +20dB/dc fPR1  R(s) fZR2 -20dB/dc fZR1 f fZR2 fPR2 R1p C1s fZR2 1/(2··C1s·R1p) fZR2 < f < fPR2 +20dB/dc R2s R2s C1s ATE Univ. de Oviedo MODINAM 185 .

Realización física de R(s) (IV) fPR1  R(s) fZR2 -20dB/dc fZR1 fPR2 +20dB/dc fPR1  R(s) fZR2 -20dB/dc fZR1 f fPR2 fPR2 R2s R1s C1s fPR2 1/(2··C1s·R1s) fPR2 < f < fPR3 fPR3 R2s R1s  R(s) R2s/R1s ATE Univ. de Oviedo MODINAM 186 .

Realización física de R(s) (V) f fPR3 fPR1  R(s) fZR2 -20dB/dc fZR1 fPR2 C2p R2s fPR3 -20dB/dc R1s +20dB/dc fPR3 1/(2··C2p·R2s) fPR3 < f fPR1  R(s) fZR2 -20dB/dc fZR1 fPR2 C2p fPR3 +20dB/dc -20dB/dc R1s ATE Univ. de Oviedo MODINAM 187 .

de Oviedo MODINAM 188 .Criterio de diseño del regulador R(s) fPR1 • Elegimos una frecuencia de  R(s) cruce fC “razonable” fZR1 fZR2  Gvd(s) · R(s) ·HR/VPV fPR2 fPR3 fC 0dB  Gvd(s) • Elegimos un margen de fase 45-60º • fZR2=fC·(1-sen)1/2/(1+sen)1/2 • fPR2=fC·(1+sen)1/2/(1-sen)1/2 • fZR1=fC/10 2xfp • La ganancia de R(s)se ajusta para que fC sea la frecuencia de cruce ATE Univ.

5kHz fPR3=100kHz -180 Margen de fase = 45º -270 Frec.5mH  Gvd(s) 100V  R(s) 1 10 100 1k fZR1=500Hz Gvd(s) 0 R(s) -90 50V 25 D = 0.7kHz fPR2=14. de cruce = 5kHz 1 10 100 1k 10k 100k ATE Univ. Gvd(s) · R(s) ·HR/VPV 80 60 40 20 0 -20 -40 -60 Ejemplo de diseño 0.5 10k 100k Gvd(s)·R(s)·HR/VPV 90 30F fZR2=1. de Oviedo MODINAM 189 .

de Oviedo MODINAM 190 .R(s) para convertidores de la “familia reductora-elevadora” y de la “familia elevadora” con control “Modo Tensión” en modo continuo fPR1  R(s) fZR2 -20dB/dc fZR1  Gvd(s) 2xfp  Gvd(s) · R(s) ·HR/VPV fPR2 fPR3 -20dB/dc +20dB/dc -40dB/dc fZP fPR1 -20dB/dc 0dB -20dB/dc fPR3 -40dB/dc ¡Ojo con el cero en el semiplano positivo! ATE Univ.